JPH0244662B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明はトランスフアバーを昇降運動させかつ
水平方向に進退運動させてワークを搬送せしめる
トランスフア装置に関するものである。

＜従来技術＞ 一般にトランスフア装置には、トランスフアバ
ーを昇降させかつ水平方向に進退させてワークを
搬送する所謂リフトアンドキヤリー方式のトラン
スフア装置があり、かかるトランスフア装置は、
搬送サイクルをより短くするための高速化と、ワ
ークの姿勢変化防止及びワーク受渡しシヨツク防
止のため昇降ならびに進退運動とともにソフトス
タート、ソフトストツプさせる必要がある。この
ような要求を達成するために従来サイクロイド機
構を組込んだものがあるが構成が複雑となりコス
トアツプはさけられないばかりでなく、大きなフ
ロアスペースを必要としていた。

＜発明の目的＞ 本発明は構成の簡素化を図り、コストアツプを
さけるために、回転運動を直線運動に変換する機
構を最もシンプルな構成として、直流モータの速
度制御によつて搬送速度の高速化と加減速制御を
効果的に行わせることを目的とする。

＜発明の構成＞ 本発明の特徴とする構成は、トランスフアバー
を水平方向に進退運動させる進退機構として、ト
ランスフアバーの上下運動を許容して連結されト
ランスフアバーと平行な方向に摺動可能に案内さ
れた摺動台と、この摺動台に摺動方向と直交する
方向に形成された垂直案内溝と、この垂直案内溝
に案内されたスライダブロツクを先端に軸承し旋
回可能に固定部に軸承させたクランクアームと、
このクランクアームを正逆回転駆動する直流モー
タと、高速指令を出力する第１の速度設定器と、
低速指令を出力する第２の速度設定器と、クラン
クアームが上死点若しくは下死点近傍に近づいた
ことを検出する減速点検出器と、減速点検出器か
らの信号により第１の速度設定器から第２の速度
設定器に切り替える切替接点と、この切替接点の
切り替えにより時定数によつて定まる積分値に応
じた勾配でもつて第２の速度設定器から出力され
る低速速度指令に減速し又は、第１の速度決定器
から出力される高速速度指令に増速する積分回路
と、前記直流モータの回転速度を検出する回転速
度検出器と、この回転速度検出器によつて検出さ
れた速度と積分回路からの速度との偏差信号を出
力する演算器と、この演算器からの信号に基づい
て直流モータに供給する電流を制御する電流制御
手段とを備えたものである。

＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図において、摺動台としてのクロススライ
ダ２０は一対のパイロツトバー２１，２１に摺動
可能に案内され、このクロススライダ２０のトラ
ンスフアバー１０側の面及びその反対側の面には
共に摺動方向と直角な方向の案内凹面２０ａ，２
０ｂが形成されている。トランスフアバー１０側
に形成された案内凹溝２０ａには、トランスフア
バー１０に固着されたブラケツト２２の先端に枢
着されスライダブロツク２３が摺動可能に案内さ
れ、トランスフアバー１０の昇降運動を許容した
連結機構をなしている。

反対側の案内凹溝２０ｂには、直流モータ２４
の回転を減速機構２５を介して可逆回転されるク
ランクアーム２６の先端に枢着さたスライダブロ
ツク２７が摺動可能に案内されている。

更に細部の構成について第２図ないし第５図に
より発明する。水平に横架されたトランスフアバ
ー１０の下面は支持フレーム３０に枢支されたリ
フトアーム３１先端の支持ローラ３２にて水平方
向移動可能に支持されている。リフトアーム３１
の他端はトランスフアバー１０と平行な連結ロツ
ド３３にて互いに連結され、この連結ロツド３３
を移動させるとリフトアーム３１を一斉に回転さ
せトランスフアバー１０を昇降させる。この昇降
用駆動装置３５は第３図に示されている。モータ
３６の回転を減速機３７にて減速し図示しないド
ラムカムを駆動してドラムカムに係合するカムフ
ロアをドラム軸線方向に移動させ、この移動を摺
動軸３８より外部に取出し、連結ロツド３３と連
結されたベルクランク３９を駆動するようになつ
ている。この昇降駆動装置３５に対してトランス
フアバー１０の進退駆動装置４０はトランスフア
バー１０をはさんで反対側に設けられている。前
記クロススライダ２０を摺動可能に案内するパイ
ロツトバー２１はトランスフアバー１０と平行で
かつ鉛直方向に立設された装置本体としてのフレ
ーム基盤４１の側壁にブラケツト４２を介して両
端支持されている。パイロツトバー２１の案内部
長さに対応してフレーム基盤４１にはクロススラ
イダ２０の移動を許容すべくクロススライダ２０
の干渉領域に窓４３が開設され、この窓４３より
クロススライダ２０の一部はトランスフアバー側
に突出している。この突出部端面にはパイロツト
バー２１の軸線と直角な方向の案内凹溝２０ａが
トランスフアバー１０のリフト量以上にわたつて
刻設されている。この案内凹溝２０ａにはトラン
スフアバー１０の一側に垂下突設された連結ブラ
ケツケ２２の下端部に枢着されたスライダブロツ
ク２３が摺動可能に案内されている。これによつ
てトランスフアバー１０の昇降運動を許容してク
ロススライダ２０とトランスフアバー１０は水平
方向には一体となつて移動できるうよになつてい
る。

クロススライダ２０のトランスフアバー１０と
反対の面にも第２の案内凹溝２０ｂが刻設され、
この案内凹溝２０ｂは第１の案内凹溝２０ａより
も上方に長く延びており、クランクアーム２６の
回転半径よりも稍長くなつている。

クランクアーム２６はフレーム基盤４１と一体
のベース４５上に設けられた進退用駆動装置４０
の出力軸４６に固着されており、クランクアーム
２６の先端には案内凹溝２０ｂに摺動可能に案内
されたスライダブロツク２７がクランクピンに枢
着されている。前記進退駆動装置４０には減速機
構２５が内蔵され直流モータ２４の回転を減速し
て出力軸４６に伝達する。クランクアーム２６は
クランクピン２６ａが第４図に示す下死点P₁に
位置する状態より時計方向に半回転させることに
よりクロススライダ２０を実線で示す原位置から
前進端位置まで移動させ、トランスフアバー１０
を前進動作させる。尚この場合は進退駆動装置４
０の作動によりトランスフアバー１０はワークを
支持して上昇端に位置している。トランスフアバ
ー１０を下降端に位置させた後クランクアーム２
６を反時計方向に反回転するとクランクピン２６
ａは上死点P₂から下死点P₁へと旋回移動され、
トランスフアバー１０を原位置に復帰させる。こ
のトランスフアストロークＬはクランクアームの
回転半径ｒの２倍となる。

次に第６図により直流モータ２４の制御回路に
ついて説明する。直流モータ２４の電機子に正方
向電流を供給するサイリスタ内蔵の正側変換器５
０と逆方向電流を供給するサイリスタ内蔵の逆側
変換器５１が互いに逆向きに並列接続され、各変
換器５０，５１にはゲートパルスを与えるゲート
制御回路５２，５３及び位相制御回路５４が接続
されている。位相制御回路５４の入力側には電流
制御増幅器５５、演算器５６、極性切替回路５
７、速度制御増幅器５８、演算器５９、高速指令
を出力する第１の速度設定器６０ａ、低速指令を
出力する第２の速度設定器６０ｂが設けられてい
る。演算器５９にはモータ軸に連結されたタコジ
エネ（回転速度検出器）TGの速度検出信号がフ
イードバツクされ、設定速度に対する偏差信号が
出力される。演算器５６には正電流制限増幅器６
１及び負電流制限増幅器６２の出力信号が与えら
れ、電流検出回路６５より与えられる電機子に流
れる電流としての電源電流の検出値と、設定器６
３，６４に設定された制限電流設定値との偏差に
応じて速度偏差信号をモジユレートし点弧位相制
御を行うようになつている。

この結果速度設定器６０ａ又は６０ｂによつて
設定された速度を維持するように速度指令電圧が
位相制御回路５４に与えられサイリスタの点弧位
相を制御して直流モータ２４の回転制御が行わ
れ、かつモータの電機子に流れる正電流は設定器
６３に設定された値を上限として制限され、又モ
ータの電機子に流れる負電流については設定器６
４に設定された値を上限として制限される。これ
によつて電機子に流れる過大電流は防止される。

前記ゲート制御回路５２，５３には切替論理回
路６６が接続され、正転指令又は逆転指令に応じ
て電機子に供給する電流の方向を換えるべく極性
切替回路５７及び２組の変換器５０，５１に制御
信号を与え、２組の変換器５０，５１のうちいず
れか一方が通電状態に、他方を非導通状態に切替
える作用をなす。又電流方向を切替える場合は、
通電状態の変換器の電流を零にしてゲートブロツ
クを行い、サイリスタが完全にオフしてから他方
の変換器にゲートパルスを与えるタイミング制御
を行う。クランクアーム２６の上死点或いは下死
点の近傍に相当するクロススライダ２０の前進端
或いは後退端近傍には、減速点を検出するリミツ
トスイツチ（減速点検出器）LS₁，LS₂が設けら
れ、これらリミツトスイツチLS₁，LS₂からの信
号により、切替接点をＳ１０からＳ１１を切り替
える働きをもつている。

例えば正転指令用の接点Ｓ１が閉じれば極性切
替回路５７にて速度指令電圧は正の極性に切替え
られ、又正側変換器５０が導通し電機子に正電流
を流して正転方向に加速する。加速時の立上がり
勾配は速度指令を積分する積分回路６７の時定数
によつて定まる積分値に応じた勾配となり、回転
速度が設定された速度に達するとその速度は維持
するように点弧位相が制御される。減速点に達す
ると第４図に示すリミツトスイツチLS２が作動
され第６図の切替接点Ｓ１１が閉じられて低速指
令に切替えられる。これによつて指令速度に減速
されるまで回生制動が行われる。この場合電機子
に流れる負電流は負電流制限値によつて規制さ
れ、減速時の立上がり勾配は積分回路６７の時定
数によつて定まる積分値に応じた勾配となる。低
速指令速度まで減速された後はストロークエンド
まで低速指令速度のまま回転され逆転指令用の接
点Ｓ２を閉じた場合もほぼ同様となり立上がりの
勾配及び立下がりの勾配は積分回路６７の時定数
に応じて制御される。尚、積分回路６７の時定数
は加速時減速時それぞれに調整できる調整手段を
有しているものである。

＜発明の効果＞ 以上述べたように本発明においては、トランス
フアバーの加速減速はクランク機構による正弦特
性（第７図ａ）に加えて直流のソフトスタート、
ソフトストツプ制御（第７図ｂ）により第７図ｃ
に示すように滑らかに行われ、ワークの姿勢変化
を防止して搬送速度の高速化が達成され、サイク
ルタイムの短縮化を図ることができる。その上ト
ランスフアバー駆動部の構成は簡素化され、フロ
アスペースも小さくできるので、コスト的、スペ
ース的な有利性がある。また、高速指令あるい低
速指令を電気的に設定する第１，第２の速度設定
器を備えているため、高速時並びに低速時の速度
を個々に簡単に変えることができる効果が得られ
る。また、速度勾配を電気的に発生させる積分回
路を備えているため、色々な速度勾配に簡単に変
えることができる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
トランスフアバーの駆動機構図、第２図はトラン
スフア装置の正面図、第３図はその平面図、第４
図はクロススライダ案内部の拡大図、第５図は第
２図の―線矢視断面図、第６図は直流モータ
の制御回路線図、第７図は速度特性線図を示すも
のである。 １０…トランスフアバー、２０…クロススライ
ダ（摺動台）、２０ａ，２０ｂ…案内凹溝、２１
…パイロツトバー、２３，２７…スライダブロツ
ク、２６…クランクアーム、３５…昇降用駆動装
置、４０…進退駆動装置、５０…正側変換器、５
１…逆側変換器、５２…正側変換器ゲート制御回
路、５３…逆側変換器ゲート制御回路、５５…電
流制御増幅器、５８…速度制御増幅器、６３…正
電流設定器、６４…負電流設定器、６０ａ，６０
ｂ…速度設定器、６７…積分回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 複数の加工ステーシヨン間にわたつて横架さ
   れたトランスフアバーを上下方向に運動せしめる
   リフト機構及び前記トランスフアバーを水平方向
   に進退運動させる進退機構を備えてなるトランス
   フア装置において、前記進退機構としてトランス
   フアバーの上下運動を許容して連結されトランス
   フアバーと平行な方向に摺動可能に案内された摺
   動台と、この摺動台に摺動方向と直交する方向に
   形成された垂直案内溝と、この垂直案内溝に案内
   されたスライダブロツクを先端に軸承し旋回可能
   に固定部に軸承させたクランクアームと、このク
   ランクアームを正逆回転駆動する直流モータと、
   高速指令を出力する第１の速度設定器と、低速指
   令を出力する第２の速度設定器と、クランクアー
   ムが上死点若しくは下死点近傍に近づいたことを
   検出する減速点検出器と、減速点検出器からの信
   号により第１の速度設定器から第２の速度設定器
   に切り替える切替接点と、この切替接点の切り替
   えにより時定数によつて定まる積分値に応じた勾
   配でもつて第２の速度設定器から出力される低速
   速度指令に減速し又は、第１の速度決定器から出
   力される高速速度指令に増速する積分回路と、前
   記直流モータの回転速度を検出する回転速度検出
   器と、この回転速度検出器によつて検出された速
   度と積分回路からの速度との偏差信号を出力する
   演算器と、この演算器からの信号に基づいて直流
   モータに供給する電流を制御する電流制御手段と
   を備えたことを特徴とするトランスフア装置。