JPH03256101A - 駆動―吸収システムの非干渉制御方式 - Google Patents
駆動―吸収システムの非干渉制御方式Info
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- JPH03256101A JPH03256101A JP5575690A JP5575690A JPH03256101A JP H03256101 A JPH03256101 A JP H03256101A JP 5575690 A JP5575690 A JP 5575690A JP 5575690 A JP5575690 A JP 5575690A JP H03256101 A JPH03256101 A JP H03256101A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
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Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、産業上の利用分野
本発明は、テストシステム等の駆動−吸収装置を備えた
システムにおいける相互の非干渉制御方式に関する。
システムにおいける相互の非干渉制御方式に関する。
Ｂ１発明の概要
本発明は、テストシステム等の駆動−吸収装置を備えた
システムにおける相互の非干渉制御方式自動速度制御の
慣性を吸収側に補償する手段と加算トルクを駆動側に補
正する手段とを配設し、駆動側が変化した場合は軸トル
クで制御を行い、吸収側が変化した場合はその軸トルク
と逆極性のトルクを自動速度制御に加算して回転変動さ
せることにより、 ＤＭ加減速中の軸トルク制御及びＤＹ軸トルク変化時の
自動速度制御が安定し、固有振動の影響がなく、軸トル
ク制御の応答性が向」ニし、駆動側と吸収側か互いに相
手の変化を受は付けない技術を提供するものである。
システムにおける相互の非干渉制御方式自動速度制御の
慣性を吸収側に補償する手段と加算トルクを駆動側に補
正する手段とを配設し、駆動側が変化した場合は軸トル
クで制御を行い、吸収側が変化した場合はその軸トルク
と逆極性のトルクを自動速度制御に加算して回転変動さ
せることにより、 ＤＭ加減速中の軸トルク制御及びＤＹ軸トルク変化時の
自動速度制御が安定し、固有振動の影響がなく、軸トル
ク制御の応答性が向」ニし、駆動側と吸収側か互いに相
手の変化を受は付けない技術を提供するものである。
Ｃ１従来の技術
テストシステム等で、自動速度制御を行う駆動側とその
トルクを吸収する負荷側とか各自で制御を行っている場
合、それぞれの制御によるトルクの授受を行うことにな
り、干渉が発生する。
トルクを吸収する負荷側とか各自で制御を行っている場
合、それぞれの制御によるトルクの授受を行うことにな
り、干渉が発生する。
第４図は、そのようなシステムの一例の構成図て、駆動
側は直流電動機（ＤＭ）によるＡＳＲ（自動速度制御装
置）４１てワーク（供試体）４２を駆動し、負荷側はト
ルクメータ４３が検出した値により軸トルク制御部（Ａ
ＴＲ）４４て軸トルク制御を行う。負荷の値はロードセ
ル４５か計測する。
側は直流電動機（ＤＭ）によるＡＳＲ（自動速度制御装
置）４１てワーク（供試体）４２を駆動し、負荷側はト
ルクメータ４３が検出した値により軸トルク制御部（Ａ
ＴＲ）４４て軸トルク制御を行う。負荷の値はロードセ
ル４５か計測する。
コ＋て、ＤＭの設定速度をＮ ｒｐｍ、そのときのトル
クメータ値をＴ ｐ ｋｇｍ、タイナモメータＤＹのロ
ードセル値をＴ ｋｇｍとすると、トルクメータ４３以
降の機械的損失をＭ Ｌ ｋｇｍ、トルクメータ４３以
降の慣性をＣＤ２ｋｇｍ２とすると、トルクメータ４３
によって計測される軸トルク値Ｔ ｐ ｋｇｍは、 となる。
クメータ値をＴ ｐ ｋｇｍ、タイナモメータＤＹのロ
ードセル値をＴ ｋｇｍとすると、トルクメータ４３以
降の機械的損失をＭ Ｌ ｋｇｍ、トルクメータ４３以
降の慣性をＣＤ２ｋｇｍ２とすると、トルクメータ４３
によって計測される軸トルク値Ｔ ｐ ｋｇｍは、 となる。
Ｄ０発明が解決しようとする課題
上記従来の装置で、ＤＭが加速した際のトルクメータ値
の波形は第５図に示す如くになり、図中上方に示す駆動
側に対して図中下方に示す吸収側で若干の軸トルクメー
タれを発生する。
の波形は第５図に示す如くになり、図中上方に示す駆動
側に対して図中下方に示す吸収側で若干の軸トルクメー
タれを発生する。
一般に、軸トルク制御を行うシステムでは５〜６Ｈｚの
固有振動を有していて、その周波数領域を避けるため、
軸トルク制御の応答を２〜３ ｓｅｃとしていて、２〜
３ ｓｅｃの間は軸トルク制御遅れとなり、第５図に示
す如く、軸トルクがオーバーシュートを引き起こし、必
要以上のトルクを供試体（ワーク）に与えてしまう。
固有振動を有していて、その周波数領域を避けるため、
軸トルク制御の応答を２〜３ ｓｅｃとしていて、２〜
３ ｓｅｃの間は軸トルク制御遅れとなり、第５図に示
す如く、軸トルクがオーバーシュートを引き起こし、必
要以上のトルクを供試体（ワーク）に与えてしまう。
また、逆にＤＹ側の軸トルクの植を変化させた場合は第
６図に示す如＜ＡＳＲ制御制御炉起こり、回転変動が発
生する。ＡＳＲ制御制御炉０．５〜ｌ ｓｅｃ程度で、
回転変動のピーク値はトルクの増減分により決まり、軸
トルクの変化により回転変動が起こるため安定した試験
が不可能になる。
６図に示す如＜ＡＳＲ制御制御炉起こり、回転変動が発
生する。ＡＳＲ制御制御炉０．５〜ｌ ｓｅｃ程度で、
回転変動のピーク値はトルクの増減分により決まり、軸
トルクの変化により回転変動が起こるため安定した試験
が不可能になる。
本発明は、このような課題に鑑みて創案されたもので、
ＤＭ加減速中の軸１〜ルク制御及びＤＹ軸トルク変化時
の自動速度制御が安定し、固有振動の影響がなく、軸ト
ルク制御の応答性が向」ニし、駆動側と吸収側が互いに
相手の変化を受は付けない非干渉制御方式を提供するこ
とを目的とする。
ＤＭ加減速中の軸１〜ルク制御及びＤＹ軸トルク変化時
の自動速度制御が安定し、固有振動の影響がなく、軸ト
ルク制御の応答性が向」ニし、駆動側と吸収側が互いに
相手の変化を受は付けない非干渉制御方式を提供するこ
とを目的とする。
８６課題を解決するための手段
本発明における上記課題を解決するための手段は、自動
速度制御を行う駆動側及びその軸トルクを吸収する負荷
側が各自に制御を行う駆動−吸収装置を備えたシステム
内の非干渉制御方式において、自動速度制御の慣性を吸
収側に補償する手段と加算トルクを駆動側に補正する手
段とを備え、駆動側が加速した場合は軸トルクで制御を
行い、吸収側が変化した場合はその軸トルクと逆極性の
トルクを自動速度制御に加算して回転変動させる駆動−
吸収システムの非干渉制御方式によるものとする。
速度制御を行う駆動側及びその軸トルクを吸収する負荷
側が各自に制御を行う駆動−吸収装置を備えたシステム
内の非干渉制御方式において、自動速度制御の慣性を吸
収側に補償する手段と加算トルクを駆動側に補正する手
段とを備え、駆動側が加速した場合は軸トルクで制御を
行い、吸収側が変化した場合はその軸トルクと逆極性の
トルクを自動速度制御に加算して回転変動させる駆動−
吸収システムの非干渉制御方式によるものとする。
Ｆ 作用
本発明は、駆動側（例えば直流電動機ＤＭ）と吸収側（
例えばダイナモメータＤＹ）とがそれぞれ独自に制御装
置を備えている場合、一方が変動したときその変動に伴
って発生すると予想される干渉を他方へ補正又は補償す
る手段を設けることにより、実質的に非干渉とさせる制
御方式である。
例えばダイナモメータＤＹ）とがそれぞれ独自に制御装
置を備えている場合、一方が変動したときその変動に伴
って発生すると予想される干渉を他方へ補正又は補償す
る手段を設けることにより、実質的に非干渉とさせる制
御方式である。
ＤＭが加速した場合ＤＹ）ルクで制御を行い、定常て軸
トルク補正を行う。但し、ＤＭが加速したときはＤＹ）
ルクに慣性骨が入らないので、電気的に慣性を補償する
。これにより、必要以上のトルクがかからないようにす
る。
トルク補正を行う。但し、ＤＭが加速したときはＤＹ）
ルクに慣性骨が入らないので、電気的に慣性を補償する
。これにより、必要以上のトルクがかからないようにす
る。
軸トルクが変化した場合、回転変動は、軸トルクを監視
して、その軸トルクと逆極性のトルクをＡＳＲ側に与え
る。
して、その軸トルクと逆極性のトルクをＡＳＲ側に与え
る。
Ｇ、実施例
以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳細に説明す
る。
る。
第１図は、本発明の一実施例の構成図である。
同図において、駆動側は自動速度制御のＡＳＲ制御部１
と自動電流制御のＡＣＲ制御部２とＤＭ３と回転検出器
４と周波数／電圧変換部５とて戊り、吸収側は軸トルク
制御部６とロードセル・トルク制御部７とＡＣＲ制御部
８とＤＭ９とロードセル１０とｍ Ｖ ／ Ｖ変換部１
１とで成る。
と自動電流制御のＡＣＲ制御部２とＤＭ３と回転検出器
４と周波数／電圧変換部５とて戊り、吸収側は軸トルク
制御部６とロードセル・トルク制御部７とＡＣＲ制御部
８とＤＭ９とロードセル１０とｍ Ｖ ／ Ｖ変換部１
１とで成る。
ＡＳＲ制御部１は速度設定によりＡＣＲ制御部２に指令
し、ＡＣＲ制御部２はその指令に応じてＤＭ３の電流制
御をする。ＤＭ３からＡＣＲ制御部２へは電流フィード
バックが行われる。ＤＭ３の回転は回転検出器（ＰＰ）
４で検出され、周波数／電圧変換部５を介して前記ＡＳ
Ｒ制御部ｌヘフィードバックされる。
し、ＡＣＲ制御部２はその指令に応じてＤＭ３の電流制
御をする。ＤＭ３からＡＣＲ制御部２へは電流フィード
バックが行われる。ＤＭ３の回転は回転検出器（ＰＰ）
４で検出され、周波数／電圧変換部５を介して前記ＡＳ
Ｒ制御部ｌヘフィードバックされる。
一方、軸トルク制御部６は、軸トルク設定値と軸トルク
検出値とに基づいてロードセル・トルク制御部７へ指令
を与え、ロードセル・トルク制御部７の指令により、別
のＡＣＲ制御部８がＤＭ９の電流制御をする。該ＤＹ９
からＡＣＲ制御部８へは電流フィードバックが行われる
。ＤＭ９には、ロードセル１０が配設されていて、その
検出値をｍ Ｖ ／ Ｖ変換部１１が電圧増幅してロー
ドセル・トルク制御部７ヘフイードバツクしている。
検出値とに基づいてロードセル・トルク制御部７へ指令
を与え、ロードセル・トルク制御部７の指令により、別
のＡＣＲ制御部８がＤＭ９の電流制御をする。該ＤＹ９
からＡＣＲ制御部８へは電流フィードバックが行われる
。ＤＭ９には、ロードセル１０が配設されていて、その
検出値をｍ Ｖ ／ Ｖ変換部１１が電圧増幅してロー
ドセル・トルク制御部７ヘフイードバツクしている。
このような構成の駆動−吸収システムに対し、本発明の
自動速度制御の慣性を吸収側に補償する手段として慣性
補償部１２が配設され、本発明の加算トルクを駆動側に
補正する手段としてＡＳＲ加算トルク演算部１３が配設
されている。
自動速度制御の慣性を吸収側に補償する手段として慣性
補償部１２が配設され、本発明の加算トルクを駆動側に
補正する手段としてＡＳＲ加算トルク演算部１３が配設
されている。
上記装置の動作は、下記の２つがある。
（１）ＤＭ３が加速される場合。
（２）軸トルクが変化した場合。
第２図は、ＤＭが加速される場合の特性を示す説明図で
ある。同図において、最上段の（ア）は駆動側を示し、
ＤＭ３の回転はｄＮ／ｄｔで加速される。既に述べたよ
うに、軸トルクＴｐとＤＹトルクＴとの関係は 基本的な考え方として、ＤＭか加速した場合にはＤＹ＋
−ルクで制御を行い、定常で、図中第２段の（イ）に示
す軸トルク設定とロードセルトルク（軸トルク検出）の
差ＭＬの補正を、図中第３段の（つ）に示す如く行う。
ある。同図において、最上段の（ア）は駆動側を示し、
ＤＭ３の回転はｄＮ／ｄｔで加速される。既に述べたよ
うに、軸トルクＴｐとＤＹトルクＴとの関係は 基本的な考え方として、ＤＭか加速した場合にはＤＹ＋
−ルクで制御を行い、定常で、図中第２段の（イ）に示
す軸トルク設定とロードセルトルク（軸トルク検出）の
差ＭＬの補正を、図中第３段の（つ）に示す如く行う。
但しＤＭが加速した場合、ＤＹトルクには前記慣性分が
入らないので、本発明の慣性補償部１２により図中（１
）に示す慣性分を補償する。」二記（イ）の■、（つ）
の■（１）の◎を、第１図に示す吸収側の所定の加算点
で加算することにより図中（オ）に示ず軸トルクが得ら
れ、必要以上のトルクはかからなくなる。
入らないので、本発明の慣性補償部１２により図中（１
）に示す慣性分を補償する。」二記（イ）の■、（つ）
の■（１）の◎を、第１図に示す吸収側の所定の加算点
で加算することにより図中（オ）に示ず軸トルクが得ら
れ、必要以上のトルクはかからなくなる。
第３図は、軸ｌ・ルクが変化した場合の特性を示す説明
図である。同図において、最」二段の（ア）は吸収側を
示す。軸トルクが変化した場合の回転変動は、軸トルク
を監視して、図中（イ）に示すＡＳＲ駆動トルクを検出
し、その軸トルクと逆極性の図中（つ）に示す如き駆動
トルクを本発明の加算トルク演算部１３て演算し、ＡＳ
Ｒ駆動側へ出力する。上記（イ）の■及び（つ）の■を
第１図に示す駆動側の所定の加算点で加算することによ
り図中（１）に示す駆動トルクが得られ、軸トルク変化
による回転変動かなくなる。（つ）の■に示す加算トル
クを下げてゆくときの傾斜は、速度制御系の傾斜と同一
にすればよい。尚、実際には、ＡＳＲのマイナー制御は
前記ＡＣＲ制御部２による電流制御で行われるので、ト
ルク→電流変換の操作が必要になる。
図である。同図において、最」二段の（ア）は吸収側を
示す。軸トルクが変化した場合の回転変動は、軸トルク
を監視して、図中（イ）に示すＡＳＲ駆動トルクを検出
し、その軸トルクと逆極性の図中（つ）に示す如き駆動
トルクを本発明の加算トルク演算部１３て演算し、ＡＳ
Ｒ駆動側へ出力する。上記（イ）の■及び（つ）の■を
第１図に示す駆動側の所定の加算点で加算することによ
り図中（１）に示す駆動トルクが得られ、軸トルク変化
による回転変動かなくなる。（つ）の■に示す加算トル
クを下げてゆくときの傾斜は、速度制御系の傾斜と同一
にすればよい。尚、実際には、ＡＳＲのマイナー制御は
前記ＡＣＲ制御部２による電流制御で行われるので、ト
ルク→電流変換の操作が必要になる。
本実施例は下記の効果が明らかである。
（１）ＤＭ加減速中の軸トルク制御が安定する。
（２）ＤＹ輪軸トルク変化時ＤＭの自動速度制御が安定
する。
する。
１
２
（３）ＤＹｈルクをベースとして制御を行っているので
固有振動の影響がなくなり、軸トルク制御の応答が向」
二する。
固有振動の影響がなくなり、軸トルク制御の応答が向」
二する。
（４）駆動側と吸収側が互いに相手の変化を受は付けな
い非干渉な制御を行う。
い非干渉な制御を行う。
Ｈ０発明の効果
以上、説明したとおり、本発明によれば、ＤＭ加減速中
の軸トルク制御及びＤＹ）ムク変化時の自動速度制御が
安定し、固有振動の影響がなく、軸トルク制御の応答が
向上し、駆動側と吸収側が互いに相手の変化を受は付け
ない非干渉制御方式を提供することが出来る。
の軸トルク制御及びＤＹ）ムク変化時の自動速度制御が
安定し、固有振動の影響がなく、軸トルク制御の応答が
向上し、駆動側と吸収側が互いに相手の変化を受は付け
ない非干渉制御方式を提供することが出来る。
第１図は本発明の一実施例の構成図、第２図及び第３図
は本発明の一実施例の特性図、第４図は従来例の構成図
、第５図及び第６図は従来例の特性図である。 １・・・ＡＳＲ制御部、２・・・ＡＣＲ制御部、３・・
ＤＭ、４・・・回転検出器、５・・・周波数／電圧変換
部、６・・・軸トルク制御部、７・・・ロードセルトル
ク制御部、８・・・ＡＣＲ制御部、９，４４・・・ＤＹ
、１０゜４５・・・ロードセル、１１・・・ｍ Ｖ ／
Ｖ変換部、１２・・・慣性補償部、１３・・・ＡＳＲ
加算トルク演算部。
は本発明の一実施例の特性図、第４図は従来例の構成図
、第５図及び第６図は従来例の特性図である。 １・・・ＡＳＲ制御部、２・・・ＡＣＲ制御部、３・・
ＤＭ、４・・・回転検出器、５・・・周波数／電圧変換
部、６・・・軸トルク制御部、７・・・ロードセルトル
ク制御部、８・・・ＡＣＲ制御部、９，４４・・・ＤＹ
、１０゜４５・・・ロードセル、１１・・・ｍ Ｖ ／
Ｖ変換部、１２・・・慣性補償部、１３・・・ＡＳＲ
加算トルク演算部。
Claims (1)
- （１）自動速度制御を行う駆動側及びその軸トルクを吸
収する負荷側が各自に制御を行う駆動−吸収装置を備え
たシステムの非干渉制御方式において、 自動速度制御の慣性を吸収側に補償する手段と加算トル
クを駆動側に補正する手段とを配設し、駆動側が加速し
た場合は軸トルクで制御を行い、吸収側が変化した場合
はその軸トルクと逆極性のトルクを自動速度制御に加算
して回転変動させることを特徴とする駆動−吸収システ
ムの非干渉制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5575690A JP2959027B2 (ja) | 1990-03-07 | 1990-03-07 | 駆動―吸収システムの非干渉制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5575690A JP2959027B2 (ja) | 1990-03-07 | 1990-03-07 | 駆動―吸収システムの非干渉制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03256101A true JPH03256101A (ja) | 1991-11-14 |
| JP2959027B2 JP2959027B2 (ja) | 1999-10-06 |
Family
ID=13007689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5575690A Expired - Lifetime JP2959027B2 (ja) | 1990-03-07 | 1990-03-07 | 駆動―吸収システムの非干渉制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2959027B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010223861A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-07 | Sinfonia Technology Co Ltd | 動力系の試験装置及びその制御方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE542499C2 (en) * | 2018-02-05 | 2020-05-26 | Rototest Int Ab | Method and apparatus for dynamometer testing of a motor vehicle |
-
1990
- 1990-03-07 JP JP5575690A patent/JP2959027B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010223861A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-07 | Sinfonia Technology Co Ltd | 動力系の試験装置及びその制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2959027B2 (ja) | 1999-10-06 |
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