JPS59134639A

JPS59134639A - トランスフア装置

Info

Publication number: JPS59134639A
Application number: JP714383A
Authority: JP
Inventors: Toshito Kawamura; 川村　敏人
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 1983-01-19
Filing date: 1983-01-19
Publication date: 1984-08-02
Also published as: JPH0244662B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉本発明はトランスファバーを昇降運動させかつ水平方向
に進退運動させてワークを搬送せしめるトランスファ装
置に関するものである。

〈従来技術〉一般にトランスファ装置には、トランスファバーを昇降
させかつ水平方向に進退させてワークを搬送する所謂リ
フトアンドキャリ一方式のトランスファ装置があり、か
かるトランスファ装置は、搬送サイクルをより短くする
ための高速化と、ワークの姿勢変化防止及びワーク受渡
しショック防止のため昇降ならびに進退運動とともにソ
フトスタート、ソフトストップさせる必要がある。この
ような要求を達成するために従来サイクロイド機構を組
込んだものがあるが構成が複雑となりコストアンプはさ
けられないばかりでなく、大きなフロアスペースを必要
としていた。

〈発明の目的〉本発明は構成の簡素化を図り、コストアンプをさけるた
めに、回転運動を直線運動に変換する機構を最もシンプ
ルな構成として、直流モータの速度制御によって搬送速
度の高速化と加減速制御を効果的に行わせることを目的
とする。

〈発明の構成〉本発明の特徴とする構成は、トランスファバーの進退機
構として、直流モータによって回転駆動されるクランク
アームの先端にスライダブロックを軸承し、このスライ
ダブロックをトランスファバーと平行に案内された摺動
台の垂直案内溝に係止し、この摺動台にトランスファバ
ーを上下運動を許容して連結し、前記直流モータの回転
速度指令をクランクアーム上死点及び下死点近傍にて連
続的に制御するモータ制御回路を設けたものである。

〈実施例〉以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図において、摺動台としてのクロススライダ２０は
一対のバイロフトバ−２１，２１に摺動可能に案内され
、このクロススライダ２０のトランスファバー１０側の
面及びその反対側の面には共に摺動方向と直角な方向の
案内凹面２０ａ、２０ｂか形成されている。トランスフ
アノＸ−１０側に形成された案内凹溝２０２には、トラ
ンスファバー１０に固着されたブラケ・ノド２２の先端
に枢着されスライダブロック２３が摺動可能に案内され
、トランスファバー１０の昇降運動を許容した連結機構
をなしている。

反対側の案内凹溝２０ｂには、直流モータ２４の回転を
減速機構２５を介して可逆回転されるクランクアーム２
６の先端に枢着さたスライダブロック２７が摺動可能に
案内されている。

更に細部の構成について第２図ないし第５図により発明
する。水平に横架されたトランスファバー１０の下面は
支持フレーム３ｏに枢支されたリフトアーム３１先端の
支持ローラ３２にて水平方向移動可能に支持されている
。リフトアーム３１の他端はトランスファバー１０と平
行な連結ロッド３３にて互いに連結され、この連結ロッ
ド３３を移動させるとリフトアーム３１を一斉に回転さ
せトランスファバー１０を昇降させる。この昇降用駆動
装置３５は第３図に示されている。モータ３６の回転を
減速機３７にて減速し図示しないドラムカムを駆動して
ドラムカムに係合するカムフロアをドラム軸線方向に移
動させ、この移動を摺動軸３８より外部に取出し、連結
ロッド３３と連結されたヘルクランク３９を駆動するよ
うニナっている。この昇降駆動装置３５に対してトラン
スファバーｌＯの進退駆動装置４ｏはトランスファバー
１０をはさんで反対側に設けられている。前記クロスス
ライダ２ｏを摺動可能に案内するバイロフトバー２１は
トランスファバー１０と平行でかつ鉛直方向に立設され
た装置本体としてのフレーム基盤４１の側壁にブラケッ
ト４２を介して両端支持されている。バイロフトバー２
１の案内部長さに対応してフレーム基盤４１にはクロス
スライダ２０の移動を許容すべくクロススライダ２０の
干渉領域に窓４３が開設され、この窓４３よりクロスス
ライダ２−〇の一部はトランスファバー側に突出してい
る。この突出部端面にはパイロ１．トハー２１の軸線と
直角な方向の案内凹溝２０ａがトランスファバー１０の
リフト量以上にわたって刻設されている。この案内凹溝
２０ａにはトランスファバー１０の一側に垂下突設され
た連結ブラケソケ２２の下端部に枢着されたスライダブ
ロック２３が摺動可能に案内されている。これによって
トランスファバー１０の昇降運動を許容してクロススラ
イダ２０とトランスファバー１０は水平方向には一体と
なって移動できろうよになっている。

クロススライダ２０のトランスファバー１０と反対の面
にも第２の案内凹溝２０ｂが刻設され、この案内凹溝２
０ｂは第１の案内凹溝２０ａよりも上方に長く延びてお
り、クランクアーム２６の回転半径よりも稍長（なって
いる。

クランクアーム２６はフレーム基盤４１と一体のベース
４５上に設けられた進退用駆動装置４０の出力軸４６に
固着されており、クランクアーム２６の先端には案内凹
溝２０ｂに摺動可能に案内されたスライダブロック２７
がクランクピンに枢着されている。前記進退駆動装置４
０には減速機構２５が内蔵され直流モータ２４の回転を
減速して出力軸４６に伝達する。クランクアーム２６は
クランクピン２６ａが第４図に示す下死点Ｐ１に位置す
る状態より時計方向に半回転させることによりクロスス
ライダ２０を実線で示す原位置から前進端位置まで移動
させ、トランスファバー１０を前進動作させる。面この
場合は進退駆動装置４０の作動によりトランスファバー
１０はワークを支持して上昇端に位置している。トラン
スファバー１０を下降端に位置させた後クランクアーム
２６を反時計方向に反回転するとクランクピン２６ａは
上死点Ｐ２から下死点ＰＩへと旋回移動され、トランス
ファバー１０を原位置に復帰させる。このトランスファ
ストロークＬはクランクアームの回転半径ｒの２倍とな
る。

次に第６図により直流モータ２４の制御回路Ｇこついて
説明する。直流モータ２４の電機子に正方向電流を供給
するサイリスク内蔵の正側変換器５０と逆方向電流を供
給するサイリスク内蔵の逆側変換器５１が互いに逆向き
に並列接続され、各変換器５０．５１にはゲートパルス
を与えるゲート制御回路５２．５３及び位相制御回路５
４が接続されている。位相制御回路５４の入力側には電
流制御増幅器５５、演算器５６、極性切替回路５７、速
度制御増幅器５８、演算器５９、速度設定器６０ａ、６
０ｂが設けられている。演算器５９Ｇこむまモータ軸に
連結されたタコジェネＴＧの連間検出信号がフィードパ
・ツクされ、設定速度Ｇこ対する偏差信号が出力される
。演算器５６には正電流制限増幅器６１及び負電流制限
増幅器６２の出力信号が与えられ、電流検出回路６５よ
り与えられる電機子に流れる電流としての電源電流の検
出値と、設定器６３．６４に設定された制限電流設定値
との偏差に応じて速度偏差信号をモジュレートし点弧位
相制御を行うようになっている。

この結果速度設定器６０ａ又は６０ｂによって設定され
た速度を維持するように速度指令電圧が位相制御回路５
４に与えられサイリスクの点弧位相を制御して直流モー
タ２４の回転制御が行われ、かつモータの電機子に流れ
る正電流は設定器６３に設定された値を上限として制限
され、又モータの電機子に流れる負電流については設定
器６４に設定された値を上限として制限される。これに
よって電機子に流れる過大電流は防止される。

前記ゲート制御回路５２．５３には切替論理回路６６が
接続され、正転指令又は逆転指令に応じて電機子に供給
する電流の方向を換えるべく極性切替回路５７及び２組
の変換器５０．５１に制御信号を与え、２組の変換器５
０．５１のうちいずれか一方が通電状態に、他方を非導
通状態に切替える作用をなす。又電流方向を切替える場
合は、通電状態の変換器の電流を零にしてゲートブロッ
クを行い、サイリスクが完全にオフしてから他方の変換
器にゲートパルスを与えるタイミング制御を行う。

例えば正転指令用の接点Ｓ１が閉じれば極性切替回路５
７にて速度指令電圧は正の極性に切替えられ、又正側変
換器５０が導通し電機子に正電流を流して正転方向に加
速する。加速時の立上がり勾配は速度指令を積分する積
分回路６７の時定数によって定まる積分値に応した勾配
となり、回転速度が設定された速度に達するとその速度
は維持するように点弧位相が制御される。減速点に達す
ると第４図に示すリミソトスイ・ノチＬＳ２が作動され
第６図の切替接点Ｓｌｌが閉しられて低速指令に切替え
られる。これによって指令速度に減速されるまで回生制
動が行われる。この場合電機子に流れる負電流は負電流
制限値によって規制され、減速時の立上がり勾配は積分
回路６７の時定数によって定まる積分値に応じた勾配と
なる。低速指令速度まで減速された後はストロークエン
ドまで低速指令速度のまま回転され逆転指令用の接点Ｓ
２を閉じた場合もほぼ同様となり立上がりの勾配及び立
下がりの勾配は積分回路６７の時定数に応じて制御され
る。尚、積分回路６７の時定数は加速時減速時それぞれ
に調整できる調整手段を有しているものである。

〈発明の効果〉以上述べたように本発明においては、トランスファバー
の加速減速はクランク機構による正弦特性イ第７図（ａ
））に加えて直流のソフトスタート、ソフトストップ制
御（第７図（ｂ））により第７図（Ｃ１に示すように滑
らかに行われ、ワークの姿勢変化を防止して搬送速度の
高速化が達成され、サイクルタイムの短縮化を図ること
ができる。その上トランスファバー駆動部の構成は簡素
化され、フロアスペースも小さくできるので、コスト的
、スペース的な有利性がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図はトランス
ファバーの駆動機構図、第２図はトランスファ装置の正
面図、第３図はその平面図、第４図はクロススライダ案
内部の拡大図、第５Ｉま第２図のｙ　−ｖ線矢視断面図
、第６図は直流モーフの制御回路線図、第７図は速度特
性線図を示すものである。１０・・・トランスファバー、２０・・・クロススライ
ダ（摺動台）、２０ａ、２０ｂ・・・案内部ｉ、２１・
・・パイロ・ノトノ＼−１２３，２７・・・スライダブ
ロック、２６・・・クランクアーム、３５・・・昇降用
駆動装置、４０・・・進退駆動装置、５０・・・正側変
換器、５１・・・逆側変換器、５２・・・正側変換器ゲ
ー）　？ＩＩＩ御回路、５３・・・逆側変換器ゲート制
御回路、５５・・・電流制御増幅器、５８・・・速度制
御１曽幅器、６３・・・正電流設定器、６４・・・負電
流設定器、６０ａ、６０ｂ・・・速度設定器、６７・・
・積分回路。特許出願人豊田工機株式会社

Claims

【特許請求の範囲】（１１複数の加工ステージョン間にわたって横架された
トランスファバーを上下方向に運動せしめるリフト機構
及び前記トランスファバーを水平方向に進退運動させる
進退機構を備えてなるトランスファ装置において、前記
進退機構としてトランスファバーの上下運動を許容して
連結されトランスファバーと平行な方向に摺動可能に案
内された摺動台と、この摺動台に摺動方向と直交する方
向に形成された垂直案内溝と、この垂直案内溝に案内さ
れたスライダブロックを先端に軸承し旋回可能に固定部
に軸承させたクランクアームと、このクランクアームを
正逆回転駆動する直流モーフと、この直流モータの回転
速度指令をクランクアームの上死点および下死点近傍に
て連続的に制御して加速減速を滑らかに行わせるモータ
制御回路とを備えたことを特徴とするトランスファ装置
。（２）前記モータ制御回路は、前記摺動台の前進端及び
後退端近傍のそれぞれにおいて、減速開始位置にて信号
を発する減速開始位置検出手段と、この減速開始位置検
出手段より発せられる信号にて速度指令を低速指令に切
替える速度切替手段とを存する特許請求の範囲第１項記
載のトランスファ装置。