JPS5913708B2 - レゾルバ検出方式 - Google Patents
レゾルバ検出方式Info
- Publication number
- JPS5913708B2 JPS5913708B2 JP52098992A JP9899277A JPS5913708B2 JP S5913708 B2 JPS5913708 B2 JP S5913708B2 JP 52098992 A JP52098992 A JP 52098992A JP 9899277 A JP9899277 A JP 9899277A JP S5913708 B2 JPS5913708 B2 JP S5913708B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- output
- signal
- frequency oscillator
- multiplier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、位置制御信号用として利用されているレゾル
バの検出信号から回転速度信号をも得るようにした検出
装置に関するものである。
バの検出信号から回転速度信号をも得るようにした検出
装置に関するものである。
従来、数値制御等に使用するディジタル位置サーボでは
、検出器として直流タコゼネによる回転速度検出と光電
タコゼネによる位置検出（ディジタル方式）、または直
流タコゼネによる回転速度検出とレゾルバもしくは電磁
誘導形位置検出器（商品名インダクトシン）による位置
検出（アナログ方式）のいずれかが使用された。
、検出器として直流タコゼネによる回転速度検出と光電
タコゼネによる位置検出（ディジタル方式）、または直
流タコゼネによる回転速度検出とレゾルバもしくは電磁
誘導形位置検出器（商品名インダクトシン）による位置
検出（アナログ方式）のいずれかが使用された。
トランジスタサーボ制御の発展により、誘導機・同期機
でも直流サーボモータ並みのダイナミックなコントロー
ルが可能になつた。
でも直流サーボモータ並みのダイナミックなコントロー
ルが可能になつた。
直流サーボモータの場合は、直流タコゼネでも不釣合い
ではなかつたが、交流サーボモータに対しては、検出器
側もブラシレスでなければ、ブラシレスの意味がなくな
る。回転位置検出器と速度検出器とを各別にに使用する
と、電動機への取付け工数などコスト面で電動機本体を
大きく上まわつているのが現状である。また、ブラシレ
スであるレソルバなどの信号ｓｉｎθ、ｃｏｓθ（θ：
回転角）を用いて回転速度ｄθθ＝−を検出しようとす
る従来技術は、たとえば米国特許第４０２８６００号や
同第３５１４７１９号などにみられるが、これらの速度
検出方式においてはｓｉｎθ、ｃｏｓθを微分したのち
乗算あるいは減算してθを求めているので、高調波ある
いは高周波性ノイズに対する考慮が必要で、問題があつ
た。
ではなかつたが、交流サーボモータに対しては、検出器
側もブラシレスでなければ、ブラシレスの意味がなくな
る。回転位置検出器と速度検出器とを各別にに使用する
と、電動機への取付け工数などコスト面で電動機本体を
大きく上まわつているのが現状である。また、ブラシレ
スであるレソルバなどの信号ｓｉｎθ、ｃｏｓθ（θ：
回転角）を用いて回転速度ｄθθ＝−を検出しようとす
る従来技術は、たとえば米国特許第４０２８６００号や
同第３５１４７１９号などにみられるが、これらの速度
検出方式においてはｓｉｎθ、ｃｏｓθを微分したのち
乗算あるいは減算してθを求めているので、高調波ある
いは高周波性ノイズに対する考慮が必要で、問題があつ
た。
本発明はレゾルパを用いて速度の検出を行なう装置にお
いて、微分回路を用いないで、これらの問題点を解決す
るようにしたものである。
いて、微分回路を用いないで、これらの問題点を解決す
るようにしたものである。
以下に図面に示す実施例について説明する。第１図は本
発明の一実施例をあられす図である。
発明の一実施例をあられす図である。
１はレゾルバで、２相の励磁巻線２，３と回転子の回転
角度θＫ対応した出力を発生する検出巻線４とを有する
。
角度θＫ対応した出力を発生する検出巻線４とを有する
。
５は固定周波発振器で、一定の周波数の２相正弦波（Ｅ
，ｃＯｓω１ｔ．Ｅ１ｓｉｎω１ｔ）を発生し、この２
相正弦波により励磁巻線２，３をそれぞれ励磁する。
，ｃＯｓω１ｔ．Ｅ１ｓｉｎω１ｔ）を発生し、この２
相正弦波により励磁巻線２，３をそれぞれ励磁する。
６，７は乗算器で、検出巻線４が発生した出力と波発振
器５の２相正弦波出力とをそれぞれ乗算する。
器５の２相正弦波出力とをそれぞれ乗算する。
検出巻線４には回転子の回転角θに応じてなる電圧を誘
起する。
起する。
したがつて乗算器６，７の出力はそれぞれとなる。
これら電圧から、ローパスフイルタ８，９で倍調波分を
除けばＥｌＥθ ただし Ｅ＝？ となり、回転角θに対応した２相信号が得られる。
除けばＥｌＥθ ただし Ｅ＝？ となり、回転角θに対応した２相信号が得られる。
１０は、この２相信号を回転位置信号に変換する回路で
、たとえば、２つの入力信号をそれぞれＥｃＯｓθ＝Ｖ
１、Ｅｓｉｎθ＝Ｖ２とすると、演算Ｖ２／１によつて
Ｔａｎθ＝Ｖ２／Ｖ１となるからθ＝ｔａｎ（２７／Ｖ
１）からθが求められる。
、たとえば、２つの入力信号をそれぞれＥｃＯｓθ＝Ｖ
１、Ｅｓｉｎθ＝Ｖ２とすると、演算Ｖ２／１によつて
Ｔａｎθ＝Ｖ２／Ｖ１となるからθ＝ｔａｎ（２７／Ｖ
１）からθが求められる。
１１は前記２相信号を回転速度信号に変換する回路であ
る。
る。
第２図はこの回路１１の実施例をあられす図である。こ
の回路１１は、２相正弦波を発生する可変周波発振器１
２、二つの乗算器１３，１４、比較器１５、比例積分増
幅器１６を有する。前記２相信号（ＥｃＯｓθ、Ｅｓｉ
ｎθ）と可変周波発振器１２の発生する２相正弦波（Ｅ
２ｓｉｎｆω２ｄｔ．Ｅ２ｃ０ｓω２ｄｔ）とのそれぞ
れを乗算器１３，１４で乗算して比較器１５で減算する
と、その出力はＥｃＯｓＯＸＥ２ｓｉｎｆω２ｄｔ−Ｅ
ｓｉｎＯｘＥ２ｃＯｓｆω２ｄｔ＝ＥＥ２ｓｉｎ（ｆω
２ｄｔ−のとなる。
の回路１１は、２相正弦波を発生する可変周波発振器１
２、二つの乗算器１３，１４、比較器１５、比例積分増
幅器１６を有する。前記２相信号（ＥｃＯｓθ、Ｅｓｉ
ｎθ）と可変周波発振器１２の発生する２相正弦波（Ｅ
２ｓｉｎｆω２ｄｔ．Ｅ２ｃ０ｓω２ｄｔ）とのそれぞ
れを乗算器１３，１４で乗算して比較器１５で減算する
と、その出力はＥｃＯｓＯＸＥ２ｓｉｎｆω２ｄｔ−Ｅ
ｓｉｎＯｘＥ２ｃＯｓｆω２ｄｔ＝ＥＥ２ｓｉｎ（ｆω
２ｄｔ−のとなる。
この出力を次の比例積分増幅器１６を通して可変周波発
振器１２の入力に帰環する。可変周波発振器１２は入力
電圧Ｖｖｃ比例した周波数（＝ω２／２π）をもつた振
幅一定の２相正弦波（Ｅ２ｓｉｎｆω２ｄｔ−Ｅ２ｃＯ
ｓｆω２ｄｔ）を発生し、入力電圧Ｖが負になると２相
正弦波の相順が反転するものであるが、比例積分増幅器
１６の積分動作によつてｆω２ｄｔ−θ虹一定になるよ
うに調整される。すなわち、前記２相信号（ＥｃＯｓθ
・Ｅｓｉｎのの角周波数θと可変周波発振器１２の角周
波数ω２とが等Ｌくなるように制御される。このとき、
可変周波数発振器１２の入力すなわち比例積分増幅器の
出力は、回転角速度に比例することになる。以上のよう
に、レゾルバの検出信号を利用して回転速度信号を得る
ことができる。なお、回路１１はデイジタル回路構成と
することも容易になしうるものである。本発明は以上の
ような構成であつて、一つのレゾルバの検出信号から回
転速度信号を得るようになつており、レゾルバはブラシ
レスにも構成できるので、交流サーボモータと組み合わ
せて使用すればオールブラシレスとなり、構成もはなは
だ簡単になり、高周波ノイズの影響のない信頼性の高い
検出が行える特徴がある。
振器１２の入力に帰環する。可変周波発振器１２は入力
電圧Ｖｖｃ比例した周波数（＝ω２／２π）をもつた振
幅一定の２相正弦波（Ｅ２ｓｉｎｆω２ｄｔ−Ｅ２ｃＯ
ｓｆω２ｄｔ）を発生し、入力電圧Ｖが負になると２相
正弦波の相順が反転するものであるが、比例積分増幅器
１６の積分動作によつてｆω２ｄｔ−θ虹一定になるよ
うに調整される。すなわち、前記２相信号（ＥｃＯｓθ
・Ｅｓｉｎのの角周波数θと可変周波発振器１２の角周
波数ω２とが等Ｌくなるように制御される。このとき、
可変周波数発振器１２の入力すなわち比例積分増幅器の
出力は、回転角速度に比例することになる。以上のよう
に、レゾルバの検出信号を利用して回転速度信号を得る
ことができる。なお、回路１１はデイジタル回路構成と
することも容易になしうるものである。本発明は以上の
ような構成であつて、一つのレゾルバの検出信号から回
転速度信号を得るようになつており、レゾルバはブラシ
レスにも構成できるので、交流サーボモータと組み合わ
せて使用すればオールブラシレスとなり、構成もはなは
だ簡単になり、高周波ノイズの影響のない信頼性の高い
検出が行える特徴がある。
第１図は本発明の一実施例を示す接続図、第２図は２相
信号を回転速度信号に変換する回路の実施例を示す接続
図である。 １はレゾルバ、２，３は励磁巻線、４は検出巻線、５は
固定周波発振器、６，７，１３，１４は乗算器、８，９
はフイルタ、１０は２相信号を回転位置信号に変換する
回路、１１は２相信号を回転速度信号に変換する回路、
１２は可変周波発振器、１５は比較器、１６は比例積分
増幅器である。
信号を回転速度信号に変換する回路の実施例を示す接続
図である。 １はレゾルバ、２，３は励磁巻線、４は検出巻線、５は
固定周波発振器、６，７，１３，１４は乗算器、８，９
はフイルタ、１０は２相信号を回転位置信号に変換する
回路、１１は２相信号を回転速度信号に変換する回路、
１２は可変周波発振器、１５は比較器、１６は比例積分
増幅器である。
Claims (1)
- １ ２相の励磁巻線と回転子の回転角に対応した出力を
発生する検出巻線とをそなえたレゾルバと、前記励磁巻
線をそれぞれ励磁する２相の正弦波を発生する固定周波
発振器と、前記検出巻線の出力と、前記固定周波数発振
器の発生する２相の正弦波とをそれぞれ乗算する乗算器
と、これら乗算器から得られた２相信号を回転速度信号
に変換する回路を備えた速度検出装置において、前記回
路が２相可変周波発振器と、前記２相信号のうちの余弦
波信号と、前記２相可変周波発振器の正弦波出力とを乗
算する乗算器と、前記２相信号のうちの正弦波信号と前
記２相可変周波発振器の余弦波出力とを乗算する乗算器
と、前記乗算器の出力から前記乗算器の出力を減算する
比較器と、この比較器の出力を増幅する比例積分増幅器
とを備え、前記比例積分増幅器の出力を回転速度信号と
して用いるとともに、前記２相可変周波発振器に入力さ
せることを特徴とするレゾルバを用いた速度検出装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52098992A JPS5913708B2 (ja) | 1977-08-17 | 1977-08-17 | レゾルバ検出方式 |
| US05/933,914 US4259628A (en) | 1977-08-17 | 1978-08-15 | Control device of AC motor |
| US06/163,415 US4358722A (en) | 1977-08-17 | 1980-06-27 | Speed detector using resolver |
| US06/163,416 US4357569A (en) | 1977-08-17 | 1980-06-27 | Control device for a synchronous motor |
| US06/163,414 US4358726A (en) | 1977-08-17 | 1980-06-27 | Current type inverter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52098992A JPS5913708B2 (ja) | 1977-08-17 | 1977-08-17 | レゾルバ検出方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5433985A JPS5433985A (en) | 1979-03-13 |
| JPS5913708B2 true JPS5913708B2 (ja) | 1984-03-31 |
Family
ID=14234472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP52098992A Expired JPS5913708B2 (ja) | 1977-08-17 | 1977-08-17 | レゾルバ検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5913708B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008178224A (ja) * | 2007-01-18 | 2008-07-31 | Toyota Motor Corp | ズレ検出装置およびズレ検出方法 |
| WO2012154903A1 (en) | 2011-05-10 | 2012-11-15 | Active Organics, Inc. | Compositions containing extracts of mucor miehei and mucor rouxii |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59122393A (ja) * | 1982-12-27 | 1984-07-14 | Fanuc Ltd | 同期モ−タの制御方式 |
| JP2702499B2 (ja) * | 1988-04-20 | 1998-01-21 | ファナック株式会社 | サーボモータ制御方法 |
| JPH0299409U (ja) * | 1989-01-25 | 1990-08-08 |
-
1977
- 1977-08-17 JP JP52098992A patent/JPS5913708B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008178224A (ja) * | 2007-01-18 | 2008-07-31 | Toyota Motor Corp | ズレ検出装置およびズレ検出方法 |
| WO2012154903A1 (en) | 2011-05-10 | 2012-11-15 | Active Organics, Inc. | Compositions containing extracts of mucor miehei and mucor rouxii |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5433985A (en) | 1979-03-13 |
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