JPS59140511A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS59140511A JPS59140511A JP1481083A JP1481083A JPS59140511A JP S59140511 A JPS59140511 A JP S59140511A JP 1481083 A JP1481083 A JP 1481083A JP 1481083 A JP1481083 A JP 1481083A JP S59140511 A JPS59140511 A JP S59140511A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- instruction
- robot
- signal
- input signal
- input
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ユーザー言語を用いて作成したプログラムに
基いてロボットを制御するロボットの制御装置に関する
ものである０ 従来この種の装置として第１図に示すものがあった。図
において（１）はロボットの制御装置、（２）はユーザ
プログラムを格納する命令ファイル、（８）はその中の
１つの命令、（４）はプログラムステップ制御部、（５
）は命令解読部、（６ａ）はロボットと共に協調動作す
る部品供給装置等外部装置（７）よりの入力信号を待っ
て所定の命令を実行するための入力１Ｍ号待ち命令実行
部、（６ｂ） （６ｄ）はその他の命令実行部である。
基いてロボットを制御するロボットの制御装置に関する
ものである０ 従来この種の装置として第１図に示すものがあった。図
において（１）はロボットの制御装置、（２）はユーザ
プログラムを格納する命令ファイル、（８）はその中の
１つの命令、（４）はプログラムステップ制御部、（５
）は命令解読部、（６ａ）はロボットと共に協調動作す
る部品供給装置等外部装置（７）よりの入力信号を待っ
て所定の命令を実行するための入力１Ｍ号待ち命令実行
部、（６ｂ） （６ｄ）はその他の命令実行部である。
次に、第２図は入力信号待ち命令を用いたユーザープロ
グラムの１例で、（８’ｌ））、 Ｃ８０）。
グラムの１例で、（８’ｌ））、 Ｃ８０）。
（８ｄ）はそれぞれが上記他の命令実行部（６１））＋
（６０）。
（６０）。
（６ｄ）の各々に対応する命令、（８ａ）は上記入力信
号待ち命令実行部（６ａ）に対応する入力信号待ち命令
であシ、ｚｗｏＮ、ｒ（２０）”とは、２０番目の入力
ボートに信号が入るまでプログラムの進行を停止させる
という指示内容である。第６図は上記命令（８ａ）の動
作を示し、信号が入るまでループを回シ信号の入力があ
って初めてループを抜は出して次の処理に進めることを
示している。
号待ち命令実行部（６ａ）に対応する入力信号待ち命令
であシ、ｚｗｏＮ、ｒ（２０）”とは、２０番目の入力
ボートに信号が入るまでプログラムの進行を停止させる
という指示内容である。第６図は上記命令（８ａ）の動
作を示し、信号が入るまでループを回シ信号の入力があ
って初めてループを抜は出して次の処理に進めることを
示している。
以上のように構成される従来のロボットの制御装置は、
プログラムステップ制御部（４）によってユーザーの命
令ファイル（２）から選択された命令（８）は、命令解
読部（５）によって解読され、その後その命令〈８）に
対応した命令実行部（６ａ）、または（６１）） （６
６）が呼び出されて処理が行なわれる。この時、入力信
号待ち命令実行部（６ａ）は、外部装置（γ）からの信
号がない間はプログラムの進行を停止させ、信号が入る
とプログラムステップ制御部（４）に信号を送って次の
ステップに進行する事ができるようになされていて、第
６図に示すように、信号が入るまでループを回シ信号の
入力があって初めてループを抜は出して次の処理に進め
るようになっている。
プログラムステップ制御部（４）によってユーザーの命
令ファイル（２）から選択された命令（８）は、命令解
読部（５）によって解読され、その後その命令〈８）に
対応した命令実行部（６ａ）、または（６１）） （６
６）が呼び出されて処理が行なわれる。この時、入力信
号待ち命令実行部（６ａ）は、外部装置（γ）からの信
号がない間はプログラムの進行を停止させ、信号が入る
とプログラムステップ制御部（４）に信号を送って次の
ステップに進行する事ができるようになされていて、第
６図に示すように、信号が入るまでループを回シ信号の
入力があって初めてループを抜は出して次の処理に進め
るようになっている。
しかるに、かかる従来装置は、例えばパーツフィーダか
ら部品が供給されロボットが部品の供給児了信号を待っ
てその部品をつかみに行くような場合、もし何らかの異
常によってパーツフィーダからの信号が入力されない時
、すなわち入力信号待ち命令実行部（６ａ）に外部装置
（°ｒ）からの入力信号がない時は、ロボットは動作を
停止したまま入力待ちの無限ループに入り、次のステッ
プに進めなくなるため、適当な処理を行なうことができ
なくなるという欠点があった。
ら部品が供給されロボットが部品の供給児了信号を待っ
てその部品をつかみに行くような場合、もし何らかの異
常によってパーツフィーダからの信号が入力されない時
、すなわち入力信号待ち命令実行部（６ａ）に外部装置
（°ｒ）からの入力信号がない時は、ロボットは動作を
停止したまま入力待ちの無限ループに入り、次のステッ
プに進めなくなるため、適当な処理を行なうことができ
なくなるという欠点があった。
するためになされたもので、外部装置からの入力信号を
待つ入力信号待ち命令実行部に、その命令が有効である
最大時限をチェックする処理部を設けて、もし何らかの
異常によって信号が入力されなかった場合でも無限ルー
プに入ることなく一定時間後に次のステップに進むこと
のできるロボットの制御装置を提供しようとするもので
ある。
待つ入力信号待ち命令実行部に、その命令が有効である
最大時限をチェックする処理部を設けて、もし何らかの
異常によって信号が入力されなかった場合でも無限ルー
プに入ることなく一定時間後に次のステップに進むこと
のできるロボットの制御装置を提供しようとするもので
ある。
以下、従来装置と同一部分には同一符号を付して示す第
４図の実施例について本発明を説明すると、（９）はロ
ボットの制御装置、叫は最大時限チェック処理部（１０
ａ）を設けた入力信号待ち命令実行部である。上述以外
の構成は、上記従来装置と同様であるので説明は省略す
る。
４図の実施例について本発明を説明すると、（９）はロ
ボットの制御装置、叫は最大時限チェック処理部（１０
ａ）を設けた入力信号待ち命令実行部である。上述以外
の構成は、上記従来装置と同様であるので説明は省略す
る。
しかして、第５図は本実施例に係るユーザープログラム
の１例を示すもので、Ｃ１１）は上記入力信号待ち命令
（１０）に対応する入力信号待ち命令であり、ＮｗｏＮ
Ｊ（３１０） （１＋）ｓｅａ ＃とは３０番目ノ入力
ホートに３秒以内に信号が入るかどうかをチェックさせ
る指示内容で、（旧は信号の入力がなかった時に一定の
時間をおいてプログラムの指定された部分に ４− ジャンプする命令 ％ＡＡ１／／とはプログラムの指定
された部分にジャンプさせる指示内容で、すなわち、こ
の実施例においては、外部装置（７）からの入力信号を
待つ入力信号待ち命令実行部（１０）に実行する命令が
有効であるか否かを時限によってチェックする処理部（
１０ａ）を設けることによシ無限ループに突入するのを
防止するようになっている。
の１例を示すもので、Ｃ１１）は上記入力信号待ち命令
（１０）に対応する入力信号待ち命令であり、ＮｗｏＮ
Ｊ（３１０） （１＋）ｓｅａ ＃とは３０番目ノ入力
ホートに３秒以内に信号が入るかどうかをチェックさせ
る指示内容で、（旧は信号の入力がなかった時に一定の
時間をおいてプログラムの指定された部分に ４− ジャンプする命令 ％ＡＡ１／／とはプログラムの指定
された部分にジャンプさせる指示内容で、すなわち、こ
の実施例においては、外部装置（７）からの入力信号を
待つ入力信号待ち命令実行部（１０）に実行する命令が
有効であるか否かを時限によってチェックする処理部（
１０ａ）を設けることによシ無限ループに突入するのを
防止するようになっている。
以上のように構成される本実施例のロボットの制御装置
は、プログラムステップ制御部（４）によってユーザー
の命令ファイル（２）から選択された命令（３）は、命
令解読部（５）によって解読され、その後その命令（８
）に対応した命令実行部（６ａ）、または（６ｂ）、（
６Ｑ）、 （６ｄ）が呼び出されて従来と同様な処理が
行なわれる。しかして、最大時限チェック処理部（１０
ａ）を備える入力信号待ち命令実行部−は、第６図のフ
ローチャートに示すようにあらかじめ設足された時間内
に外部装置（γ）からの入力信号が入力されるまでプロ
グラムの進行を停止させるようになされていて、設定時
間内に信号が入力されれば内部のフラッグをセットして
から次のステップ ５− にプログラムを進め、他方、設定時間内に信号が入力さ
れなければフラッグをリセットしてから無限ループに入
ることのないよう予め設定されたステップにプログラム
を進める。例えば、第５，６図に示すように、この場合
ｖ１ｗｏＮＪ（３０）（５）ｓｅａ ／’と記載された
命令内容に従って６０番目の入力ポートに５秒以内に信
号が入るかどうかをチェックし、また％ ＪＯＦ ＡＡ
１＃という命令によって内部フラッグがリセットされて
いれば％ＡＡ１／／というプログラムの指定された部分
にジャンプするようになされている。従って、もし設定
時間内に外部装置（γ）からの入力信号が入力されれば
プログラムはジャンプすることなく次のステップに進み
、またもし信号が入力されずに設定時間が経過した時は
第５図の命゛令叫で指定された部分にプログラムのステ
ップは移りそこで適当な処理を行なうことになる。以上
のように動作する本実施例のロボットの制御装置は、シ
ーケンス制御における条件制御等において、異常時に無
限ループに陥った場合の解決手段として極めて有効であ
る。
は、プログラムステップ制御部（４）によってユーザー
の命令ファイル（２）から選択された命令（３）は、命
令解読部（５）によって解読され、その後その命令（８
）に対応した命令実行部（６ａ）、または（６ｂ）、（
６Ｑ）、 （６ｄ）が呼び出されて従来と同様な処理が
行なわれる。しかして、最大時限チェック処理部（１０
ａ）を備える入力信号待ち命令実行部−は、第６図のフ
ローチャートに示すようにあらかじめ設足された時間内
に外部装置（γ）からの入力信号が入力されるまでプロ
グラムの進行を停止させるようになされていて、設定時
間内に信号が入力されれば内部のフラッグをセットして
から次のステップ ５− にプログラムを進め、他方、設定時間内に信号が入力さ
れなければフラッグをリセットしてから無限ループに入
ることのないよう予め設定されたステップにプログラム
を進める。例えば、第５，６図に示すように、この場合
ｖ１ｗｏＮＪ（３０）（５）ｓｅａ ／’と記載された
命令内容に従って６０番目の入力ポートに５秒以内に信
号が入るかどうかをチェックし、また％ ＪＯＦ ＡＡ
１＃という命令によって内部フラッグがリセットされて
いれば％ＡＡ１／／というプログラムの指定された部分
にジャンプするようになされている。従って、もし設定
時間内に外部装置（γ）からの入力信号が入力されれば
プログラムはジャンプすることなく次のステップに進み
、またもし信号が入力されずに設定時間が経過した時は
第５図の命゛令叫で指定された部分にプログラムのステ
ップは移りそこで適当な処理を行なうことになる。以上
のように動作する本実施例のロボットの制御装置は、シ
ーケンス制御における条件制御等において、異常時に無
限ループに陥った場合の解決手段として極めて有効であ
る。
６−
なお、上記実施例においては、設定時間内に信号が入力
されなかった時は次のステップに進んでからジャンプさ
せそこで適切な処置を行なわせるような構成としたが、
これを、設定時間経過後次のステップに進むことなく、
ただちにアラームを出すような機能を有する構成とする
こともできる。
されなかった時は次のステップに進んでからジャンプさ
せそこで適切な処置を行なわせるような構成としたが、
これを、設定時間経過後次のステップに進むことなく、
ただちにアラームを出すような機能を有する構成とする
こともできる。
以上述べたよりに、本発明によれば、プログラムステッ
プ式のロボットの制御装置において、外部装置からの入
力信号を待つ命令の実行部に、最大時限チェック処理部
を設けたことにより、外部装置からの信号が何らかの異
常によって入力されない場合でも、無限ループに入るこ
となく、設定時間経過後には次のステップに進むことの
できるロボットの制御装置を得ることができる。
プ式のロボットの制御装置において、外部装置からの入
力信号を待つ命令の実行部に、最大時限チェック処理部
を設けたことにより、外部装置からの信号が何らかの異
常によって入力されない場合でも、無限ループに入るこ
となく、設定時間経過後には次のステップに進むことの
できるロボットの制御装置を得ることができる。
第１図は従来装置の構成図、第２図は従来のユーザープ
ログラムの一部を示す説明図、第６図は従来のプログラ
ムの動作を示す流れ図、第４図は本発明の一実施例を示
す構成図、第５図は第４図の実施例に係るユーザープロ
グラムの一部を示す説明図、第６図は第５図のプログラ
ムの動作を示すフローチャートである。 （１）・・ロボットの制御装置 ０１）・・入力信号待ち命令実行部 （Ｉｌａ）・・最大時限チェック処理部（増・・入力信
号待ち命令 （ＩＢ）・・最大時限チェック処理命令なお、図中、同
一符号は同−又は相当部分を示す０ 代理人 葛 野 信 − 第 ＩＹＩＢ １１２ 図
ログラムの一部を示す説明図、第６図は従来のプログラ
ムの動作を示す流れ図、第４図は本発明の一実施例を示
す構成図、第５図は第４図の実施例に係るユーザープロ
グラムの一部を示す説明図、第６図は第５図のプログラ
ムの動作を示すフローチャートである。 （１）・・ロボットの制御装置 ０１）・・入力信号待ち命令実行部 （Ｉｌａ）・・最大時限チェック処理部（増・・入力信
号待ち命令 （ＩＢ）・・最大時限チェック処理命令なお、図中、同
一符号は同−又は相当部分を示す０ 代理人 葛 野 信 − 第 ＩＹＩＢ １１２ 図
Claims (1)
- ユーザー言語を用いて作成したプログラムを解読して所
定の命令を実行することによｐロボットを制御するロボ
ットの制御装置において、該ロボットと共に協調動作す
る部品供給装置等外部装置かへ力信号を待つ命令の実行
部に、所定時間内での上記入力信号の有無に応じて実行
命令が有効か否かを判断して無限ループへの突入を防止
する最大時限チェック処理部を設けたことを特徴とする
ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1481083A JPS59140511A (ja) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1481083A JPS59140511A (ja) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59140511A true JPS59140511A (ja) | 1984-08-11 |
Family
ID=11871392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1481083A Pending JPS59140511A (ja) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59140511A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62189671A (ja) * | 1986-02-14 | 1987-08-19 | Nec Corp | サ−ボ信号書込装置 |
-
1983
- 1983-02-01 JP JP1481083A patent/JPS59140511A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62189671A (ja) * | 1986-02-14 | 1987-08-19 | Nec Corp | サ−ボ信号書込装置 |
| JPH054745B2 (ja) * | 1986-02-14 | 1993-01-20 | Nippon Electric Co |
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