JPS60255082A - モ−タの制御装置 - Google Patents
モ−タの制御装置Info
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- JPS60255082A JPS60255082A JP59107801A JP10780184A JPS60255082A JP S60255082 A JPS60255082 A JP S60255082A JP 59107801 A JP59107801 A JP 59107801A JP 10780184 A JP10780184 A JP 10780184A JP S60255082 A JPS60255082 A JP S60255082A
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- Japan
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- output
- angular acceleration
- torque
- speed
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/2855—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、特に可搬型のオーディオテープレコーダ、ビ
デオテープレコーダ等の機器におけるモータの制御装置
に関する。
デオテープレコーダ等の機器におけるモータの制御装置
に関する。
従来例の構成とその問題点
一般に、テープレコーダ等の記録再生装置においては、
記録媒体を駆動するためのモータは、モータの固定部に
対する回転部の相対速度が定速で回転するように制御が
なされている。
記録媒体を駆動するためのモータは、モータの固定部に
対する回転部の相対速度が定速で回転するように制御が
なされている。
しかしながら、可搬型の記録再生装置では、装置そのも
の、すなわち、前記モータの固定子が取り付けられた本
体そのものが外力によシ揺り動かされるため、前記モー
タの固定部と回転部の相対速度、すなわち回転速度が、
装置本体の運動によって変動するという欠点を有してい
る。
の、すなわち、前記モータの固定子が取り付けられた本
体そのものが外力によシ揺り動かされるため、前記モー
タの固定部と回転部の相対速度、すなわち回転速度が、
装置本体の運動によって変動するという欠点を有してい
る。
一般に、回転部に加わるトルクＴと回転部の角速度ω。
０ の間には次の関係がある。
ここにＪｍは回転部の慣性モーメントである。外乱によ
るモータの固定部の角速度をω。、固定部に対する回転
部の相対角速度ω。をω、−ωｍｏ−ω０とすると（１
）式は以下のように表現できる。
るモータの固定部の角速度をω。、固定部に対する回転
部の相対角速度ω。をω、−ωｍｏ−ω０とすると（１
）式は以下のように表現できる。
一般に定速制御されるモータはω工が一定となるように
モータのトルクＴを制御するもので、すなることになる
。
モータのトルクＴを制御するもので、すなることになる
。
従来、このような外乱による相対速度の変動を抑える方
法として、機械的な慣性の釣合を利用する方法が使用さ
れている。すなわち、２つの回転体を互いに反対方向に
回転するように結合し、相対速度を変動させるトルクを
相殺するようにしたものである。しかしながら、この方
法を記録再生装置に使用した場合、機構が複雑となシ、
重量や形状が増大するという欠点がある。
法として、機械的な慣性の釣合を利用する方法が使用さ
れている。すなわち、２つの回転体を互いに反対方向に
回転するように結合し、相対速度を変動させるトルクを
相殺するようにしたものである。しかしながら、この方
法を記録再生装置に使用した場合、機構が複雑となシ、
重量や形状が増大するという欠点がある。
発明の目的
本発明の目的は、外乱に対して、上記のような特殊な構
造を使うことなく、相対速度を一定に保つモータの制御
装置を提供することである。
造を使うことなく、相対速度を一定に保つモータの制御
装置を提供することである。
発明の構成
本発明のモータの制御装置は、モータと、前記モータが
使用された機器の角加速度を検出する角加速度検出手段
と、前記角加速度検出手段により得られる信号に対応し
て、前記モータの発生トルクを制御するトルク制御手段
を具備するようにしたものであり、これにより外乱のモ
ータの固定部と回転部の相対速度に与える影響、すなわ
ち、前るものである。
使用された機器の角加速度を検出する角加速度検出手段
と、前記角加速度検出手段により得られる信号に対応し
て、前記モータの発生トルクを制御するトルク制御手段
を具備するようにしたものであり、これにより外乱のモ
ータの固定部と回転部の相対速度に与える影響、すなわ
ち、前るものである。
実施例の説明
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明
する。
する。
図面は本発明の一実施例に係るモータの制御装置のブロ
ック図を示すものである。図において、１はモータ９が
使用された機器すなわちモータ９の固定部の角加速度を
検出する角加速度検出器であり、その出力は増幅器２へ
入力される。増幅器２は角加速度検出器１の出力を所定
の利得で増幅し、外乱に対する補正信号とする増幅器で
あり、その出力は加算器７の一方の入力端子へ入力され
る。３はモータ９の回転速度に比例した周波数の信号を
出力する周波数発電機であり、周波数−電圧（ｆ−ｖ）
変換器４により、その出力は回転速度に比例する電圧に
変換される。６はｆ−Ｖ変換器４の出力と、モータ９の
基準速度を与える基準電圧源６の基準電圧を比較し、そ
の差に比例した加速あるいは減速のトルク指令信号を出
力する比較器である。７は増幅器２の出力と比較器６の
出力を加算し、外乱に対する補正信号を含むトルク指令
信号を出力する加算器である。８は加算器７の出力に比
例したトルクをモータ９が発生するようにモータ９を駆
動する駆動回路である。
ック図を示すものである。図において、１はモータ９が
使用された機器すなわちモータ９の固定部の角加速度を
検出する角加速度検出器であり、その出力は増幅器２へ
入力される。増幅器２は角加速度検出器１の出力を所定
の利得で増幅し、外乱に対する補正信号とする増幅器で
あり、その出力は加算器７の一方の入力端子へ入力され
る。３はモータ９の回転速度に比例した周波数の信号を
出力する周波数発電機であり、周波数−電圧（ｆ−ｖ）
変換器４により、その出力は回転速度に比例する電圧に
変換される。６はｆ−Ｖ変換器４の出力と、モータ９の
基準速度を与える基準電圧源６の基準電圧を比較し、そ
の差に比例した加速あるいは減速のトルク指令信号を出
力する比較器である。７は増幅器２の出力と比較器６の
出力を加算し、外乱に対する補正信号を含むトルク指令
信号を出力する加算器である。８は加算器７の出力に比
例したトルクをモータ９が発生するようにモータ９を駆
動する駆動回路である。
以上のように構成した本実施例のモータの制御装置につ
いて、ます外乱のない場合について説明する。この場合
にはモータ９の固定部の角加速度はないので角加速度検
出器１の出力はなく、加算器７には比較器６の出力のみ
加えられる。従ってモータ９の回転速度をωｍ、周波数
発電機３から比較器６．加算器７を軽て、駆動回路８に
至るまでの利得をに１、そしてモータ９のトルク定数を
Ｋｊとすると、モータ９の発生するトルクＴは、Ｔ＝
ＫａｅＫｔ（ωｇ−ωｌｌ１）・・・・・・（３）であ
る。ことに、ω８は基準電圧源６が与える基準速度であ
る。第（３）式より、モータ９はω、〉ω８で減速トル
ク、ω。〈ω８で加速トルクを生じ、回転速度ω、はω
Ｓに等しくなるように制御されている。
いて、ます外乱のない場合について説明する。この場合
にはモータ９の固定部の角加速度はないので角加速度検
出器１の出力はなく、加算器７には比較器６の出力のみ
加えられる。従ってモータ９の回転速度をωｍ、周波数
発電機３から比較器６．加算器７を軽て、駆動回路８に
至るまでの利得をに１、そしてモータ９のトルク定数を
Ｋｊとすると、モータ９の発生するトルクＴは、Ｔ＝
ＫａｅＫｔ（ωｇ−ωｌｌ１）・・・・・・（３）であ
る。ことに、ω８は基準電圧源６が与える基準速度であ
る。第（３）式より、モータ９はω、〉ω８で減速トル
ク、ω。〈ω８で加速トルクを生じ、回転速度ω、はω
Ｓに等しくなるように制御されている。
次に外乱のある場合について説明する。この場合は外乱
によシ固定部に角加速度が生じ、角加速度信号が、角加
速度検出器１．増幅器２を経て加算器７に加えられる。
によシ固定部に角加速度が生じ、角加速度信号が、角加
速度検出器１．増幅器２を経て加算器７に加えられる。
角加速度検出器１から、増幅器２を経て、駆動回路８に
至るまでの利得をＫｓとすると、外乱のある場合のモー
タ９の発生するトルクＴは、 って検出されたモータ９の固定部の角加速度である。こ
こで、回転部に加わるトルクＴと、回転速だ前記第（２
）式に第（４）式を代入すると、となる。増幅器２の利
得を調整して、Ｋｔａ Ｋｓ＝ＪｔＩｌとすると、第（
６）式は、両辺第２項が消去できて、部の角加速度シ９
に影響されなくなる。すなわｄｔ ち、外乱によって固定部に角加速度が発生しても、外乱
に応じて制御信号に外乱補正信号が加算されるため、回
転速度ωｍは一定に保たれる。
至るまでの利得をＫｓとすると、外乱のある場合のモー
タ９の発生するトルクＴは、 って検出されたモータ９の固定部の角加速度である。こ
こで、回転部に加わるトルクＴと、回転速だ前記第（２
）式に第（４）式を代入すると、となる。増幅器２の利
得を調整して、Ｋｔａ Ｋｓ＝ＪｔＩｌとすると、第（
６）式は、両辺第２項が消去できて、部の角加速度シ９
に影響されなくなる。すなわｄｔ ち、外乱によって固定部に角加速度が発生しても、外乱
に応じて制御信号に外乱補正信号が加算されるため、回
転速度ωｍは一定に保たれる。
なお角加速度検出器としてはジャイロ等を利用できるが
、固定部の姿勢を時間とともにとらえられる手段であれ
ば何でもよく、例えば複数の直線加速器検出器の組み合
わせ等の手段も利用できる。
、固定部の姿勢を時間とともにとらえられる手段であれ
ば何でもよく、例えば複数の直線加速器検出器の組み合
わせ等の手段も利用できる。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、本発明は外乱によって
生じた回転速度変化で帰還をかけるのではなく、回転速
度変動が起こる前に固定部の角加速度から外乱を検出し
、これにより駆動トルクを制御するので相対速度変化が
起こらず、常に一定の相対回転速度を保つことができる
という優れた効果が得られる。
生じた回転速度変化で帰還をかけるのではなく、回転速
度変動が起こる前に固定部の角加速度から外乱を検出し
、これにより駆動トルクを制御するので相対速度変化が
起こらず、常に一定の相対回転速度を保つことができる
という優れた効果が得られる。
図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
１・・・・・・角加速度検出器、２・・・・・・増幅器
、３・・・・・・周波数発電機、４・・・・・・１−ｖ
変換器、６・・・・・・比較器、６・・・・・・基準電
圧、了・・・・・・加算器、８・・・・・・駆動回路、
９・・・・・・モータ。
、３・・・・・・周波数発電機、４・・・・・・１−ｖ
変換器、６・・・・・・比較器、６・・・・・・基準電
圧、了・・・・・・加算器、８・・・・・・駆動回路、
９・・・・・・モータ。
Claims (1)
- 回転速度が制御されるモータと、前記モータカ使用され
た機器の角加速度を検出する角加速度検出手段と、前記
角加速度検出手段の出力信号に対応して前記モータの発
生トルクを制御するトルク制御手段を具備してなること
を特徴とするモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59107801A JPH069438B2 (ja) | 1984-05-28 | 1984-05-28 | モ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59107801A JPH069438B2 (ja) | 1984-05-28 | 1984-05-28 | モ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60255082A true JPS60255082A (ja) | 1985-12-16 |
| JPH069438B2 JPH069438B2 (ja) | 1994-02-02 |
Family
ID=14468376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59107801A Expired - Lifetime JPH069438B2 (ja) | 1984-05-28 | 1984-05-28 | モ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH069438B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0302493A2 (en) * | 1987-08-04 | 1989-02-08 | Hitachi, Ltd. | Torque control apparatus for rotating motor machine |
| US5187420A (en) * | 1989-07-18 | 1993-02-16 | Mita Industrial Co., Ltd. | Method of calculating motor control voltage and motor control device using the method |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5686083A (en) * | 1979-12-13 | 1981-07-13 | Trio Kenwood Corp | Controlling device for motor |
-
1984
- 1984-05-28 JP JP59107801A patent/JPH069438B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5686083A (en) * | 1979-12-13 | 1981-07-13 | Trio Kenwood Corp | Controlling device for motor |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0302493A2 (en) * | 1987-08-04 | 1989-02-08 | Hitachi, Ltd. | Torque control apparatus for rotating motor machine |
| US5187420A (en) * | 1989-07-18 | 1993-02-16 | Mita Industrial Co., Ltd. | Method of calculating motor control voltage and motor control device using the method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH069438B2 (ja) | 1994-02-02 |
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