JPH069438B2 - モ−タの制御装置 - Google Patents
モ−タの制御装置Info
- Publication number
- JPH069438B2 JPH069438B2 JP59107801A JP10780184A JPH069438B2 JP H069438 B2 JPH069438 B2 JP H069438B2 JP 59107801 A JP59107801 A JP 59107801A JP 10780184 A JP10780184 A JP 10780184A JP H069438 B2 JPH069438 B2 JP H069438B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- angular acceleration
- torque
- disturbance
- fixed portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/2855—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、特に可搬型のオーディォテープレコーダ，ビ
デオテープレコーダ等の機器におけるモータの制御装置
に関する。
デオテープレコーダ等の機器におけるモータの制御装置
に関する。
従来例の構成とその問題点 一般に、テープレコーダ等の記録再生装置においては、
記録媒体を駆動するためのモータは、モータの固定部に
対する回転部の相対速度が定速で回転するように制御が
なされている。
記録媒体を駆動するためのモータは、モータの固定部に
対する回転部の相対速度が定速で回転するように制御が
なされている。
しかしながら、可搬型の記録再生装置では、装置そのも
の、すなわち、前記モータの固定子が取り付けられた本
体そのものが外力により揺り動かされるため、前記モー
タの固定部と回転部の相対速度、すなわち回転速度が、
装置本体の運動によって変動するという欠点を有してい
る。
の、すなわち、前記モータの固定子が取り付けられた本
体そのものが外力により揺り動かされるため、前記モー
タの固定部と回転部の相対速度、すなわち回転速度が、
装置本体の運動によって変動するという欠点を有してい
る。
一般に、回転部に加わるトルクＴと回転部の角速度ωmo
の間には次の関係がある。
の間には次の関係がある。
ここにＪｍは回転部の慣性モーメントである。外乱によ
るモータの固定部の角速度をωｏ、固定部に対する回転
部の相対角速度ωｍをωm＝ωmo−ωｏとすると(1)式は
以下のように表現できる。
るモータの固定部の角速度をωｏ、固定部に対する回転
部の相対角速度ωｍをωm＝ωmo−ωｏとすると(1)式は
以下のように表現できる。
一般に定速制御されるモータはωｍが一定となるように
モータのトルクＴを制御するもので、すなわち、(2)式
において は外乱として作用することになる。
モータのトルクＴを制御するもので、すなわち、(2)式
において は外乱として作用することになる。
従来、このような外乱による相対速度の変動を抑える方
法として、機械的な慣性の釣合を利用する方法が使用さ
れている。すなわち、２つの回転体を互いに反対方向に
回転するように結合し、相対速度を変動させるトルクを
相殺するようにしたものである。しかしながら、この方
法を記録再生装置に使用した場合、機構が複雑となり、
重量や形状が増大するという欠点がある。
法として、機械的な慣性の釣合を利用する方法が使用さ
れている。すなわち、２つの回転体を互いに反対方向に
回転するように結合し、相対速度を変動させるトルクを
相殺するようにしたものである。しかしながら、この方
法を記録再生装置に使用した場合、機構が複雑となり、
重量や形状が増大するという欠点がある。
発明の目的 本発明の目的は、外乱に対して、上記のような特殊な構
造を使うことなく、相対速度を一定に保つモータの制御
装置を提供することである。
造を使うことなく、相対速度を一定に保つモータの制御
装置を提供することである。
発明の構成 本発明のモータの制御装置は、モータと、モータの固定
部の角加速度を検出する角加速度検出手段と、角加速度
検出手段の出力する固定部の角加速度と回転部の慣性モ
ーメントとの積に比例するトルクをモータに発生させる
トルク制御手段を具備するようにしたものであり、これ
にり外乱のモータの固定部と回転部の相対速度に与える
影響、すなわち、前記(2)式第２項、 を取除くことを可能とすものである。
部の角加速度を検出する角加速度検出手段と、角加速度
検出手段の出力する固定部の角加速度と回転部の慣性モ
ーメントとの積に比例するトルクをモータに発生させる
トルク制御手段を具備するようにしたものであり、これ
にり外乱のモータの固定部と回転部の相対速度に与える
影響、すなわち、前記(2)式第２項、 を取除くことを可能とすものである。
実施例の説明 以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明
する。
する。
図面は本発明の一実施例に係るモータの制御装置のブロ
ック図を示すものである。図において、１はモータ９が
使用された機器すなわちモータ９の固定部の角加速度を
検出する角加速度検出器であり、その出力は増幅器２へ
入力される。増幅器２は角加速度検出器１の出力を所定
の利得で増幅し、外乱に対する補正信号とする増幅器で
あり、その出力は加算器７の一方の入力端子へ入力され
る。３はモータ９の回転速度に比例した周波数の信号を
出力する周波数発電機であり、周波数−電圧（−Ｖ）
変換器４により、その出力は回転速度に比例する電圧に
変換される。５は−Ｖ変換器４の出力と、モータ９の
基準速度を与える基準電圧源６の基準電圧を比較し、そ
の差に比例した加速あるいは減速のトルク指令信号を出
力する比較器である。７は増幅器２の出力と比較器５の
出力を加算し、外乱に対する補正信号を含むトルク指令
信号を出力する加算器である。８は加算器７の出力に比
例したトルクをモータ９が発生するようにモータ９を駆
動する駆動回路である。
ック図を示すものである。図において、１はモータ９が
使用された機器すなわちモータ９の固定部の角加速度を
検出する角加速度検出器であり、その出力は増幅器２へ
入力される。増幅器２は角加速度検出器１の出力を所定
の利得で増幅し、外乱に対する補正信号とする増幅器で
あり、その出力は加算器７の一方の入力端子へ入力され
る。３はモータ９の回転速度に比例した周波数の信号を
出力する周波数発電機であり、周波数−電圧（−Ｖ）
変換器４により、その出力は回転速度に比例する電圧に
変換される。５は−Ｖ変換器４の出力と、モータ９の
基準速度を与える基準電圧源６の基準電圧を比較し、そ
の差に比例した加速あるいは減速のトルク指令信号を出
力する比較器である。７は増幅器２の出力と比較器５の
出力を加算し、外乱に対する補正信号を含むトルク指令
信号を出力する加算器である。８は加算器７の出力に比
例したトルクをモータ９が発生するようにモータ９を駆
動する駆動回路である。
以上のように構成した本実施例のモータの制御装置につ
いて、まず外乱のない場合について説明する。この場合
にはモータ９の固定部の角加速度はないので角加速度検
出器１の出力はなく、加算器７には比較器５の出力のみ
加えられる。従ってモータ９の回転速度をωｍ、周波数
発電機３から比較器５，加算器７を経て、駆動回路８に
至るまでの利得をＫａ、そしてモータ９のトルク定数を
Ｋｔとすると、モータ９の発生するトルクＴは、 Ｔ＝Ｋａ・Ｋt（ωs−ωm) ……(3) である。ここに、ωｓは基準電圧源６が与える基準速度
である。第(3)式より、モータ９はωm＞ωｓで減速トル
ク、ωm＜ωｓで加速トルクを生じ、回転速度ωｍはω
ｓに等しくなるように制御されている。
いて、まず外乱のない場合について説明する。この場合
にはモータ９の固定部の角加速度はないので角加速度検
出器１の出力はなく、加算器７には比較器５の出力のみ
加えられる。従ってモータ９の回転速度をωｍ、周波数
発電機３から比較器５，加算器７を経て、駆動回路８に
至るまでの利得をＫａ、そしてモータ９のトルク定数を
Ｋｔとすると、モータ９の発生するトルクＴは、 Ｔ＝Ｋａ・Ｋt（ωs−ωm) ……(3) である。ここに、ωｓは基準電圧源６が与える基準速度
である。第(3)式より、モータ９はωm＞ωｓで減速トル
ク、ωm＜ωｓで加速トルクを生じ、回転速度ωｍはω
ｓに等しくなるように制御されている。
次に外乱のある場合について説明する。この場合は外乱
により固定部に角加速度が生じ、角加速度信号が、角加
速度検出器１，増幅器２を経て加算器７に加えられる。
角加速度検出器１から、増幅器２を経て、駆動回路８に
至るまでの利得をＫsとすると、外乱のある場合のモー
タ９の発生するトルクＴは、 である。ここに は、角加速度検出器１によって検出されたモータ９の固
定部の角加速度である。ここで、回転部に加わるトルク
Ｔと、回転速度ωｍおよび固定部角加速度 の関係を示した前記第(2)式に第(4)式を代入すると、 となる。増幅器２の利得を調整して、Ｋt・Ｋs＝Ｊmと
すると、第(5)式は、両辺第２項が消去できて、 となり、固定部と回転部の相対速度ωｍは、固定部の角
加速度 に影響されなくなる。すなわち、外乱によって固定部に
角加速度が発生しても、外乱に応じて制御信号に外乱補
正信号が加算されるため、回転速度ωｍは一定に保たれ
る。
により固定部に角加速度が生じ、角加速度信号が、角加
速度検出器１，増幅器２を経て加算器７に加えられる。
角加速度検出器１から、増幅器２を経て、駆動回路８に
至るまでの利得をＫsとすると、外乱のある場合のモー
タ９の発生するトルクＴは、 である。ここに は、角加速度検出器１によって検出されたモータ９の固
定部の角加速度である。ここで、回転部に加わるトルク
Ｔと、回転速度ωｍおよび固定部角加速度 の関係を示した前記第(2)式に第(4)式を代入すると、 となる。増幅器２の利得を調整して、Ｋt・Ｋs＝Ｊmと
すると、第(5)式は、両辺第２項が消去できて、 となり、固定部と回転部の相対速度ωｍは、固定部の角
加速度 に影響されなくなる。すなわち、外乱によって固定部に
角加速度が発生しても、外乱に応じて制御信号に外乱補
正信号が加算されるため、回転速度ωｍは一定に保たれ
る。
なお角加速度検出器としてはジャイロ等を利用できる
が、固定部の姿勢を時間とともにとらえられる手段であ
れば何でもよく、例えば複数の直線加速器検出器の組み
合わせ等の手段も利用できる。
が、固定部の姿勢を時間とともにとらえられる手段であ
れば何でもよく、例えば複数の直線加速器検出器の組み
合わせ等の手段も利用できる。
発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明は外乱によって
生じた回転速度変化で帰還をかけるのではなく、回転速
度変動が起こる前に固定部の角加速度から外乱を検出
し、これにより駆動トルクを制御するので相対速度変化
が起こらず、常に一定の相対回転速度を保つことができ
るという優れた効果が得られた。
生じた回転速度変化で帰還をかけるのではなく、回転速
度変動が起こる前に固定部の角加速度から外乱を検出
し、これにより駆動トルクを制御するので相対速度変化
が起こらず、常に一定の相対回転速度を保つことができ
るという優れた効果が得られた。
図は本発明の一実施例を示すブロック図である。 １……角加速度検出器、２……増幅器、３……周波数発
電機、４……−Ｖ変換器、５……比較器、６……基準
電圧、７……加算器、８……駆動回路、９……モータ。
電機、４……−Ｖ変換器、５……比較器、６……基準
電圧、７……加算器、８……駆動回路、９……モータ。
Claims (1)
- 【請求項１】回転速度が制御されるモータと、前記モー
タの固定部の角加速度を検出する角加速度検出手段と、
前記角加速度検出手段の出力する前記固定部の角加速度
と回転部の慣性モーメントとの積に比例するトルクを前
記モータに発生させるトルク制御手段を具備してなるこ
とを特徴とするモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59107801A JPH069438B2 (ja) | 1984-05-28 | 1984-05-28 | モ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59107801A JPH069438B2 (ja) | 1984-05-28 | 1984-05-28 | モ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60255082A JPS60255082A (ja) | 1985-12-16 |
| JPH069438B2 true JPH069438B2 (ja) | 1994-02-02 |
Family
ID=14468376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59107801A Expired - Lifetime JPH069438B2 (ja) | 1984-05-28 | 1984-05-28 | モ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH069438B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR910009242B1 (ko) * | 1987-08-04 | 1991-11-07 | 가부시기가이샤 히다찌세이사꾸쇼 | 회전 전동기의 토오크 제어장치 |
| EP0409185B1 (en) * | 1989-07-18 | 1995-11-08 | Mita Industrial Co., Ltd. | Method of calculating motor control voltage and motor control device using the method |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5686083A (en) * | 1979-12-13 | 1981-07-13 | Trio Kenwood Corp | Controlling device for motor |
-
1984
- 1984-05-28 JP JP59107801A patent/JPH069438B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5686083A (en) * | 1979-12-13 | 1981-07-13 | Trio Kenwood Corp | Controlling device for motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60255082A (ja) | 1985-12-16 |
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