JPS59148588A - 電動機の速度制御装置 - Google Patents

電動機の速度制御装置

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JPS59148588A
JPS59148588A JP58019838A JP1983883A JPS59148588A JP S59148588 A JPS59148588 A JP S59148588A JP 58019838 A JP58019838 A JP 58019838A JP 1983883 A JP1983883 A JP 1983883A JP S59148588 A JPS59148588 A JP S59148588A
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motor
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signal
angular acceleration
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JP58019838A
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Kazuo Horikawa
堀川　一夫
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Fuji Photo Film Co Ltd
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （＋１　　発明の技術分野 本発明は市’、　ｊｉｈ駿の速度制御方法の改良に関す
る。
帖（−１運転中に、回転・揺動前をなしてその姿勢を変
化することのある支持体上に塔載された、特に低回転速
度の電、動機の速度制御方法の改良に関する。
（２）　　技術の背景 各種の′准動機θ〉使用方法とし７て、例えば携帯用の
カセソトデンキ崎・の音＃機器、また蓄積性螢光体を用
いた放射線画像情報記録読取装置を車に乗せて利用する
場合〔例えば特願昭５７−１９３６７号にａｉ、　Ｎｆ
’２　）等運転中にその姿勢を変化することのある支持
体上に相持されて、その固定子はその支持体七同−の運
動をなし、一方、そのＩ１１転子はその同定子に対して
所望の★動をｌ「すことを要求される場合がある。
か＼る訝求のある電動機において、支持体の姿勢変化が
′屯Φす捉の軸に直交する面内においてｆＡ速度の変化
をもたらす場合、すｔＩわち、電動機軸に対し角加速度
な発生する場合、上ｂ１１．の汝持体の姿ヅＬ変化は′
「ｂ、動機の回転速度に変化をもたらす。電動機の回転
子を含めあらゆる物体は（！ｊ件を１１［７それ以前の
運動状態を継続しようとするから、′心５動汲を相持す
る支持体が、その軸と直交する面内において回転・揺動
等をなしてその姿勢を変化すると、その支持体と必然的
に同一の運動をする電動機固定子に対［７、場、動機の
軸すなわちｐ１転子は相対的に運動をなすことになるか
１）である。
そこで、電動機の固定子と′電動機の１すＩＩ・子の間
にか＼る相対運車ｊ１が随時発生する条件の下において
電動機の速度制御をなすためには、か＼る相対運動を補
償するように制御することが必をである。
たマ、この相対運動の＃ｉ償は、か＼る相対運ｔｋ）＋
が一定角辿度の運動ではなく゛電動機軸に角加速度を５
売ることとなる場合にのみ必要であることは云う市でも
ない。そＬ２て、か＼る相対運動が電動機軸にもたらす
角加速度が電動機回転子の回ヰ７、速度に対し無視しえ
ない程度に大きい場合にのみ枦実的沖、Δｔを有するこ
とは明らかである。
（３）　　従来技術と問題点 回転子の回転速度に擾乱をもたらすおそれのある興市１
１をｌ「す固定子に相持された４動機は群−来から存在
してＦｌいたが、固定子・回転子問に発生する相対角加
速度が回転子の回転速低に対し十分率さい場合が一般で
あった。その結果、支持体と［ｉｊｊ転子との間の相対
運動の補償をなす必′授のある場合は殆んど存在しなか
った。
しかし１、前述した蓄積性螢光体を用いた放射線画像清
報記録読取装置等にあっては、使用する電動機の（ロ）
転子の回転速度が極めて遅く、０４〜２ｒｐｍ程度が一
般↑あり、一方、支持体の電動機軸に及ぼす角加速度は
２００　ｍ　ｒａｄ　／　５ｅｅ２程度に及び、その回
転子速度に及ぼす影響は決して看過し難い。
か＼る新しい用途に使用される電動機の速度制御方法に
おいては、［ｄ重子支持体の姿勢の変化に起因する、回
転子回転速度に対する影響が除去されることが望ましい
。
（４）発明の目的 本発明の目的はこの要請にこたえることにあり、運転中
に姿勢を変化する支持体によって相持される電＠機の速
度制御方法において、支持体の運動によって回転子回転
速度に及ぼされる影響の除去されている、電動機の速度
制御方法を提供することにある。
（５）発明の構成 本発明の構成は、運転中に回転・揺動静をなしてその姿
勢を変化する支持体によって担持される電動機の速度制
御方法において、同一の支持体によって担持されておヲ
）、かつ、上記の電動機の軸に角加速度を与える方向す
なわち電ｉｔｌ＋機軸き直交する面内における角加速度
を検出する機能を有する角加速度検出手段、例えば、ロ
ータリーエンコーダ、レゾルノ々インダクトシン、ｌｊ
１転計私財ｔＭ＋　９ｙ：％の検出する信号を、速度制
卸指令信号の一つとしてなすことにある。
換言すれば、牛；動機を相持する渋持体上に、゛電動機
軸と同一の方向に軸を有するように配置的された、ロー
タリーエンコーダ、レゾルノ々、インダクトシン、回転
計発電機等角速度検出手段の出力信号を微分して、支持
体の角加速問をＡ＜め、この角加速度（Ｎ号に負の符号
を４夕、速度制御指令１吋の一つきして、上記の電動機
の速度制御系に占えるものである。例えば、定格トルク
が４Ｑ　Ｆｙ＋７−鎖であり、定格回転速度が１　ｒｐ
ｍであ（）、ＩＬ＋１転子のイナーシャが２０　Ｋｇ　
−ｔｙｎ　−＜（５２である′ｉ籠す・刀へ樋力〕、そ
のＭ　ｒ二２００ｒ＋＋、　ｒａｄ　／　５ｅｅ２の角
加速度を与えるように揺動する支持体上に相持さ力てい
る場合、従来技術においては±０．１　ｒｐｍの速度擾
乱が併は碓がったが、本弁明においては、速１ｉ擾乱は
全く認知しぇず、本発明の効果が確認されている。
（６）　　発明の実施例 以下、図面を参照しっ＼、本発明の一実Ｍｔ例に係る、
電動機の速度制御方法について更に説明する。
し］は、−例として、ゲートターンオ７ザイリスタによ
って得られる所望の大きさの面６Ｗ　’に流を供給され
、し１私財発柩機によって検出される速１尾個号を負帰
還されて速度制御される直流゛電動機が、運４・ｆ、中
に姿勢をり°化する支持体上にお護持される」＾合不示
す。ｌン１において、１は直ｖｆ　′４ｊ’、　−））
樵であ番）、姿、襖を変化する支持体２によって相持さ
れる。３トスゲートターンオフザイリスタであ＋ｌ　、
供給さ、ｆ＋、　ル交（Ｉｌｊ’、を整流、シ、て′電
動機１に直流川流を仲１’　ｋ：する。
一方、Ａは速度指令信号であり、′ｒ！ｌ＋、吻ゎや１
によって４す４へ動される回転劇発電機４により検出さ
ｉ−する速度信号Ｂとの偏差量が速度誤差信号Ｃとして
」臂幅回路５中でｊｌ、・幅されて電流指令信号りとさ
れる。
この信号りと分路６によって検出される′屯流儀号Ｅと
の個差量（電流誤差信号）Ｆが増幅回路７中で増幅され
、速度制御信号Ｇとしてゲートターンオフサイリスタ３
に与えられる。ここで、８が本発明の一７゛２旨に係る
角力０速度検出手段であｌ）、ロータリーエンコーダ、
レゾル・々等と微分回路よりなる。
こ０）角力１１速凹：・貸出手段８は支持イ木２に担持
さｔｌてお（）、グ摘俸２がｉｉ：　ｊ！υｔｉｔζ１
の軸と面父する面内における角力Ｏ速Ｔ乾を検出する。
−要ずハば、ロータリーエンコータ゛、レゾルバ等の角
速度検出（ｉ？＋を微分して角力「ｌ速度イ■号Ｈを得
る。この角加速度信号Ｈは符号を逆にして（例えば正の
角力１速麿信号は負の符号で）与えられて速度指令イ菖
号Ａとともに速度（Ｔｊ号Ｂと比較さ′ＦＬ速度速度誤
差４升４下の制御プロセスは上配せるところと同一であ
る。
本実姉ＶｉｌＪ　を二おいては、電動機１は、−牡的に
は、速度指令信号Ａにもとづいて制イ［１ｊさねるが、
この速度指令信号Ａが支持体２の角加速度検出号Ｈしよ
って補償されているので、′電動機１の回転速度は、′
；＋ぜ１体２の扮勢変化による彰響を粧けることができ
る。
そして、上ＡＩ２せるとお０、定格トルクが４０　Ｋ７
　−（７２〕であ１）、定格回転速度が１　ｒｐｍであ
り、回転子のイナーシャが２０　Ｋｇ　−　ｃｍ−（８
）２である電動機看、その軸に対し２　０　０　ｍ　ｒ
ａｄ　／　５ｅｃ２の角力１１速度を与える税関に揺動
する支持体上（二固定した場合、上記ブロック図に示す
如く制御したときは全く速度擾乱が認められず、本発明
の効果は確認された。なお、この場合、本発明の実施を
なさないときは±０．１ｒｐｍ程度の速度擾乱が検出さ
れている。
（７）発明の詳細 な説明せるとおり、本発明によれば、運転中に揺動・回
転等をなしてその姿勢を変化する支持体によって相持さ
れる電動機の速度制御方法において、支知体の運動によ
ってｐ１転子回転速度に及ぼされる影響が棒めて高精度
に除去さ：１１ており、Ａｌ１述の音＃機器や放射線画
像情報記録餅を装憧等揺動・回転等姿勢を変化させる支
持体上に搭載使用される低速度電動機に極めて好適な、
電動機の速度制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
図は本発明の一実施例に係る−り動機の速度制御方法の
ブロック図である。 １・・・直流電動機、２・・・多持体、３・・・１白流
市源（ゲートターンオフザイリスク）、４・・・回転開
発７１モ機、５、７・・増幅回路、６・・−分路、８・
角加速度検出手段、Ａ・・・速度指令信号、Ｂ・・・速
度ａ号、Ｃ・・・速度誤差イ言号、Ｄ・・・電流指令信
号、Ｅ・・・′上流信号、Ｆ・・′電流誤差信号、Ｇ・
・−辿用二制御信号、Ｈ・・・角加速度信号。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 運転中に姿勢を変化する支持体によって担持される電ｐ
    ｉ！＋機の速度制御方法において、前記支持体によって
    担持され前記電動機の軸と直焚する曲内における角加速
    度を検出する手段の検出する信号を制御指令信号の一つ
    としてｌ「すことを特徴とする、電１１ｉｈ機の速度制
    御方法。
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