JPH07143782A - モータ停止装置 - Google Patents
モータ停止装置Info
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- JPH07143782A JPH07143782A JP5288190A JP28819093A JPH07143782A JP H07143782 A JPH07143782 A JP H07143782A JP 5288190 A JP5288190 A JP 5288190A JP 28819093 A JP28819093 A JP 28819093A JP H07143782 A JPH07143782 A JP H07143782A
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- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータの停止時に逆回転トルクを加えて停止
時間を短縮するようにしたモータ停止装置において、モ
ータの回転状態にかかわらず、十分なブレーキ性能を確
保できるようにする。 【構成】 モータ１の回転速度を、該モータ１に取り付
けたマグネットとコイル２により検出し、その検出信号
をアンプ３で増幅して速度エラー生成手段４に入力す
る。また、速度制御部１３からのモータ１の回転を一定
にするための目標速度データも速度エラー生成手段４に
入力し、両者を比較して速度エラー信号を生成する。そ
して、モータ停止時にはブレーキ時間生成手段６で前記
速度エラー信号と目標速度データに基づいてブレーキ時
間を算出し、その時間だけモータ１に逆回転トルクを加
えてブレーキをかけ、モータ１を停止させる。
時間を短縮するようにしたモータ停止装置において、モ
ータの回転状態にかかわらず、十分なブレーキ性能を確
保できるようにする。 【構成】 モータ１の回転速度を、該モータ１に取り付
けたマグネットとコイル２により検出し、その検出信号
をアンプ３で増幅して速度エラー生成手段４に入力す
る。また、速度制御部１３からのモータ１の回転を一定
にするための目標速度データも速度エラー生成手段４に
入力し、両者を比較して速度エラー信号を生成する。そ
して、モータ停止時にはブレーキ時間生成手段６で前記
速度エラー信号と目標速度データに基づいてブレーキ時
間を算出し、その時間だけモータ１に逆回転トルクを加
えてブレーキをかけ、モータ１を停止させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの停止時に逆回
転トルクを加えて停止時間を短縮するようにしたモータ
停止装置に関するものである。
転トルクを加えて停止時間を短縮するようにしたモータ
停止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、モータの停止時に逆回転トル
クを加えてブレーキをかけ、該モータの停止時間を短縮
することが知られている。このモータに逆回転トルクを
加えるブレーキ時間は、通常そのモータの回転速度が定
常状態に達している時の該モータの回転数に従って設定
されている。
クを加えてブレーキをかけ、該モータの停止時間を短縮
することが知られている。このモータに逆回転トルクを
加えるブレーキ時間は、通常そのモータの回転速度が定
常状態に達している時の該モータの回転数に従って設定
されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来のモータ停止装置にあっては、モータに逆回
転トルクを加えるブレーキ時間が定常状態におけるモー
タの回転数により設定されているため、例えば高速回転
を行うモードにおいて、起動直後まだ低速で回転してい
る状態から停止モードに入る場合、逆回転方向電圧を与
えてブレーキをかけることにより、モータが逆転してし
まう可能性がある。その点を考慮すると、ブレーキ時間
を十分長くとることができず、定常状態に達してから停
止を行う時に十分なブレーキ性能を確保することが困難
であった。
ような従来のモータ停止装置にあっては、モータに逆回
転トルクを加えるブレーキ時間が定常状態におけるモー
タの回転数により設定されているため、例えば高速回転
を行うモードにおいて、起動直後まだ低速で回転してい
る状態から停止モードに入る場合、逆回転方向電圧を与
えてブレーキをかけることにより、モータが逆転してし
まう可能性がある。その点を考慮すると、ブレーキ時間
を十分長くとることができず、定常状態に達してから停
止を行う時に十分なブレーキ性能を確保することが困難
であった。
【０００４】また、モータにかかる負荷、周辺環境の変
化による摩擦力の変化等によって停止時間は変化するた
め、同じ回転数からの停止であっても、この負荷に合わ
せてブレーキ時間も変化させる必要性があり、安定した
停止制御ができないという問題点があった。
化による摩擦力の変化等によって停止時間は変化するた
め、同じ回転数からの停止であっても、この負荷に合わ
せてブレーキ時間も変化させる必要性があり、安定した
停止制御ができないという問題点があった。
【０００５】本発明は、上記のような問題点に着目して
なされたもので、モータの回転状態にかかわらず、十分
なブレーキ性能を確保でき、常に安定した停止制御が可
能なモータ停止装置を得ることを目的としている。
なされたもので、モータの回転状態にかかわらず、十分
なブレーキ性能を確保でき、常に安定した停止制御が可
能なモータ停止装置を得ることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のモータ停止装置
は、モータの停止時に逆回転トルクを加えてブレーキを
かけるモータ停止装置において、前記モータの回転速度
を所定値に制御するための目標速度データと該モータの
回転速度の検出信号とから速度エラー信号を生成する速
度エラー生成手段と、少なくともその速度エラー信号と
前記目標速度データとに基づいて前記モータに逆回転ト
ルクを加えるブレーキ時間を演算生成するブレーキ時間
生成手段とを備えたものである。
は、モータの停止時に逆回転トルクを加えてブレーキを
かけるモータ停止装置において、前記モータの回転速度
を所定値に制御するための目標速度データと該モータの
回転速度の検出信号とから速度エラー信号を生成する速
度エラー生成手段と、少なくともその速度エラー信号と
前記目標速度データとに基づいて前記モータに逆回転ト
ルクを加えるブレーキ時間を演算生成するブレーキ時間
生成手段とを備えたものである。
【０００７】また、上記モータの回転速度の検出信号
は、モータの回転速度に応じて出力される周期信号とし
たものである。
は、モータの回転速度に応じて出力される周期信号とし
たものである。
【０００８】
【作用】本発明によれば、通常のモータ制御装置におけ
る速度エラー、出力電圧値等の制御データからブレーキ
時間を算出するブレーキ時間生成手段が設けられ、そこ
で生成された時間を逆回転トルクを加える時間とするこ
とによって、モータ停止時の制御が行われる。
る速度エラー、出力電圧値等の制御データからブレーキ
時間を算出するブレーキ時間生成手段が設けられ、そこ
で生成された時間を逆回転トルクを加える時間とするこ
とによって、モータ停止時の制御が行われる。
【０００９】
【実施例】図１は本発明の一実施例の構成を示すブロッ
ク図であり、モータの回転数を一定に制御することを目
的とした通常のモータ制御装置に付随して設けられたモ
ータ停止装置の構成を示している。
ク図であり、モータの回転数を一定に制御することを目
的とした通常のモータ制御装置に付随して設けられたモ
ータ停止装置の構成を示している。
【００１０】図１において、１は三相駆動のモータ、２
はモータ１に具備されたＦＧマグネットから発振される
ＦＧ信号をピックアップするＦＧコイル、３はＦＧコイ
ル２によってピックアップされたＦＧ信号を増幅、波形
成形するためのＦＧアンプ、４は波形形成されたＦＧ信
号の周波数を測定し、その測定データとモータ１の回転
速度を所定値に制御するための目標速度データとを比較
することにより速度エラー信号を算出生成する速度エラ
ー生成手段、５はその速度エラー信号からモータ１に加
える直流電圧（速度バイアス）を算出する速度バイアス
生成手段、６は速度エラー信号と目標速度データとに基
づいてモータ停止時の逆回転トルクを加えるブレーキ時
間を演算生成するブレーキ時間生成手段である。
はモータ１に具備されたＦＧマグネットから発振される
ＦＧ信号をピックアップするＦＧコイル、３はＦＧコイ
ル２によってピックアップされたＦＧ信号を増幅、波形
成形するためのＦＧアンプ、４は波形形成されたＦＧ信
号の周波数を測定し、その測定データとモータ１の回転
速度を所定値に制御するための目標速度データとを比較
することにより速度エラー信号を算出生成する速度エラ
ー生成手段、５はその速度エラー信号からモータ１に加
える直流電圧（速度バイアス）を算出する速度バイアス
生成手段、６は速度エラー信号と目標速度データとに基
づいてモータ停止時の逆回転トルクを加えるブレーキ時
間を演算生成するブレーキ時間生成手段である。
【００１１】７はモータ停止時のブレーキのシステム全
体を制御するブレーキ制御手段、８はブレーキ時間生成
手段６によって生成された時間をカウントするカウン
タ、９は通常制御とブレーキ制御とを切り換えるスイッ
チ、１０はモータ１への出力電圧値をＰＷＭパルスに変
換するＰＷＭ変換部、１１はＰＷＭ変換部１０より出力
されたＰＷＭパルスを直流電圧に変換するＬＰＦ（ Low
Pass Filter )、１２はその直流電圧より三相ドライブ
電流を生成し、また三相モータ１の回転方向を決定する
ためのモータドライバ、１３は上述のモータ１の目標速
度データＤｃを出力する速度制御部、１４はモータ１に
加える逆回転方向のトルクの大きさを決定するブレーキ
電圧値出力部、１５は演算器である。
体を制御するブレーキ制御手段、８はブレーキ時間生成
手段６によって生成された時間をカウントするカウン
タ、９は通常制御とブレーキ制御とを切り換えるスイッ
チ、１０はモータ１への出力電圧値をＰＷＭパルスに変
換するＰＷＭ変換部、１１はＰＷＭ変換部１０より出力
されたＰＷＭパルスを直流電圧に変換するＬＰＦ（ Low
Pass Filter )、１２はその直流電圧より三相ドライブ
電流を生成し、また三相モータ１の回転方向を決定する
ためのモータドライバ、１３は上述のモータ１の目標速
度データＤｃを出力する速度制御部、１４はモータ１に
加える逆回転方向のトルクの大きさを決定するブレーキ
電圧値出力部、１５は演算器である。
【００１２】また、Ｓ１はモータ１へ加えるトルクの方
向を指定するトルク方向信号、Ｓ２はスイッチ９を制御
して通常制御かブレーキ制御かを切り換えるための制御
切り換え信号を示している。
向を指定するトルク方向信号、Ｓ２はスイッチ９を制御
して通常制御かブレーキ制御かを切り換えるための制御
切り換え信号を示している。
【００１３】なお、上記の例ではＦＧコイル２からのＦ
Ｇ信号、つまりモータ１の回転速度に応じて出力される
周期信号をモータ１の回転速度の検出信号として用いて
いる。また、モータ１のブレーキ時間は、モータ制御手
段からの他の制御データを考慮して生成することも可能
である。
Ｇ信号、つまりモータ１の回転速度に応じて出力される
周期信号をモータ１の回転速度の検出信号として用いて
いる。また、モータ１のブレーキ時間は、モータ制御手
段からの他の制御データを考慮して生成することも可能
である。
【００１４】上記のように構成された装置において、通
常制御の状態では、ＦＧアンプ３より出力されるＦＧ信
号周期と目標速度データＤｃとを速度エラー生成手段４
は常に比較しており、その結果から速度エラー信号を生
成する。同時に、生成された速度エラー信号から速度バ
イアス生成手段５は速度バイアスを生成する。そして、
このバイアスデータと上記速度エラー信号を加えたデー
タがモータ出力電圧値としてＰＷＭ変換部１０に送ら
れ、ここから出力されるＰＷＭパルスによってモータ１
への電流が決定され、同モータ１は一定回転になるよう
に制御される。この状態の場合、当然、スイッチ９は制
御切り換え信号Ｓ２により通常制御側であるａ側に接続
され、モータドライバ１２のトルク印加方向は、トルク
方向信号Ｓ１によりモータ１の回転方向と同方向に設定
されている。
常制御の状態では、ＦＧアンプ３より出力されるＦＧ信
号周期と目標速度データＤｃとを速度エラー生成手段４
は常に比較しており、その結果から速度エラー信号を生
成する。同時に、生成された速度エラー信号から速度バ
イアス生成手段５は速度バイアスを生成する。そして、
このバイアスデータと上記速度エラー信号を加えたデー
タがモータ出力電圧値としてＰＷＭ変換部１０に送ら
れ、ここから出力されるＰＷＭパルスによってモータ１
への電流が決定され、同モータ１は一定回転になるよう
に制御される。この状態の場合、当然、スイッチ９は制
御切り換え信号Ｓ２により通常制御側であるａ側に接続
され、モータドライバ１２のトルク印加方向は、トルク
方向信号Ｓ１によりモータ１の回転方向と同方向に設定
されている。
【００１５】ここで、上記の制御系に外部システムから
モータ停止コマンドが送られてくると停止制御動作に入
るが、次にこのモータ停止処理の動作について、図２の
フローチャートを用いて説明する。
モータ停止コマンドが送られてくると停止制御動作に入
るが、次にこのモータ停止処理の動作について、図２の
フローチャートを用いて説明する。
【００１６】まず、ブレーキ時間生成手段６は、速度エ
ラー生成手段４によって生成された速度エラー信号と目
標速度データＤｃにより、ステップ２１においてブレー
キ時間の算出を行う（この手順は後で詳細に述べる）。
ここで算出されたブレーキ時間は、ステップ２２におい
てカウンタ８にセットされ、このカウンタ８にて独立に
カウントダウンされる。次に、ブレーキ制御手段７は、
ステップ２３でトルク方向信号Ｓ１を反転することによ
ってトルク方向の反転を行い、続いて、ステップ２４で
制御切り換え信号Ｓ２によりスイッチをｂ側に接続して
ブレーキ電圧の印加を行う。この状態において、モータ
１にはブレーキがかかったこととなり、自然に停止させ
る場合と比較して、停止時間は短縮される。
ラー生成手段４によって生成された速度エラー信号と目
標速度データＤｃにより、ステップ２１においてブレー
キ時間の算出を行う（この手順は後で詳細に述べる）。
ここで算出されたブレーキ時間は、ステップ２２におい
てカウンタ８にセットされ、このカウンタ８にて独立に
カウントダウンされる。次に、ブレーキ制御手段７は、
ステップ２３でトルク方向信号Ｓ１を反転することによ
ってトルク方向の反転を行い、続いて、ステップ２４で
制御切り換え信号Ｓ２によりスイッチをｂ側に接続して
ブレーキ電圧の印加を行う。この状態において、モータ
１にはブレーキがかかったこととなり、自然に停止させ
る場合と比較して、停止時間は短縮される。
【００１７】次に、ブレーキ制御手段６はステップ２５
においてカウンタ８を監視し、その値が０となると、ス
テップ２６において出力電圧を０にする。そして、ステ
ップ２７においてトルクの方向を反転して元に戻し、ブ
レーキの解除を行う。
においてカウンタ８を監視し、その値が０となると、ス
テップ２６において出力電圧を０にする。そして、ステ
ップ２７においてトルクの方向を反転して元に戻し、ブ
レーキの解除を行う。
【００１８】上記の一連の処理手順をタイミングチャー
トで表すと、図３のようになる。タイミングとしては、
図２のフローチャートのステップ２２，２３，２４がｔ
１に、ステップ２６，２７がｔ２にそれぞれ対応する。
Ａはブレーキ時間算出のタイミングを示し、Ｂはモータ
１の回転数を表し、Ｃはトルク方向、Ｄはスイッチ９の
状態を示し、Ｅのモータ１への印加電圧によってモータ
１にブレーキトルクがかかっている場合（ｔ１〜ｔ２
間）は回転数の低下は急激になる。またＦのカウンタ値
が０になると同時に、ブレーキの解除が行われ、モータ
回転数は惰性回転をわずかに続けた後に０となる。当然
ブレーキ時間算出処理は、ｔ１以前に行われる。以上が
本実施例におけるモータ停止時の処理手順となる。
トで表すと、図３のようになる。タイミングとしては、
図２のフローチャートのステップ２２，２３，２４がｔ
１に、ステップ２６，２７がｔ２にそれぞれ対応する。
Ａはブレーキ時間算出のタイミングを示し、Ｂはモータ
１の回転数を表し、Ｃはトルク方向、Ｄはスイッチ９の
状態を示し、Ｅのモータ１への印加電圧によってモータ
１にブレーキトルクがかかっている場合（ｔ１〜ｔ２
間）は回転数の低下は急激になる。またＦのカウンタ値
が０になると同時に、ブレーキの解除が行われ、モータ
回転数は惰性回転をわずかに続けた後に０となる。当然
ブレーキ時間算出処理は、ｔ１以前に行われる。以上が
本実施例におけるモータ停止時の処理手順となる。
【００１９】ここで重要なことは、ブレーキをかけてい
る時間（ｔ１〜ｔ２間）に、モータ回転数が０となって
しまうと、モータ１が逆方向に回転してしまう可能性が
あるということである。図３はモータ１の回転数が安定
してから（定常状態になってから）の停止を図解したも
のであるが、図４に示すように、モータ１を加速途中で
停止させる場合もあり、このような場合においては、ブ
レーキ時間が一定であると前述の懸念事項が発生してし
まう可能性が大きくなる（図４においてはｔ３〜ｔ４間
で逆転している）。
る時間（ｔ１〜ｔ２間）に、モータ回転数が０となって
しまうと、モータ１が逆方向に回転してしまう可能性が
あるということである。図３はモータ１の回転数が安定
してから（定常状態になってから）の停止を図解したも
のであるが、図４に示すように、モータ１を加速途中で
停止させる場合もあり、このような場合においては、ブ
レーキ時間が一定であると前述の懸念事項が発生してし
まう可能性が大きくなる（図４においてはｔ３〜ｔ４間
で逆転している）。
【００２０】そこで、本実施例においては、ブレーキ時
間を速度目標データＤｃと速度エラー信号から算出する
こととしている。以下にその算出方法について説明す
る。
間を速度目標データＤｃと速度エラー信号から算出する
こととしている。以下にその算出方法について説明す
る。
【００２１】一般に、ブレーキをかけない場合、モータ
１の回転数ｎ（ｎ＞０）とその回転数からの停止時間Ｔ
との間には相関があり、その相関を表す関数をｆとする
と、 Ｔ＝ｆ（ｎ） （１） となる関係が成立する。この関数ｆについては、モータ
１の特性や負荷特性等によって決まってくるが、ここで
は仮に図５のＧのような Ｔ＝ｍｎ（ｍ＞０） （２） となるモータ１を扱うこととする。ここで、回転数ｎ１
時における最適のブレーキ時間ＢＴを、ブレーキがない
時の停止時間Ｔ１の１／２とすると、図５のＨのように ＢＴ＝Ｔ／２＝ｍｎ１／２ （３） となる。ここで、モータ１より出力するＦＧ信号の周波
数をＴFG1 速度エラー信号をＳＥｒ、また速度エラーＳ
Ｅｒと、ＦＧ周波数ＴFGの間の関数をｇとすると、 ＴFG＝ｇ（ＳＥｒ） （４） となる。この時、ＴFGとｎ１との間には ｎ１＝１／ＴFG （５） なる関係が成立するので、（１）式、（２）式、（３）
式より最適ブレーキ時間ＢＴは、図５のＨに示すように ＢＴ＝ｍ／２ｇ（ＳＥｒ） （６） となる。上記速度エラーＳＥｒとＦＧ周波数ＴFGとの間
の関数ｇは、モータ１の制御系によって決まる関数であ
り、モータ１の目標速度データＤｃ、制御ゲイン等をパ
ラメータとするものである。
１の回転数ｎ（ｎ＞０）とその回転数からの停止時間Ｔ
との間には相関があり、その相関を表す関数をｆとする
と、 Ｔ＝ｆ（ｎ） （１） となる関係が成立する。この関数ｆについては、モータ
１の特性や負荷特性等によって決まってくるが、ここで
は仮に図５のＧのような Ｔ＝ｍｎ（ｍ＞０） （２） となるモータ１を扱うこととする。ここで、回転数ｎ１
時における最適のブレーキ時間ＢＴを、ブレーキがない
時の停止時間Ｔ１の１／２とすると、図５のＨのように ＢＴ＝Ｔ／２＝ｍｎ１／２ （３） となる。ここで、モータ１より出力するＦＧ信号の周波
数をＴFG1 速度エラー信号をＳＥｒ、また速度エラーＳ
Ｅｒと、ＦＧ周波数ＴFGの間の関数をｇとすると、 ＴFG＝ｇ（ＳＥｒ） （４） となる。この時、ＴFGとｎ１との間には ｎ１＝１／ＴFG （５） なる関係が成立するので、（１）式、（２）式、（３）
式より最適ブレーキ時間ＢＴは、図５のＨに示すように ＢＴ＝ｍ／２ｇ（ＳＥｒ） （６） となる。上記速度エラーＳＥｒとＦＧ周波数ＴFGとの間
の関数ｇは、モータ１の制御系によって決まる関数であ
り、モータ１の目標速度データＤｃ、制御ゲイン等をパ
ラメータとするものである。
【００２２】以上述べたような算出方法によって、本実
施例においては、ブレーキ時間生成手段６は、モータ制
御装置に付随するデータである目標速度データＤｃと速
度エラー信号から、最適なブレーキ時間を算出すること
を可能としている。また同時に、前述したように図３に
おけるｔ１〜ｔ２間でモータ１の回転数Ｂが０となり、
モータ１が逆方向に回転してしまう危険も回避すること
が可能となる。
施例においては、ブレーキ時間生成手段６は、モータ制
御装置に付随するデータである目標速度データＤｃと速
度エラー信号から、最適なブレーキ時間を算出すること
を可能としている。また同時に、前述したように図３に
おけるｔ１〜ｔ２間でモータ１の回転数Ｂが０となり、
モータ１が逆方向に回転してしまう危険も回避すること
が可能となる。
【００２３】したがって、モータ１の回転状態にかかわ
らず、十分なブレーキ性能を確保でき、常に安定した停
止制御が可能となる。
らず、十分なブレーキ性能を確保でき、常に安定した停
止制御が可能となる。
【００２４】次に、本発明の他の実施例を図６について
説明する。上述の図５の実施例においては、ブレーキ時
間ＢＴは、 ＢＴ＝ｍ／２ｇ（ＳＥｒ） （６） となり、速度エラー生成手段４において算出される速度
エラー信号ＳＥｒによってブレーキ時間ＢＴはきめ細か
く制御されることになる。
説明する。上述の図５の実施例においては、ブレーキ時
間ＢＴは、 ＢＴ＝ｍ／２ｇ（ＳＥｒ） （６） となり、速度エラー生成手段４において算出される速度
エラー信号ＳＥｒによってブレーキ時間ＢＴはきめ細か
く制御されることになる。
【００２５】しかしながら、実際のモータ制御装置にお
いては、このように精密にブレーキ時間を決定する必要
はない場合が多い。そこで、本実施例においては、その
構成は図１と同様であるが、ブレーキ時間生成手段６に
おける算出方法を、前述の実施例の方法よりも簡易的に
行う方法としている。
いては、このように精密にブレーキ時間を決定する必要
はない場合が多い。そこで、本実施例においては、その
構成は図１と同様であるが、ブレーキ時間生成手段６に
おける算出方法を、前述の実施例の方法よりも簡易的に
行う方法としている。
【００２６】すなわち、図６において、横軸はモータ回
転数ｎ、縦軸の上側は速度エラー信号ＳＥｒ、下側はブ
レーキ時間ＢＴ、ｎｏは速度目標値、Ｎｕは速度制御部
１３の制御上限回転数、Ｎｌは制御下限回転数、Ｉは速
度エラー線、Ｊはブレーキ時間線を示している。
転数ｎ、縦軸の上側は速度エラー信号ＳＥｒ、下側はブ
レーキ時間ＢＴ、ｎｏは速度目標値、Ｎｕは速度制御部
１３の制御上限回転数、Ｎｌは制御下限回転数、Ｉは速
度エラー線、Ｊはブレーキ時間線を示している。
【００２７】一般的にモータ制御装置は、モータ１の回
転数によってその制御範囲を持っており（図６における
Ｎｌ〜Ｎｕ間）、その範囲外の回転数では速度エラー信
号はリミット値（図６における＋Limit 、−Limit ）と
なる。つまり、回転が非常に速い場合には速度エラーは
−Limit 値に、非常に遅い場合には＋Limit 値になるよ
うに制御される。
転数によってその制御範囲を持っており（図６における
Ｎｌ〜Ｎｕ間）、その範囲外の回転数では速度エラー信
号はリミット値（図６における＋Limit 、−Limit ）と
なる。つまり、回転が非常に速い場合には速度エラーは
−Limit 値に、非常に遅い場合には＋Limit 値になるよ
うに制御される。
【００２８】本実施例におけるブレーキ時間生成手段６
の算出方法は、この速度エラー信号のリミット値を検出
することにより、ブレーキ時間を調節するようにしてい
る。すなわち、速度エラー信号がリミット値でない場合
は、ブレーキ時間はあらかじめ設定してあるブレーキ時
間ＢＴ0 とするが、速度エラー信号が＋Limit 値であれ
ば、モータ１の回転は非常に遅いはずなので０に、−Li
mit 値であればモータ１の回転は非常に速いはずなので
２倍のＢＴ0 に（２倍は仮の値）する。これを線図で表
すと、図６のＪのようになる。
の算出方法は、この速度エラー信号のリミット値を検出
することにより、ブレーキ時間を調節するようにしてい
る。すなわち、速度エラー信号がリミット値でない場合
は、ブレーキ時間はあらかじめ設定してあるブレーキ時
間ＢＴ0 とするが、速度エラー信号が＋Limit 値であれ
ば、モータ１の回転は非常に遅いはずなので０に、−Li
mit 値であればモータ１の回転は非常に速いはずなので
２倍のＢＴ0 に（２倍は仮の値）する。これを線図で表
すと、図６のＪのようになる。
【００２９】以上述べたような方法を用いて、ブレーキ
時間生成手段６はブレーキ時間を算出することにより、
モータ１の回転が速い場合にはブレーキ時間を長く、遅
い場合には短くすることが可能となり、前述の実施例の
方法よりも簡易的に安定した停止性能を得ることが可能
となる。
時間生成手段６はブレーキ時間を算出することにより、
モータ１の回転が速い場合にはブレーキ時間を長く、遅
い場合には短くすることが可能となり、前述の実施例の
方法よりも簡易的に安定した停止性能を得ることが可能
となる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モータ制御装置に付随する制御データからモータのブレ
ーキ時間を算出することによって、モータの回転状態に
かかわらず、常に最適な時間だけブレーキをかけること
が可能となり、どのような回転状態からでも十分なブレ
ーキ性能を確保でき、常に安定した停止制御が得られる
という効果がある。
モータ制御装置に付随する制御データからモータのブレ
ーキ時間を算出することによって、モータの回転状態に
かかわらず、常に最適な時間だけブレーキをかけること
が可能となり、どのような回転状態からでも十分なブレ
ーキ性能を確保でき、常に安定した停止制御が得られる
という効果がある。
【図１】 本発明の一実施例の構成を示すブロック図
【図２】 一実施例の動作を示すフローチャート
【図３】 図２のモータ停止の処理手順を示すタイミン
グチャート
グチャート
【図４】 モータが逆回転した処理手順を示すタイミン
グチャート
グチャート
【図５】 一実施例のモータ回転数と停止時間の関係を
示す説明図
示す説明図
【図６】 他の実施例のモータ回転数とブレーキ時間の
関係を示す説明図
関係を示す説明図
１ モータ ２ ＦＧコイル ４ 速度エラー生成手段 ６ ブレーキ時間生成手段 ７ ブレーキ制御手段 ９ スイッチ １２ モータドライバ １３ 速度制御部
Claims (2)
- 【請求項１】 モータの停止時に逆回転トルクを加えて
ブレーキをかけるモータ停止装置において、前記モータ
の回転速度を所定値に制御するための目標速度データと
該モータの回転速度の検出信号とから速度エラー信号を
生成する速度エラー生成手段と、少なくともその速度エ
ラー信号と前記目標速度データとに基づいて前記モータ
に逆回転トルクを加えるブレーキ時間を演算生成するブ
レーキ時間生成手段とを備えたことを特徴とするモータ
停止装置。 - 【請求項２】 モータの回転速度の検出信号は、モータ
の回転速度に応じて出力される周期信号であることを特
徴とする請求項１記載のモータ停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5288190A JPH07143782A (ja) | 1993-11-17 | 1993-11-17 | モータ停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5288190A JPH07143782A (ja) | 1993-11-17 | 1993-11-17 | モータ停止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07143782A true JPH07143782A (ja) | 1995-06-02 |
Family
ID=17726982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5288190A Withdrawn JPH07143782A (ja) | 1993-11-17 | 1993-11-17 | モータ停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07143782A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018175369A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | オムロン株式会社 | 遊技機 |
-
1993
- 1993-11-17 JP JP5288190A patent/JPH07143782A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018175369A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | オムロン株式会社 | 遊技機 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010130 |