JPS59118394A - ロボツト動作状態明示装置

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(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、ロボットの運用、特に安全対策に好適なロボ
ットの動作状態明示装置に関するものでおる。

〔従来技術〕

従来、例えば、機械に電源が入っている間ランプが点灯
しているパトライトの様なものはる在したが、本発明の
様に、例えばロボット通電時に、今からロボットが動く
可能性がおるのかあるいはないのか、また、動くのなら
ばどの様な要因によるのか等を明示する様な装置は存在
しない。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、ロボットの様に機構部を有し、かつ、
その機構部の運動がプログラムコントロールされる装置
に対して、その動作状態を明示する装置を提供すること
にある。

〔発明の概要〕

プログラムコントロールされる機械においては、その動
作状態は、プログラム内容の解釈によって、機械の内部
では把握可能である。従って、この内部で把握された状
態を人間が感知できるような方法で機械外部に明示すれ
ば、人間が機械の動作状態を把握することが可能になる
。

［発明の実施例〕以下本発明の一実施例を図面によって説明する。

実施例１第１図にロボット動作プログラム、解釈装置ＰＩＯ（プ
ロセス入出力装置）及び、ランプによって構成される実
施例を示す。本実施例においては、以下の手順によって
ロボットの動作状態が明示される。

（１）　　ロボットが停止（プログラム実行前）してい
る時、赤、青のランプは両方とも消えている。

（１１）プログラムの実行開始が確認される（プログラ
ムの８ＴＡ几Ｔ命令が解釈される）と解釈装置によって
ＰｉＯの青ランプ用フラグがセットされ、青ランプが点
灯する。

（ｌｉｔ）　　プログラムの解釈がＷＡｉＴ命令（一定
時間待ちＯｆ外部インタロック待ち等を表わす）に致る
と、解釈装置によｐ、ＰＩＯの青ランプ用フラグがリセ
ットされると同時に、赤ラング用７ングがセットされ、
赤ラングが点灯する。

ＱＶ）　　ＶＶＡ　ｉ　Ｔ状態の終りが確認される（プ
ログラムの解釈がＷＡ　ｉ　Ｔ命令の次に進む）と、解
釈装置によってＰＩＯの赤ラング用フラグがセットされ
ると同時に、青ラング用フラグがリセットされ、青ラン
グが点灯する。

ｔＶ）　　プログラムの終了が確認される（プログラム
のＥＮＤ命令が解釈される）と、解釈装置により、ｉ’
ＩＯの赤／青用フラグが両方リセットされ、赤／青両方
のラングが消える。

実施例２＊施例１を簡略化した例を第２図に示す。第２図におい
ては、プログラムの５ＴＡＲＴ命令が解釈されるとラン
プが点灯し、ＥＮＤ命令が解釈されるとラングが消える
。

上記の様な単純な構成においても、ロボットは１苧止し
でいるが、フログラムは実行中でるるという状態判断が
可能であり、発明の６．ｄの欄で述べた様な事故は防止
できる。

〔発明の効果〕

本発明を用いることによシ、ロボットの動作状態を明示
できるため、人間がロボットの動作状態を誤って判断１
することがなくなシ、誤った判断に基づく事故が防止で
きる効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は同じ
く他の実施例のブロック図である。１・・・ロボット動作プログ・ラム２・・解釈装置６・・ＰＩＯ（プロセス入出力装置）４・・・青ランプ５・・・赤ランプ。第　７　凹第２悶

【特許請求の範囲】