JPH0146280B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、ロボツトの運用、特に安全対策に好
適なロボツトの動作状態明示装置に関するもので
ある。

〔従来技術〕

従来、例えば、機械に電源が入つている間ラン
プが点灯している円筒点滅表示灯の様なものは存
在したが、本発明の様に、例えばロボツト通電時
に、今からロボツトが動く可能性があるのかある
いはないのか、また、動くのならばどの様な要因
によるのか等を明示する様な装置は存在しない。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、ロボツトの様に機構部を有
し、かつ、その機構部の運動がプログラムコント
ロールされる装置に対して、その動作状態を明示
する装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

プログラムコントロールされる機械において
は、その動作状態は、プログラム内容の解釈によ
つて、機械の内部では把握可能である。従つて、
この内部で把握された状態を人間が感知できるよ
うな方法で機械外部に明示すれば、人間が機械の
動作状態を把握することが可能になる。

〔発明の実施例〕

以下本発明の一実施例を図面によつて説明す
る。

実施例 １ 第１図にロボツト動作プログラム、解釈装置
PIO（プロセス入出力装置）及び、ランプによつ
て構成される実施例を示す。本実施例において
は、以下の手順によつてロボツトの動作状態が明
示される。

(i) ロボツトが停止（プログラム実行前）してい
る時、赤、青のランプは両方とも消えている。

(ii) プログラムの実行開始が確認される（プログ
ラムのSTART命令が解釈される）と解釈装置
によつてPIOの青ランプ用フラグがセツトさ
れ、青ランプが点灯する。

(iii) プログラムの解釈がWAiT命令（一定時間待
ちor外部インタロツク待ち等を表わす）に致る
と、解釈装置により、PIOの青ランプ用フラグ
がリセツトされると同時に、赤ランプ用フラグ
がセツトされ、赤ランプが点灯する。

(iv) WAiT状態の終りが確認される（プログラム
の解釈がWAiT命令の次に進む）と、解釈装置
によつてPIOの赤ランプ用フラグがセツトされ
ると同時に、青ランプ用フラグがリセツトさ
れ、青ランプが点灯する。

(v) プログラムの終了が確認される（プログラム
のEND命令が解釈される）と、解釈装置によ
り、PIOの赤／青用フラグが両方リセツトさ
れ、赤／青両方のランプが消える。

実施例 ２ 実施例１を簡略化した例を第２図に示す。第２
図においては、プログラムのSTART命令が解釈
されるとランプが点灯し、END命令が解釈され
るとランプが消える。

上記の様な単純な構成においても、ロボツトは
停止しているが、プログラムは実行中であるとい
う状態判断が可能であり、発明の動機の欄で述べ
た様な事故は防止できる。

〔発明の効果〕

本発明を用いることにより、ロボツトの動作状
態を明示できるため、人間がロボツトの動作状態
を誤つて判断することがなくなり、誤つた判断に
基づく事故が防止できる効果を奏することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のブロツク図、第２
図は同じく他の実施例のブロツク図である。 １…ロボツト動作プログラム、２…解釈装置、
３…PIO（プロセス入出力装置）、４…青ランプ、
５…赤ランプ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ プログラムコントロールされるロボツトの動
   作プログラムと連動して、外部信号インタロツ
   ク、一定時間待ち等により、ロボツトがプログラ
   ム実行途中で一時的に止まつているのか、あるい
   は、全プログラムを終了して止まつているのかと
   いう機器の動作状態を判断する機構をそなえたこ
   とを特徴とするロボツト動作状態明示装置。