JPS59166497A - ロボツトの位置検出装置 - Google Patents
ロボツトの位置検出装置Info
- Publication number
- JPS59166497A JPS59166497A JP4038483A JP4038483A JPS59166497A JP S59166497 A JPS59166497 A JP S59166497A JP 4038483 A JP4038483 A JP 4038483A JP 4038483 A JP4038483 A JP 4038483A JP S59166497 A JPS59166497 A JP S59166497A
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- JP
- Japan
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- light
- robot
- slit
- detection device
- position detection
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/025—Optical sensing devices including optical fibres
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、元信号が途中で電磁ノイズに影響さねるこ
となく、正確に位置検出ができるＪ５にしたロボットの
位置検出装置に関する〇第１図ないし第３図は従来のロ
ボットの位置検出装置ケ示すものであり、このうち、第
１図は全体のブロック図、第２図は構造の模式図、第３
図は出力信号を表丁タイミングチャートである。
となく、正確に位置検出ができるＪ５にしたロボットの
位置検出装置に関する〇第１図ないし第３図は従来のロ
ボットの位置検出装置ケ示すものであり、このうち、第
１図は全体のブロック図、第２図は構造の模式図、第３
図は出力信号を表丁タイミングチャートである。
１ず、第１図にどいて、ｌａ〜ｌｅ＆工それぞれ発光素
子駆動回路である。これらの発光素子駆動回路１ａ〜１
ｃにそれぞれ発光素子２ａ〜２Ｃ乞駆動するようＫなっ
ている。
子駆動回路である。これらの発光素子駆動回路１ａ〜１
ｃにそれぞれ発光素子２ａ〜２Ｃ乞駆動するようＫなっ
ている。
発光素子２ａ〜２ｃと受光素子４ａ〜４０間には、第２
図に示すようなスリット３ａビ有する円板３が介在され
ている。受光素子４ａ〜４Ｃの受光信号は増幅回路５ａ
〜５Ｃで増幅し、この増幅回路５ａ〜５ｃの出力は信号
送信回路に送られるようＫなっている。
図に示すようなスリット３ａビ有する円板３が介在され
ている。受光素子４ａ〜４Ｃの受光信号は増幅回路５ａ
〜５Ｃで増幅し、この増幅回路５ａ〜５ｃの出力は信号
送信回路に送られるようＫなっている。
この信号送信回路６ａ〜６ｃ＆Ｘロボツト制御盤へ出力
信号７ａ〜７ｃン送ろｋめのものである。
信号７ａ〜７ｃン送ろｋめのものである。
など、図中の添字ａ、ｂ、ｃで示すように、発光素子お
よびその付属回路が３個あるのは、軸の回転方向２よび
原点Ｚ知るためであり、発光素子２ａ、２ｂは第３図に
示すように、出力信号７ａ。
よびその付属回路が３個あるのは、軸の回転方向２よび
原点Ｚ知るためであり、発光素子２ａ、２ｂは第３図に
示すように、出力信号７ａ。
７ｂが互いに９０°の位相差をもつ、ｒ、うに、第２図
に示すような位置に配置されている。
に示すような位置に配置されている。
また、発光素子２Ｃは、第２図中には図示していないが
、回転円板３が１回転するごとに、第３図に示すように
、１パルスのみ出力するように配置されて８つ、ロボッ
トの機械原点ンみつける際にオＩＪ用される。
、回転円板３が１回転するごとに、第３図に示すように
、１パルスのみ出力するように配置されて８つ、ロボッ
トの機械原点ンみつける際にオＩＪ用される。
次に、この第１図ないし第３図ン用いて、従来のロボッ
トの位置検出装置の動作について述べる。
トの位置検出装置の動作について述べる。
発光素子駆動回路１ａ〜１ｃ、につ電力が供給さねに発
光素子２ａ〜２Ｃは回転円板３の方向へ光乞発元する。
光素子２ａ〜２Ｃは回転円板３の方向へ光乞発元する。
ロボットの軸の動きに同期して、回転円板３は回転し、
そねにつれ、回転円板３のスリット３＆の位ｔがｚわる
。したがって、このスリット３ａγ通過した元は、受光
素子４ａ〜４ｃにより、光！変換されて電気信号に変化
し、増幅回路５ａ〜５Ｃにより増幅される。
そねにつれ、回転円板３のスリット３＆の位ｔがｚわる
。したがって、このスリット３ａγ通過した元は、受光
素子４ａ〜４ｃにより、光！変換されて電気信号に変化
し、増幅回路５ａ〜５Ｃにより増幅される。
さらに、ロボット制御盤丁での信号伝送が行なえるよう
に、差動信号化などの変換ン行Ｔ、ｒう送信回路６ａ〜
６ｃ乞通って、第３図ａ−第３図Ｃに示すような出力信
号７ａ〜７Ｃが得られる。
に、差動信号化などの変換ン行Ｔ、ｒう送信回路６ａ〜
６ｃ乞通って、第３図ａ−第３図Ｃに示すような出力信
号７ａ〜７Ｃが得られる。
しかしながら、ロボットが設置されろ場所には、溶接機
など、電磁ノイズケ発生する機器が多いことや、最近の
ロボットでは、モータの制御にパルス幅変調方式を採用
することか多いため、クロストークや電源に重畳するノ
イズのｋめ、上記出力信号にノイズが混入することがし
ばしば見られ、ロボットの位置精度に悪影響ン及ぼ丁こ
とがある。
など、電磁ノイズケ発生する機器が多いことや、最近の
ロボットでは、モータの制御にパルス幅変調方式を採用
することか多いため、クロストークや電源に重畳するノ
イズのｋめ、上記出力信号にノイズが混入することがし
ばしば見られ、ロボットの位置精度に悪影響ン及ぼ丁こ
とがある。
この発明は、上記従来の欠点ン除去するｋめになされた
もので、発光素子力）らの元信号を受光素子により光電
変換をしないで、元ファイバにより、光信号ン直接ロボ
ットの制御盤に送ること［、Ｊ：す、途中での電磁ノイ
ズに影響されることがなく、正確な位置検量信号を送る
ことができるロボットの位置検出装置ン提供することン
目的どする。
もので、発光素子力）らの元信号を受光素子により光電
変換をしないで、元ファイバにより、光信号ン直接ロボ
ットの制御盤に送ること［、Ｊ：す、途中での電磁ノイ
ズに影響されることがなく、正確な位置検量信号を送る
ことができるロボットの位置検出装置ン提供することン
目的どする。
以下、この発明のロボットの位置検出装置の実施例につ
いて図面に基づき説明する。第４図レエその一実施例の
全体の構成を示すブロック図であり、第１図に対応する
ものである。
いて図面に基づき説明する。第４図レエその一実施例の
全体の構成を示すブロック図であり、第１図に対応する
ものである。
この第４図に？いて、第１図と同一部分には同−符号７
付して述べることにする０発光素子駆動回路１ａ〜ＩＣ
の出力により１発元素子２ａ〜２Ｃを駆動てるようにな
ってＳつ、この発光素子２ａ〜２ｃにそれぞれ集光レン
ズ８ａ〜８Ｃが対応している。
付して述べることにする０発光素子駆動回路１ａ〜ＩＣ
の出力により１発元素子２ａ〜２Ｃを駆動てるようにな
ってＳつ、この発光素子２ａ〜２ｃにそれぞれ集光レン
ズ８ａ〜８Ｃが対応している。
発光素子１ａ〜ｌｃと集光レンズ８ａ〜８Ｃ間には、第
５図に示″ｆように、スリット３ａン有する回転円板３
が介在さねている。そして、各集光レンズ８＆〜８Ｃに
は、元）フィバ９ａ〜９Ｃが連結さねている。
５図に示″ｆように、スリット３ａン有する回転円板３
が介在さねている。そして、各集光レンズ８＆〜８Ｃに
は、元）フィバ９ａ〜９Ｃが連結さねている。
このように構成することにより％発光素子駆動回路１ａ
〜１ｃで駆動された発光素子２ａ〜２Ｃにそれぞれ元ケ
発生する。この元は回転円板３のスリット３ＩＬｙ１１
′通過し、光電変換されることな（、光の状態で、集光
レンズ８ａ〜８ｃＫＪ−り集光され、元ファイバ９ａ〜
９Ｃにより、ロボット制御盤まｔ伝送される。
〜１ｃで駆動された発光素子２ａ〜２Ｃにそれぞれ元ケ
発生する。この元は回転円板３のスリット３ＩＬｙ１１
′通過し、光電変換されることな（、光の状態で、集光
レンズ８ａ〜８ｃＫＪ−り集光され、元ファイバ９ａ〜
９Ｃにより、ロボット制御盤まｔ伝送される。
したがって、電磁的なノイズが途中で混入することを工
なく、信頼性の高い位置信号をロボットの制御盤に送る
ことができる。
なく、信頼性の高い位置信号をロボットの制御盤に送る
ことができる。
第６図はこの発明の他の実施例を示てブロック図である
。この第６図Ｋｇいて、第４図２よび第５図と同一部分
には同一符号χ付してその説、明ぞ省略し、第６図によ
って新たに付刀口された部分乞重点的に述べることにす
る。
。この第６図Ｋｇいて、第４図２よび第５図と同一部分
には同一符号χ付してその説、明ぞ省略し、第６図によ
って新たに付刀口された部分乞重点的に述べることにす
る。
この第６図の場合は、各発光素子２ａ〜２Ｃの発光する
元の波長はそれぞれ異なるものが使用されて２つ、また
、光ファイバ９ｇ！Ｌ〜９ｃＱ工光分波器１０に連結さ
れて８つこの光分波器１０から１本元ファイバ９ｄ乞通
してロボット制御盤に位置検出元信号が伝送されるよう
になっている。この光分波器１０は異なる波長の元乞混
合するものである。
元の波長はそれぞれ異なるものが使用されて２つ、また
、光ファイバ９ｇ！Ｌ〜９ｃＱ工光分波器１０に連結さ
れて８つこの光分波器１０から１本元ファイバ９ｄ乞通
してロボット制御盤に位置検出元信号が伝送されるよう
になっている。この光分波器１０は異なる波長の元乞混
合するものである。
このように構成することにより、第６図の実施例では、
発光素子２ａ〜２ｃの発光波長パ′互いに異なっている
から、光分波器１０により、波長の異なる光ン混合して
、１本の元ファイバ９ｄにより出力できることになる。
発光素子２ａ〜２ｃの発光波長パ′互いに異なっている
から、光分波器１０により、波長の異なる光ン混合して
、１本の元ファイバ９ｄにより出力できることになる。
これにより、上記実施例の作用の他に、元ファイバ本数
の削減と云う、効果７奏するものである。
の削減と云う、効果７奏するものである。
な？、この発明に上記実施例に駆足されるものではない
。丁なわち、発光素子と集光レンズと元ファイパンそれ
ぞれ２個設け、回転円板３のスリット３ａを通過した光
パルスが互いに９０°位相差ンもつように１発光素子を
配置し、軸の回転変位とともに、回転方向も判別できる
ようにしてもよし為。
。丁なわち、発光素子と集光レンズと元ファイパンそれ
ぞれ２個設け、回転円板３のスリット３ａを通過した光
パルスが互いに９０°位相差ンもつように１発光素子を
配置し、軸の回転変位とともに、回転方向も判別できる
ようにしてもよし為。
さらに、この実施例に２いて、発光素子、集光レンズ、
元ファイバを１組追那し、回転円板には、１回転１個の
元パルスが発生てるようなスリットを遺児し、回転位置
９回転刃回に別えて、原点信金も判別できるようにして
もよい。
元ファイバを１組追那し、回転円板には、１回転１個の
元パルスが発生てるようなスリットを遺児し、回転位置
９回転刃回に別えて、原点信金も判別できるようにして
もよい。
以十のように、この発明のロボットの位置検出装置によ
れは、発光素子からの元信倍ン直接光ファイ／”Ｙ介し
て、光信号の形態でロボットの制御盤へ送るようにした
ので、周囲の電磁ノイズに対しても信頼性の高い位置検
出信号ン送ることができる０こわにともない、ロボット
の位置精度の回十馨図ることができる。
れは、発光素子からの元信倍ン直接光ファイ／”Ｙ介し
て、光信号の形態でロボットの制御盤へ送るようにした
ので、周囲の電磁ノイズに対しても信頼性の高い位置検
出信号ン送ることができる０こわにともない、ロボット
の位置精度の回十馨図ることができる。
第１図は従来のロボットの位置検出装置のブロック図、
第２図は第１図のロボットの位置検出装置にどける回転
円板の近傍の拡大斜視図、第３図ａないし第３図Ｃにそ
れぞれ第１図のロボットの位置検出装置の出力信号のタ
イムチャート、第４図はこの発明のロボットの位置検出
装置の一実施例のブロック図、第５図は第４図のロボッ
トの位置検出装置に、Ｍげる回転円板の近傍の拡大斜視
図、第６図＆工この発明のロボットの位置検出装置の他
の実施例のブロック図である。 １ａ〜１ｃ・・・発光素子駆動回路、２ａ〜２ｃｍ発元
素子、３・・・回転円板、８ａ〜８ｃ・・・集光レンズ
、９ａ〜９ｄ・・・元ファイバ、１０・・・光分波器。 な８、図中同一符号に同一または相当部分Ｚ示す０ 代理人 葛 野 信 −（ほか１名）ν１図 オ ２ 図 ２３ 図 矛４図 ｔ ６ 図 才 ６ 図 手続補正書（自発） ２、発明の名称 ロボットの位置検出装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名
称 （６０１）三菱電機株式会社代表者片山仁八部 ４、代理人 ５、補正の対象 （１）明細書の特許請求の範囲の欄 （２）明細書の発明の詳細な説明の欄 （３）明細書の図面の簡単な説明の欄 、補正の内容 （１）明細書の特許請求の範囲を別紙の通り補正する。 （２）明細書第３頁９行目に「信号送信回路に」とある
を「信号送信回路６ａ〜６Ｃに」と補正する。 （３）同第７頁５〜６．６，９．１３行目に「光分波器
」とあるを「光合波器」と補正する。 （４）同第９頁１０行目に「光分波器」とあるを「光合
波器」と補正する。 、添付書類の目録 （１）捕正後の特許請求の範囲の全文をＥｆｉした書面
１通 （２） 補正後の特許請求の範囲の 全文を記載した書面 ２、特許請求の範囲 （１）Ｍ数あるいは単一の軸から構成されるロボットで
手先の位置を各軸の変位量により計算するロボットにお
いて、発光素子を駆動する発光素子駆動回路、ロボット
の軸と同期して回転し上記発光素子から出た光を上記各
軸の変位に応じた光パルスを得るためのスリットを有す
る回転円板、上記発光素子から出た光でスリットを通過
した光を集光する集光レンズ、この集光レンズで集めら
れた光をロボットの制御手段に送る光ファイバを備えて
なるロボットの位置検出装置。 （２）発光素子、光ファイバをそれぞれ２個有し、スリ
ットを通過した光パルスが互いに９０゜位相差をもつよ
うに発光素子を配置し、軸の回転変位とともに回転方向
も判別することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のロボットの位置検出装置。 （３）発光素子、受光素子、集光レンズ、光フ（１） アイパを１組追加し、回転円板には１回転１個の光パル
スが発生するようなスリットを追加し、回転位置、回転
方向に加えて原点位置も判別することを特徴とする特許
請求の範囲第２項記撤のロボットの位置検出装置。 （４）発光素子の発光波長を互いに興なるものとし、そ
れぞれの光を受ける光ファイバを光合波器に結合して光
信号を混合し、光出力を１本の光ファイバから出力する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項、第２項または
第３項記派のロボットの位置検出装置。 （２）
第２図は第１図のロボットの位置検出装置にどける回転
円板の近傍の拡大斜視図、第３図ａないし第３図Ｃにそ
れぞれ第１図のロボットの位置検出装置の出力信号のタ
イムチャート、第４図はこの発明のロボットの位置検出
装置の一実施例のブロック図、第５図は第４図のロボッ
トの位置検出装置に、Ｍげる回転円板の近傍の拡大斜視
図、第６図＆工この発明のロボットの位置検出装置の他
の実施例のブロック図である。 １ａ〜１ｃ・・・発光素子駆動回路、２ａ〜２ｃｍ発元
素子、３・・・回転円板、８ａ〜８ｃ・・・集光レンズ
、９ａ〜９ｄ・・・元ファイバ、１０・・・光分波器。 な８、図中同一符号に同一または相当部分Ｚ示す０ 代理人 葛 野 信 −（ほか１名）ν１図 オ ２ 図 ２３ 図 矛４図 ｔ ６ 図 才 ６ 図 手続補正書（自発） ２、発明の名称 ロボットの位置検出装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名
称 （６０１）三菱電機株式会社代表者片山仁八部 ４、代理人 ５、補正の対象 （１）明細書の特許請求の範囲の欄 （２）明細書の発明の詳細な説明の欄 （３）明細書の図面の簡単な説明の欄 、補正の内容 （１）明細書の特許請求の範囲を別紙の通り補正する。 （２）明細書第３頁９行目に「信号送信回路に」とある
を「信号送信回路６ａ〜６Ｃに」と補正する。 （３）同第７頁５〜６．６，９．１３行目に「光分波器
」とあるを「光合波器」と補正する。 （４）同第９頁１０行目に「光分波器」とあるを「光合
波器」と補正する。 、添付書類の目録 （１）捕正後の特許請求の範囲の全文をＥｆｉした書面
１通 （２） 補正後の特許請求の範囲の 全文を記載した書面 ２、特許請求の範囲 （１）Ｍ数あるいは単一の軸から構成されるロボットで
手先の位置を各軸の変位量により計算するロボットにお
いて、発光素子を駆動する発光素子駆動回路、ロボット
の軸と同期して回転し上記発光素子から出た光を上記各
軸の変位に応じた光パルスを得るためのスリットを有す
る回転円板、上記発光素子から出た光でスリットを通過
した光を集光する集光レンズ、この集光レンズで集めら
れた光をロボットの制御手段に送る光ファイバを備えて
なるロボットの位置検出装置。 （２）発光素子、光ファイバをそれぞれ２個有し、スリ
ットを通過した光パルスが互いに９０゜位相差をもつよ
うに発光素子を配置し、軸の回転変位とともに回転方向
も判別することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のロボットの位置検出装置。 （３）発光素子、受光素子、集光レンズ、光フ（１） アイパを１組追加し、回転円板には１回転１個の光パル
スが発生するようなスリットを追加し、回転位置、回転
方向に加えて原点位置も判別することを特徴とする特許
請求の範囲第２項記撤のロボットの位置検出装置。 （４）発光素子の発光波長を互いに興なるものとし、そ
れぞれの光を受ける光ファイバを光合波器に結合して光
信号を混合し、光出力を１本の光ファイバから出力する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項、第２項または
第３項記派のロボットの位置検出装置。 （２）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）複数あるいは単一の軸力）ら構成されるロボット
で手先の位置を各軸の変位量により計算するロボットに
？いて、発元素子乞駆動する発光素子駆動回路、ロボッ
トの軸と同期して回転し上記発光素子力）ら出た元を上
記各軸の変位に応じた光パルスを得るためのスリットを
有する回転円板、上記発光素子から光た光でスリットを
通過した元χ集光する集光レンズ、この集光レンズで集
められた元乞ロボットの制御手段に送る元ファイバ乞備
えてなるロボットの位置検出装置。 （２）発光素子、元ファイパンそれぞれ２個有し、スリ
ット乞通過した光ノぐルスが互いに９０°位相差ンもつ
ように発光素子乞配置し、軸の回転変位とともに回転方
向も判別すること乞特徴とする特許請求の範囲第１項記
載のロボットの位置検出装置。 （３１発光素子、受光素子、集光レンズ、元ファイバを
１組追加し、回転円板には１回転１個の元パルスが発生
てるようなスリット乞追加し、回転位置０回転方向に加
えて原点位置も判別することを特徴とする特許請求の範
囲第２項記載のロボットの位置検出装置。 （４）発光素子の発光波長ケ互いに異なるものとし、そ
わぞれの元を受ける元ファイバケ元分波器に結合して元
信号を混合し、光量カン１本の元ファイバから出力する
こと乞特徴とする特許請求の範囲第１項、第２項またに
第３項記載のロボットの位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4038483A JPS59166497A (ja) | 1983-03-11 | 1983-03-11 | ロボツトの位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4038483A JPS59166497A (ja) | 1983-03-11 | 1983-03-11 | ロボツトの位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59166497A true JPS59166497A (ja) | 1984-09-19 |
Family
ID=12579153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4038483A Pending JPS59166497A (ja) | 1983-03-11 | 1983-03-11 | ロボツトの位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59166497A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1986006313A1 (en) * | 1985-04-24 | 1986-11-06 | Fanuc Ltd | Robot controller |
| JPS61284387A (ja) * | 1985-06-11 | 1986-12-15 | フアナツク株式会社 | ロボツト制御装置 |
| JP2018167386A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
-
1983
- 1983-03-11 JP JP4038483A patent/JPS59166497A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1986006313A1 (en) * | 1985-04-24 | 1986-11-06 | Fanuc Ltd | Robot controller |
| US4816728A (en) * | 1985-04-24 | 1989-03-28 | Fanuc Ltd | Photoelectric motion limiting control apparatus for a robot mechanism |
| JPS61284387A (ja) * | 1985-06-11 | 1986-12-15 | フアナツク株式会社 | ロボツト制御装置 |
| WO1986007299A1 (en) * | 1985-06-11 | 1986-12-18 | Fanuc Ltd | Robot controller |
| JP2018167386A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
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