JPS59125410A - 遠隔操向可能な車輌の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、遠隔操向可能な車輛の操向制御装置に関する
。

従来から車輛においては、車幅本体に操縦者が乗ってそ
の操向を切換えるのみでなく、操縦者が車輛本体に乗ら
ずに送信装置を操作してその操向を切換える遠隔操向可
能表ものが実用に供されている。かかる車輛の操向制御
装置においては、送信装置側の操向制御手段を右操向（
又は左操向）の状態にすると、送信装置からの信号が車
輛本体に設けられている受信装置に送給（無線又は有線
を利用して）され、この受信装置にて生成される。

信号に基づいて車幅本体が右側（又は左側）に操向され
る。

しかし、上記操向制御装置において、例えば車輛本体を
右操向（又は左操向）姿勢の状態から直進姿勢の状態に
するには、操向制御手段を左操向（又は右操向）の状態
にすればよいが、車輛本体が直進姿勢の状態になったこ
とを判別することが難しく、そのため車輛本体を正確に
直進姿勢の状態に保持することが困難で、有人操作（車
輛本体に操縦者が乗って操作するへ時に比して作業能率
が低下するという問題があった。

そこで、遠隔操縦（送信装置によって操作する）時の作
業能率を向上させるために、例えば車輛本体の後面又は
側面にランプを設け、車幅本体が直進姿勢の状態にある
とき、このランプを点灯させて操縦者に直進姿勢の状態
にあることを知らせるように構成することも考えられる
。しかし、かかる場合には、操縦者がこのラングを見な
がら操作しなければならず、その操作が幾分煩雑となる
と共に、更にランプ等の寿命を考慮すると信頼性に欠け
るという問題が新たに発生する。

本発明は上記事実に鑑みてなされたものであって、その
目的は、簡単な操作でもって車幅本体を正確に直進姿勢
の状態に保持することができる遠隔操向可能な車輛の操
向制御装置を提供することである。

本発明によれば、前部と後部が旋回自在に連結されてい
る車輛本体の該前部と該後部との間に介在されている一
対の操向用流体圧シリンダ機構と、該車輛本体の操向を
制御する操向制御手段と、該操向制御手段からの信号に
起因して該一対の操向用流体圧シリンダ機構を作動制御
する流体圧制御手段と、該車幅本体の操向角度位置を検
出するための角度位置検出手段とを具備し、該操向制御
手段を直進姿勢の状態にすると、該前部が該後部に対し
て旋回せしめられ、該角度位置検出手段からの直進姿勢
位置信号によって旋回が停止され、かくして車幅本体が
直進姿勢の状態に保持される遠隔操向可能な車幅の操向
制御装置が提供される。

以下、本発明に従って構成された遠隔操向可能な車輛の
操向制御装置の好適具体例について、添付図面を診照し
て説明する。

第１図において、全体を番号２で示す車輪式土工車輛の
如き車輛は、車輛本体４を具備している。

車輛本体４は前部６と後部８とを備え、前部６と後部８
とがビンｌＯを介して旋回自在に連結されている。この
車輛本体４の前部６と後部８との間には、一対の操向用
流体圧シリンダ機構１２ａ及び１２ｂが夫々介在されて
いる。

従って、上記車＠２において、操向用流体圧シリンダ機
構１．２＆が伸張されると共に操向用流体圧シリンダ機
構１２ｂが収縮されると、ビンｌＯを中心として前部６
が矢印１４で示す方向に旋回せしめられ、かくして車幅
本体４が右側に操向せしめられる。他方、操向用流体圧
シリンダ機構１２へが収縮されると共に操向用流体圧シ
リンダ機構１２ｂが伸張されると、ビン１０を・中心と
して前部６が矢印１６で示す方向に旋回せしめられ、か
くして車輛本体４が左側に操向せしめられる〇上記操向
用流体圧シリンダ機構１２ａ及び１２ｂ鉱、第１図に図
示する流体圧制御手段によシ作動制御される。流体圧制
御手段は、圧油の如き圧力流体を収容している圧力流体
溜１８、この圧力流体溜１８からの圧力流体を送給する
ための油圧ポンプの如き送給源２０に加えて、主方向制
御弁２２、遠隔操向制御弁２４及び手動操向ユニット２
６を具備してい。

る。送給源２０は車輛２の内燃機関２８の回転に関連し
て回動される送給装置から構成されておシ、内、燃機関
の回転数が上昇するにしたがってその送給量が増大する
。主方向制御弁２２はパイロット操作式方向制御弁から
構成されておシ、通常は第１図に図示する中立位置に位
置しているが、後に説明するパイロット信号によって右
方向に移動して右開位置或いは左方向に移動して左開位
置に位置付けられる。遠隔操向制御弁２４は電磁方向制
御弁３０と一方向可変流量制御弁３２＆及び３２ｂから
構成されている。電磁方向制御弁３０は、通常は第１図
に図示する中立位置に位置しているが、後に説明する如
く、受信装置からの信号によって、電磁ソレノイドＳ１
が励磁されると右方向に移動して右開位置に位置付けら
れ、また電磁ソレノイドＳ２が励磁されると左方向に移
動して左開位置に位置付けられる。また、上記一方向可
変流量制御弁３２ｍ及び３２ｂは、夫々、互いに並列に
配設されている一方向弁３６ｍ及び３６ｂと可変絞り弁
３８＆及び３８ｂから構成されている。更にまた、手動
操向ユニット２６は車＠２のステアリング４０の軸に設
けられているハンドメータリングユニット（例えば、住
友イートン機器株式会社から商品名“オービットロール
〃として販売されている）から構成されておシ、方向制
御弁４２を含んでいる。方向制御弁４２は、通常は第１
図に図示する中立位置に位置しているが、後に説明する
如く、ステアリング４０が左方向に回動されると右方向
に移動して右開位置に位置付けられ、またステアリング
４０が右方向に回動されると左方向に移動して左開位置
に位置付けられる。

上記流体圧制御手段においては、送給源２０′と主方向
制御弁２２、電磁方向制御弁３０及び方向制御弁４２と
の間に流体圧送給流路４４ｍ、４４ｈ及び４４ｅが夫々
配設されている。また、流体溜１８と主方向制御弁２２
、電磁方向制御弁３０及び方向制御弁４２との間には、
流体圧戻し流路４８ｍ＋４８ｂ及び４８ｃが夫々配設さ
れている。主方向制御弁２２と電磁方向制御弁３０及び
方向制御弁４２との間には、夫々、パイロット流路５０
ｍ及び５０ｂが配設されている。主方向制御弁２２と電
磁方向制御弁３０との間のパイロット流路５０ａ及び５
０ｂには、夫々、上述した一方向可変流量制御弁３２ａ
及び３２ｂが配設されている。流体圧送給流路４４ｃと
流体圧戻し流路４８ｃとの間には、一方向弁５２を有す
る流体圧流路５４が配設されている。更に、主方向制御
弁２２と一対の操向用流体圧シリンダ機構１２ａ及び１
２ｂとの間には、右操向流路５６ａと左操向流路５６ｂ
とが配設されている。主方向制御弁２２から延びる右操
向流路５６ａは２本に分岐し、その一方は操向用流体圧
シリンダ機構１２ａの伸張側（即ちヘッド側）に至シ、
その他方は操向用流体圧シリンダ機構１２ｂの収縮側（
即ちロンド側）に至る。

また、主方向制御弁２２から伸びる左操向流路５６ｂは
２本に分岐し、−その一方は操向用流体圧シリンダ機構
ｉ２ｍの収縮側（即ちロンド側）に至シ、その他方は操
向用流体圧シリンダ機構１２ｂの伸張側（即ちロンド側
）に至る。

上述した流体圧制御手段は、第２−Ａ図及び第２−Ｂ図
に図示する、送信装置５８からの信号によって制御され
る。送信装置５８￥ｉ車輛本体２の操向を制御する操向
制御手段６０を具備している。

操向制御手段６０は、操作レバー６２と自動復帰形の抑
圧ボタン６４を備えている。上記操向制御手段６０にお
いては、第２−Ｂ図に図示する如く、操作レバー６２を
上方向に傾動させると１前進“の状態となシ、操作レバ
ー６２を下方向に傾動させると■後進〃の状態となる。

また操作レバー６２を左方向に傾動させると、−左操向
〃の状態とな。

つて左操向信号がｒＬＪからｒＨＪとなシ、操作レバー
６２を右方向に傾動させると、　１右操向〃の状態とな
って右操向信号がｒＬＪから「■」となる。更に、自動
復帰形の抑圧ボタン６４を押圧すると気直進姿勢〃の状
態となって、押圧スイッチ６４はその後自動的に元の状
態に復帰するが、直進姿勢信号がｒＬＪからｒＨＪとな
ってこの［ＨＪ倍信号保持され続ける。尚、このｒＨＪ
の直進姿勢信号は、その後操向制御手段６０を１右操向
〃又は銭左操向〃の状態にしたときにｒＬＪに切換わる
。

上記車輛本体４には、更に、車輛本体４の操向角度位置
を検出するための角度位置検出手段６６が設けられてい
る。角度位置検出手段６６は、第３図に図示する如く、
車輛本体４の後部８のピンｌＯの周囲に配設されている
複数個の永久磁石と、車輛本体４の前部に配設されてい
るリードスイッチの如き磁気検出器６８から構成されて
いる。複数個の永久磁石は、直進姿勢位置検出用の永久
磁石７０、左操向角度位置検出用の永久磁石７２ａ。

７４ａ、７６ｍ及び７８ａ並びに右操向角度位置検出用
の永久磁石７２ｂ、７４ｂ、７６ｂ及び７８ｂを具備し
ている。この角度位置検出手段６６においては、車幅本
体４が直進姿勢の状態にあるとき磁気検出器６８が直進
姿勢位置検出用の永久磁石７０に対向する位置に位置付
けられ、車輛本体４の操向角度が左側（又は右側）５度
のとき磁気検出器６８が永久磁石７２ａ（又は７２ｂ）
に対向する位置に位置付けられ、車輛本体４の操向角度
が左側（又は右側）１０度のとき磁気検出器６８が永久
磁石７４ｍ（又は７４ｂ）に対向する位置に位置付けら
れ、車輛本体４の操向角度が左側（又は右側）２０度の
とき磁気検出器６８が永久磁　　　　′石７６ａ（又は
７６ｂ）に対向する位置に位置付けられ、また車輛本体
４の操向角度が左側（又は右側）３０度のとき磁気検出
器６８が永久磁石７８１（又は７８ｂ）に対向する位置
に位置付けられる。そして、かかる角度位置検出手段６
６においては、磁気検出器６８が永久磁石７０に対向す
る位置にある（即ち、車輛本体４が直進姿勢の状態にあ
る）とき、直進姿勢位置信号（第４図において「０°」
で示す）がｒＬＪからｒＨＪとなシ、磁気検出器６８が
永久磁石７０と永久磁石７２ａとの間（永久磁石７２＆
に対向する位置をも含む）にある（即ち車輛本体４の操
向角度αが（０くα≦≦側５度）とき、左操向５度位直
値号（第４図において「−５°」で示す）がｒＬＪから
ｒＨＪとなシ、磁気検出器６８が永久磁石７２ｍと永久
磁石７４ｍとの間（永久磁石７４＆に対向する位置をも
含む）にある（即ち、車輛本体４の操向角度αが左側５
度くα≦≦側ｌＯ度）のとき、左操向１０度位直値号（
第４図において「−１Ｏ°」で示す）がｒＬＪからｒＨ
Ｊとなシ、磁気検出器６８が永久磁石７４ａ、と永久磁
石７６ａとの間（永久磁石７６ｍに対向する位置をも含
む）にある（即ち、車輛本体４の操向角度αが左側１０
度くα≦左左側２産 図において「−２０°」で示す）がｒＬＪから［Ｊとな
多、また磁気検出器６８が永久磁石７６ｍと永久磁石７
８凰との間（永久磁石７８ｍに対向する位置をも含む）
にある（即ち、車輛本体４の操向角度αが左側２０度く
α≦≦側３０度）とき、左操向３０度位直値号（第４図
において「−３０°」で示す）がｒＬＪからｒＨＪとな
る。更に、磁気検出器６８が永久磁石７０と永久磁石７
２ｂとの間（永久磁石７２ｂに対向する位置をも含む→
に、あるｆ即ち車輛本体４の操向角度αが０くα≦≦側
５度）とき、右操向５度位直値号（第４図において「＋
５°」で示す）がｒＬＪからｒＨＪとなシ、磁気検出器
６８が永久磁石７２ｂと永久磁石７４ｂとの間（永久磁
石７４ｂに対向する位置をも含む〕にある（即ち、車輛
本体４の操向角度αが右ａ５度くα≦≦側ｌＯ度）とき
、右操向１０度位直値号（第４図において「＋ｌＯ°」
で示す）がｒＬＪからｒＨＪとな夛、磁気検出器６８が
永久磁石７４ｂと永久磁石７６ｂとの間（永久磁石７６
ｂに対向する位置をも含む）にある（即ち、車輛本体４
の操向角度αが右側１０度〈α≦右１１１１２０度）と
き、右投向２０度位直値号（第４図において「十２０°
」で示す）がｒＬＪからｒＨＪとなシ、また磁気検出器
６８が永久磁石７６ｂと永久磁石７８ｂとの間（永久磁
石７８ｂに対向する位置をも含む）にある（即ち、車輛
本体４の操向角度αが右側２０度〈α≦≦側３０度）と
き、右縁向３０度位直値号（第４図において「＋３０°
」で示す）が「シ」からｒＨＪとなる。

上記遠隔操向制御弁２４の電磁方向制御弁３０及び内燃
機関２８は、第４図に図示する制御回路によシ作動制御
される。

次に第４図に図示する制御回路を参照しながら、上述し
た通りの構成をする操向制御装置の作用効果を説明する
。

車＠２の遠隔操縦時に車輛本体４を例えば左側に操向さ
せたい場合には、送信装置５８の操作レバー６２を左方
向に傾動させて操向制御手段６０を電圧操向〃の状態に
すればよい。かくすると、操向制御手段６０の左操向信
号がｒＬＪからｒＨＪとなル、かかる信号ｒＨＪが送信
装置５８から受信装置３４偶に伝達されてオアゲー）　
ＯＲＩに送給される。かくの如く信号が送給されると、
オアゲ−　トＯＲＩの出力信号がｒＨＪとなり、かかる
信号「Ｈ」（即ち、受信装置３４からの作動信号）が電
磁方向制御弁３０の電磁ソレノイドＳ１に送給され、電
磁ソレノイドＳ１が励磁されて電磁方向制御弁３０が右
開位置に位置付けられる。かくの如く位置付けられると
、流体圧送給流路４４ｂとパイロット流路５０ｍとがま
た流体圧戻し流路４８ｂとパイロット流路５０ａとが夫
々連通状態となシ、送給源２０からの圧力流体が流体圧
送給流路４４ｂ及びパイロット流路５０ａを介してパイ
ロット信号として主方向制御弁２２に送給されて、主方
向制御弁２２が右開位置に位置付けられる。

かくの如く主方向制御弁２２が右開位置に位置付けられ
ると、流体圧送給流路４４１と左操向流路５６ｂとがま
た流体圧戻し流路４８ａと右操向流路５６ａとが夫々連
通状態となシ、送給源２０からの圧力流体が流体圧送給
流路４４ｍ及び左操向流路５６ｂを介して操向用流体圧
シリンダ機構１２ａの収縮側と操向用流体圧シリンダ機
構１２ｂの伸張側に送給されると共に、操向用流体圧シ
リンダ機構１２ｍの伸張側と操向用流体圧シリンダ機構
１２ｂの収量側の圧力流体が右操向流路５６ａ及び流体
圧戻し流路４Ｓａを介して流体溜１８内に戻される。

かくして、操向用流体圧シリンダ機構１２ｍが収縮され
ると共に操向用流体圧シリンダ機構１２ｂが伸張され、
車輛本体４の前部がピン１ｏを中心として矢印１６で示
す方向に旋回されて車輛本体４が左側に操向せしめられ
る。

車輛２の遠隔操縦時に車輛本体４を例えば右側に操向さ
せたい場合には、送信装置５８の操作レバー６２を右方
向に傾動させて操向制御手段６０をゝ＼右操向〃の状態
にすればよい。かくす込と、操向制御手段６０の右操向
信号が「Ｌ」からｒＨＪとなシ、かかる信号ｒＨＪが送
信装置５８から受信装置３４側に伝達されてオアゲート
ＯＲ２に送給される。かくの如く信号が送給されると、
オアゲ−）　ＯＲ２の出力信号がｒＨＪとなシ、かかる
ｒＨＪ信号（即ち、受信装置３４からの作動信号）が電
磁方向制御弁３ｏの電磁ソレノイドｓ２に送給され、電
磁ソレノイドＳ２が励磁されて電磁方向制御弁３０が左
開位置に位置付けられる。かくの如く位置付けられると
、流体圧送給流路４４ｂとノくイロット流路５０ｂとが
また流体圧戻し流路４８ｂとパイロット流路５０＆とが
夫々連通状態となシ、送給源２０からの圧力流体が流体
圧送給流路４４ｂ及びパイロット流路５０ｂを介してノ
くイロット信号として主方向制御弁２２に送給されて、
主方向制御弁２２が左開位置に位置付けられる。かくの
如く主方向制御弁２２が左開位置に位置付けられると、
流体圧送給流路４４＆と右操向流路５１１１とがまた流
体圧戻し流路４Ｓｍと左操向流路５６ｂとが夫々連通状
態となシ、送給源２０からの圧力流体が流体圧送給流路
４４ｍ及び右操向流路５６＆を介して操向用流体圧シリ
ンダ機構１２＆の伸張側と操向用流体圧シリンダ機構１
２ｂの収縮側に送給されると共に、操向用流体圧シリン
ダ機構１・２ａの収縮側と操向用流体圧シリンダ機構１
２ｂの伸張側の圧力流体が左操向流路５６ｂ及び流体圧
戻し流路４８ｍを介して流体溜１８内に戻される０かく
して、操向用流体圧シリンダ機構１２＆が伸張されると
共に操向用流体圧シリンダ機構１２ｂが収縮され、車輛
本体４の前部６がビンｌＯを中心として矢印１４で示す
方向に旋回されて車輛本体４が右側に操向せしめられる
。

また、車輛２の遠隔操縦時に車輛本体４を、直進姿勢の
状態にしたい場合には、送信装置５８の自動復帰形の押
圧ボタン６４を押圧して操向制御手段６０を負直進姿勢
〃の状態にすればよい。かくすると、操向制御手段６０
の直進姿勢信号が「Ｌ上からｒＨＪとなシ、かかるｒＨ
Ｊ償号が送信装置５８から受信装置３４側に伝達されて
アントゲ−）ＡＮＤＩに送給される。この時、操向制御
手段６０の左操向信号ｒＬＪ及び右操向信号ｒＬＪが夫
々ノアゲートＮ０ＲＩに送給され、ノアゲートＮＯＲＩ
を介してその出力信号ｒＨＪがアンドゲートＡＮＤｌに
送給されている。従って、直進姿勢信号ｒＨＪがアント
ゲ−）ＡＮＤｌに送給されると、アントゲ−）ＡＮＤＩ
の出力信号がｒＨＪとなシ、ががる出力信号ｒＨＪがア
ンドゲートＡＮＤ２及びアンドゲートＡＮＤ３に送給さ
れる。この時、車幅本体４の操向姿勢が例えば右操向姿
勢の状態にある場合には、角度位置検出手段６６の右操
向角度位置信号「Ｈ」（詳しくは、車輛本体４の操向角
度αが〇〈α≦右側５度のときＶＨＪの「＋５°」信号
、上記操向角度αが右側５度くα≦右側１０度のときｒ
Ｉ（Ｊの「＋ｌｏ０」信号、上記操向角度αが右側１０
度くα≦右ｆｆ１１１２０度のとき「Ｈ」〕ｒ　＋２０
’Ｊ信号、また上記操向角度αが右側２０度くα≦右側
３０度のときｒＨＪのｒ＋３０’Ｊ信号がオアゲ−）　
ＯＲ３に送給され、オアゲートＯＲ３を介してその出力
信号ｒＨＪがアントゲ−）ＡＮＤ２に送給されていると
共に、更に角度位置検出手段６６の直進姿勢位置信号（
ｒｏ’Ｊ信号）「Ｌ」がノットゲ−）ＮＯＴＩに送給さ
れ、ノットゲー）ＮＯＴＩを介してその出力信号ｒＨＪ
がアンドゲートＡＮＤ２に送給されている。従って、こ
の場合には、直進姿勢信号からの出力信号ｒＩ（Ｊがア
ンドゲートＡＮＤ２に送給されると、アンドゲートＡＮ
Ｄ２の出力信号がｒＨＪとなシ、かかるｒＨＪ信号がオ
アゲートＯＲ１に送給される。かくの如く「Ｈ」信号が
、送給されると、オアゲー）　ＯＲＩの出力信号が「Ｈ
」となシ、かかるｒＨＪ信号（即ち受信装置３４がらの
作動信号）が電磁方向制御弁３ｏの電磁ソレノイドＳ１
に送給される。かくの如く送給されると、上述した如く
（詳しくは、左側に操向させたい場合と実質上同様に）
、操向用流体圧シリンダ機５１２ＩＬが収縮されると共
に操向用流体圧シリンダ機構１２ｂが伸張され、かくし
て車輛本体４が左側に操向せしめられる。

他方、この時、車輛本体４の操向姿勢が例えば左操向姿
勢の状態にある場合には、角度位置検出手段６６の左操
向角度位置信号「Ｈ」（詳しくは、車幅本体４の操向角
度αが０〈α≦左ｆＡＯ５度のとき「Ｈ」の「−５°」
信号、上記操向角度αが左側５度くα≦左側ｌＯ度のと
きｒＩ（Ｊの「−１Ｏ°」信号、上記操向角度αが左側
１０度〈α≦左側２０度のときｒＨＪの「−２０°」信
号、また上記操向角度αが左側２０度〈α≦左側３０度
のときｒＨＪのｒ−３０’Ｊ信号）がオアゲー）　ＯＲ
４に送給され、オアゲートＯＲ４を介してその出力信号
ｒＨＪがアントゲ−）ＡＮＤ３に送給されていると共に
、更に角度位置検出手段６６の直進姿勢位置信号（「０
°」信号）「Ｌ」が７ツトゲートＮ０Ｔｌに送給され、
ノットゲートＮ０ＴＩを介してその出力信号ｒＨＪがア
ンドゲートＡＮＤ３に送給されている。従って、この場
合には、直進姿勢信号からの“出力信号ｒＨＪがアンド
ゲートＡＮＤ３に送給されると、アントゲ−）ＡＮＤ３
の出力信号がｒＨＪとなシ、かかる「’ＨＪ信号がオア
ゲートＯＲ２に送給される。かくの如く「Ｈ」信号が送
給されると、オアゲートＯＲ２の出力信号がｒＨＪとな
シ、かかるｒＨＪ信号（即ち受信装置３４からの作動信
号）が電磁方向制御弁３０の電磁ソレノイドＳ２に送給
される。かくの如く送給されると、上述した如く（詳し
くは、右側に操向させたい場合と実質上同様に）、操向
、用流体圧シリンダ機構１２ｍが伸張されると共に操向
用流体圧シリンダ機構１２ｂが収縮され、か。

くして車輛本体４が右側に操向せしめられる。

そして、上述した如く車輛本体４が例えば左側（又は右
側）に操向せしめられて直進姿勢の状態に位置付けられ
ると、角度位置検出手段６６の直進姿勢位置信号（「０
°」信号）がｒＬＪから「）Ｉ」となる。「０°」信号
がｒＨＪとなると、かかる「Ｈ」信号がノットゲー）Ｎ
ＯＴＩに送給され、ノットゲー）ＮＯＴＩを介してその
出力信号「Ｌ」がアントゲ−）ＡＮＤ２（又はＡＮＤ３
）に送給される。

かくの如く送給されると、アンドゲートＡＮＤ２（又は
ＡＮＤ３）の出力信号がｒＬＪとなシ、かかる出力信号
ｒＬＪがオアゲート０Ｒ１（又はＯＲ２）に送給される
。この時、操向制御手段６６の左操同信号「Ｌ」（又は
右操向信号「Ｌ」）がオアゲートＯＲＩ　（又はＯＲ２
）に送給されている。従って、アンドゲートＡＮＤ２（
又はＡＮＤ３）の出力信号がｒＬＪとなると、オアゲー
）　ＯＲＩ　（又＃′１０Ｒ２）の出力信号がｒＬＪと
なり、かかる出力信号ｒＬＪ（即ち、受信装置３４から
の作動停止信号）が電磁ソレノイドＳ１（又は８２）に
送給される。かくの如く送給されると、主方向制御弁２
２が中立位置（第１図に図示する）に位置付けられ、上
記パイロット信号の送給が停止されて主方向制御弁２２
が中立位置に位置付けられる。かく位置付けられると、
流体圧送給流路４４ｍと左操向流路５６ｂとの連通状態
及び流体圧戻し流路４Ｓｍと右操向流路５６ｍとの連通
状態（又は流体圧送給流路４４＆と右操向流路５６ｍ及
び流体圧戻し流路４８ａと左操向流路５６ｂとの連通状
態）が夫々解除され、かくして車輛本体４が直進姿勢の
状態に保持される。

しかして、操向制御手段６０を銭直進姿勢〃の。

状態にすると、車輛本体４の前部６が後部８に対して旋
回せしめられ、角度位置検出手段６６から、・の直進姿
勢位置信号によって車輛本体４が直進姿勢の状態に位置
付けられて保持される。

上述した操向制御装置においては、更に第４図から容易
に理解されるように、上記操向制御手段６０が１直進姿
勢〃状態にあるときに車輛本体４の操向角度が所定角度
以下（直進姿勢の状態を除く）になると、内燃機関２８
の回転数が低下される。このことについて更に第４図を
参照して説明すると、上述した状態のときに車輛本体４
の操向角度が所定角度以下になると、角度位置検出手段
６６の信号「Ｈ」（詳しくは、車輛本体４の操向角度α
が０〈α≦右側５度のときｒＨＪの「＋５°」信号、上
記操向角度αが右側５度〈α≦右側１０度のときｒＨＪ
の「＋１０°」信号、上記操向角度αが０くα≦左側５
度のときｒＨＪの「−５°」信号、上記操向角度αが左
側５度くα≦左側１０度のときｒＨＪの「−１Ｏ°」信
号）がオアゲー）ＯＲ５に送給され、オアゲートＯＲ５
を介してその出力信号ｒＨＪがアンドゲートＡＮＤ４に
送給される０この時、操向制御手段６０からの信号が上
述した如くアンドゲートＡＮＤＩに送給され、アンドゲ
ートＡＮＤｌを介し、てその出力信号「■」がアントゲ
−）ＡＮＤ４に送給されていると共に゛、更に角度位置
検出手段６６の直進姿勢位置信号（「０°Ｔｌ信号）ｒ
ＬＪがノットゲートＮ０ＴＩに送給され、ノットゲー）
ＮＯＴＩを介してその出力信号ｒＨＪがアントゲ−）Ａ
ＮＤ４に送給されている。従って、オアゲートＯＲ５の
出力信号ｒＨＪがアンドゲートＡＮＤ４に送給されると
、アンドゲートＡＮＤ４の出力信号がｒＨＪとなり、か
かる出力信号「■」（即ち、受信装置３４からの低回転
信号）が内燃機°関２８のコントロールカバナ（図示せ
ず）に送給される。

かくして、内燃機関の回転数が送信装置５８において高
回転、中回転等に設定されている場合には、送信装置５
８側に関係なく、その回転数が自動的に低回転となって
送給源２０の回転が低下され、送給源２０から送給され
る圧力流体の送給量、従って操向用流体圧シリンダ機構
１２１及び１２ｂに送給される送給量が減少せしめられ
る。

そして、車輌本体４が上述した如く直進姿勢の状態に位
置付けられると、角度位置検出手段６６の直進姿勢位置
信号（「０°」信号）がｒＬＪからｒＨＪとなる。「０
°」信号がｒＨＪとなると、このｒＨＪ信号がノットゲ
ートＮ０ＴＩに送給され、ノットゲートＮ０ＴＩを介し
てその出力信号ｒＬＪがアントゲ−）ＡＮＤ４に送給さ
れる。かく送給されると、アンドゲートＡＮＤ４の出力
信号がｒＬＪとなシ、かかる出力信号「Ｌ」（即ち、受
信装置３４からの低回転解除信号）が内燃機関２８のコ
ントロールカバナに送給される。かくして、内燃機関の
回転数が元の状態（従って、送信装置５８において設定
されている回転状態、即ち、送信装置５８において高回
転、中回転又は低回転と設定されている場合に４その回
転状態）になる。またこの時には、上述した如く、車輛
本体４が直進姿勢の状態に保持される。

しかして、上記操向制御装置においては、操向制御手段
６０が東直進姿勢〃の状態にあるときに車輛本体４の操
向角度が所定角度以下になると、自動的に内燃機関２８
の回転数が低下して操向用流体圧シリンダ機構１２＆及
び１２ｂに送給される圧力流体の送給量が制限されるた
め、車輛本体４の前部６の旋回速度を低下させて車輛本
体４を正確に直進姿勢の状態に位置付けて保持すること
ができる。

尚、手動操縦時に車輛本体２の操向を変えたい。

場合には、ステアリング４０を回動させればよい。

例えばステアリング４０を第１図において右方向。

即ち時計方向（又は左方向、即ち反時計方向）に回動す
ると、方向制御弁４２が左方向（又は右方向）に移動し
て左開位置（又は右開位置）に位置付けられる。かく位
置付けられると、流体圧送給流路４４ｅとパイロット流
路５０ｂ（又はパイロット流路５０ａ）とがまた流体圧
戻し流路４８０とパイロット流路５０ａ（又はパイロッ
ト流路５０ｂ）とが夫々連通状態となシ、送給源２０か
らの圧力流体が流体圧送給流路４４ｃ及びノ（イロット
流路５０ｂ（又はパイロット流路５０ａ）を介してパイ
ロット信号として主方向制御弁２２に送給されて、主方
向制御弁２２が左開位置（又は右開位置）に位置付けら
れる。かくの如く位置付けられると、流体圧送給流路４
４ｍと右操向流路５６ａ（又は左操向流路５６ｂ）とが
また流体圧戻し流路４８１と左操向流路５６ｂ（又は右
操向流路５６＆）とが夫々連通状態となシ、かくして、
操向用流体圧シリンダ機構１２＆が伸張（又は収縮）さ
れると共に操向用流体圧シリンダ機構１２ｂが収縮（又
は伸張）され、車輛本体４が矢印１４（又は矢印１６）
で示す右側（又は左側）に操向せしめられる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に従って構成された車輛の操向制御装
置の好適具体例を図示する概略図。 第２−Ａ図及び第２−Ｂ図は、夫々、車輛を遠隔操縦す
るだめの送信装置の一部を図示する正面図及びこの送信
装置の操向制御手段の作動状態を説明するための説明図
。 第３図は、車幅に設けられている角度位置検出手段及び
その付近を図示する拡大平面図。 第４図は、操向制御装置の流体圧制御手段を作動制御す
るための制御回路を図示する論理回路。 ２・・・車　輛 ４・・・車輛本体 ６・・・前　部 ８・・・後　部 １２１Ｌ及び１２ｂ・・・操向用流体圧シリンダ機構 ２２・・・主方向制御弁 ２４・・・遠隔操向制御弁 ３４・・・受信装置 ５１８・・・送信装置 ６０・・・操向制御手段 ６６・・・角度位置検出手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、前部と後部が旋回自在に連結されている車輛本体の
   該前部と該後部との間に介在されている一対の操向用流
   体圧シリンダ機構と、該車輌本体の操向を制御する操向
   制御手段と、該操向制御手段からの信号に起因して該一
   対の操向用流体圧シリンダ機構を作動制御する流体圧制
   御手段と、該車輛本体の操向角度位置を検出するための
   角度位置検出手段とを具備し、該操向制御手段を直進姿
   勢の状態にすると、該前部が該後部に対して旋回せしめ
   られ、該角度位置検出手段からの直進姿勢位置信号によ
   って旋回が停止され、かくして車輌本体が直進姿勢の状
   態に保持される遠隔操向可能な車輌の操向制御装置。 ２、該角度位置検出手段は、該車娠本体の該前部又は該
   後部のいずれかに配設されている直進姿勢位置検出用の
   永久磁石と、他方の該後部又は該前部に配設されている
   磁気検出器とを具備する特許請求の範囲第１項記載の遠
   隔操向可能な車輛の操向制御装置。 ３、流体圧制御手段は、該一対の操向用流体圧シリンダ
   機構に送給される圧力流体の流れを切換えるための主方
   向制御弁と、該主方向制御弁を切換えるための遠隔操向
   制御弁を具備し、該遠。 隔操向制御弁は該操向制御手段からの信号に起因して切
   換えられる電磁方向制御弁と、該電磁方向制御弁から該
   主方向制御弁に送給される該主方向制御弁を切換えるた
   めの圧力流体を制御する一方向可変流量制御弁とを有す
   る特許請求の範囲第１項又は第２項記載の遠隔操向可能
   な車輛の操向制御装置。 ４、該角度位置検出手段は、更に、該車幅本体の右又は
   左操向角度位置検出用の複数個の永久磁石を備え、他方
   、該流体圧制御手段は内燃機関の回転に関連して回動さ
   れる、該操向用流体圧シリンダ機構に圧力流体を送給す
   るための送給源を含んでおシ、該操向制御手段の直進姿
   勢の状態のときに該車輛本体の操向角度が所定の角度以
   下になると、該角度位置検出手段からの信号によって該
   内燃機関の回転数が低下して該操向用流体圧シリンダ機
   構に送給される圧力流体の送給量が減少され、そして該
   車幅本体が直進姿勢の状態になると、該角度位置検出手
   段からの該直進姿勢位置信号によって該操向用流体圧シ
   リンダ機構に送給される圧力流体の送給が停止されると
   共に骸内燃機関の回転数が元の状態となる特許請求の範
   囲第１項乃至第３項いずれかに記載の遠隔操向可能な車
   輛の操向制御装置。