JPS59113322A - ２軸端部間のボ−ル型伝動装置 - Google Patents
２軸端部間のボ−ル型伝動装置Info
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- JPS59113322A JPS59113322A JP58229729A JP22972983A JPS59113322A JP S59113322 A JPS59113322 A JP S59113322A JP 58229729 A JP58229729 A JP 58229729A JP 22972983 A JP22972983 A JP 22972983A JP S59113322 A JPS59113322 A JP S59113322A
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- Japan
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- transmission device
- axis
- shaft end
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
- B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
- F16D3/16—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts
- F16D3/20—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts one coupling part entering a sleeve of the other coupling part and connected thereto by sliding or rolling members
- F16D3/22—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts one coupling part entering a sleeve of the other coupling part and connected thereto by sliding or rolling members the rolling members being balls, rollers, or the like, guided in grooves or sockets in both coupling parts
- F16D3/221—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts one coupling part entering a sleeve of the other coupling part and connected thereto by sliding or rolling members the rolling members being balls, rollers, or the like, guided in grooves or sockets in both coupling parts the rolling members being located in sockets in one of the coupling parts
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は回転運動の伝達または非整列９回転２輔間の相
対的方向の修正をする装置に関し、特に単式および複式
自在継手伝動装置ないし角度可変自在継手に関する。
対的方向の修正をする装置に関し、特に単式および複式
自在継手伝動装置ないし角度可変自在継手に関する。
従来の自在継手は一般に中心ポールまたはすべり軸から
なる。
なる。
１１式自在継手は少なくとも２つのピボットからなる。
この場合の連動の伝達は等速ではない。
しかしながら、最近の用途における単式継手は、内部遊
隙のため実際には等速であって６〜７°の交差角度に限
定される連動の伝達が可能である。角度差が大きい場合
には、等角度並びにピボット軸の等方向を必要とする複
式継手を使用するのが佇通である。この条件では、入方
軸と出力軸間の伝達は等速のみである。
隙のため実際には等速であって６〜７°の交差角度に限
定される連動の伝達が可能である。角度差が大きい場合
には、等角度並びにピボット軸の等方向を必要とする複
式継手を使用するのが佇通である。この条件では、入方
軸と出力軸間の伝達は等速のみである。
被動２軸間の交差角度が既知原点に関して全く同じ値の
ときの伝達は等速となる。
ときの伝達は等速となる。
特に、自動車や動カ伝達装貿に用いられる従来の自在継
手はスパイダ形であり、その−例はスパイサー・グラエ
ンツアー（Ｓｐｉｃｅｒ−Ｇｌａｅ ｎ ｚ ｅ ｒ）
継手や、曲がったレース内を移動するポールによって形
を与えられた３つのピボットを有する継手であるワイス
（Ｗｅｉｓｓ）またはルツエッパ（Ｒｚｅｐｐａ）系の
ようなボール型のものである。しかしながら、この形式
の自在継手の機械加工は困難であると共に、すべり連動
および駆動軸と被動軸間の角度に関してその可能性が限
定される。
手はスパイダ形であり、その−例はスパイサー・グラエ
ンツアー（Ｓｐｉｃｅｒ−Ｇｌａｅ ｎ ｚ ｅ ｒ）
継手や、曲がったレース内を移動するポールによって形
を与えられた３つのピボットを有する継手であるワイス
（Ｗｅｉｓｓ）またはルツエッパ（Ｒｚｅｐｐａ）系の
ようなボール型のものである。しかしながら、この形式
の自在継手の機械加工は困難であると共に、すべり連動
および駆動軸と被動軸間の角度に関してその可能性が限
定される。
従来型のもう１つの自在継手はいわゆるトリポード（Ｔ
ｒｉｐｏｄｅ）継手であって、この継手は実質的に軸と
該軸に固定される３つの共点。
ｒｉｐｏｄｅ）継手であって、この継手は実質的に軸と
該軸に固定される３つの共点。
垂直ピンとこれらピンに回転自在に取番）付けた円拘形
または球形ローラからなり、完成アセンブリは−ｌＩＥ
型軸またはいわゆるチューリンプ内をすべることができ
る。この形式の継手も機械加工がかなり国難であり、あ
る程度脆弱である。
または球形ローラからなり、完成アセンブリは−ｌＩＥ
型軸またはいわゆるチューリンプ内をすべることができ
る。この形式の継手も機械加工がかなり国難であり、あ
る程度脆弱である。
従って、本発明の目的は従来の自在継手の欠点を伴わず
、機械油−丁および組立てが容易であって、良好なすベ
リ性を有し、大きな動作角度（例えば２０°）が可能で
あり、特に等速型継手の構成に適したボール型伝動装置
を提供することにあろう その目的のために１本発明は２軸端部間にポーＩ＋／
：’（＋１の機械的伝動装置を有し、第１の軸端部の前
端が軸方向ハウジングを有する雌型端部を形成するため
にくり抜かれていることを特徴とする。
、機械油−丁および組立てが容易であって、良好なすベ
リ性を有し、大きな動作角度（例えば２０°）が可能で
あり、特に等速型継手の構成に適したボール型伝動装置
を提供することにあろう その目的のために１本発明は２軸端部間にポーＩ＋／
：’（＋１の機械的伝動装置を有し、第１の軸端部の前
端が軸方向ハウジングを有する雌型端部を形成するため
にくり抜かれていることを特徴とする。
前記ハウジングの横断面は、前記第１の軸端部のＩｋｂ
線に垂直でない円筒形回転通路を形成する少なビとも１
つのサイドローブを有する。
線に垂直でない円筒形回転通路を形成する少なビとも１
つのサイドローブを有する。
さらに他のものと区別される本発明の特徴は、第２の軸
端部が少なくとも１つの雄型端部の形の伸張部を有し、
第２の軸端部の軸線を横切るその幅が該軸端部と共同す
る通路ローブの馬蹄形アーチの自由開口の幅より小さい
ことにある。
端部が少なくとも１つの雄型端部の形の伸張部を有し、
第２の軸端部の軸線を横切るその幅が該軸端部と共同す
る通路ローブの馬蹄形アーチの自由開口の幅より小さい
ことにある。
第２の軸端部の軸線から離れている前記雄型端部め壁は
、第１の軸端部の共同通路と同一の直径を有し第２の軸
端部の軸線と平行でない軸線を有する円筒形回転四部を
形成するためにその先端近くがくり抜かれており、そし
て該回転四部の横断面は直径方向両側の２つの円弧によ
って限定される。
、第１の軸端部の共同通路と同一の直径を有し第２の軸
端部の軸線と平行でない軸線を有する円筒形回転四部を
形成するためにその先端近くがくり抜かれており、そし
て該回転四部の横断面は直径方向両側の２つの円弧によ
って限定される。
さらに本発明のもう１つの特徴は、必要な間隙公差をも
った対応する直径を有するカップリングポールが第１の
軸端部の通路内と第２の軸端部の門部内に挿入されて自
由に保持されることである。
った対応する直径を有するカップリングポールが第１の
軸端部の通路内と第２の軸端部の門部内に挿入されて自
由に保持されることである。
機械加工に関して特に有利な一実施態様において、雄型
端部の円筒形四部の軸線は第２の軸端部の軸線に垂直で
ある。
端部の円筒形四部の軸線は第２の軸端部の軸線に垂直で
ある。
比較的高い動力範囲内で動作する伝動装置の場合に、少
な−くとも２つの半径方向に離れた平行。
な−くとも２つの半径方向に離れた平行。
円部形通路を備えた第１の軸端部の雌型ハウジングを設
けることは有利である。そして第２０軸端一部の雄型端
部はカップリングポールの数および共同通路−要素アセ
ンブリの数に等しい対応する半径方向要素の数を備える
。
けることは有利である。そして第２０軸端一部の雄型端
部はカップリングポールの数および共同通路−要素アセ
ンブリの数に等しい対応する半径方向要素の数を備える
。
この場合、雌型ハウジングは星形で等間隔の３つのロー
ブをもった軸方向円筒形回転通路を有することが望まし
い。そして雄型端部の横断面は１２０°間隔の対称アー
ムを有するＹ形である。
ブをもった軸方向円筒形回転通路を有することが望まし
い。そして雄型端部の横断面は１２０°間隔の対称アー
ムを有するＹ形である。
また、本発明は共点または非共点の非整列９回転２輛端
部間の等遠祖式ポール型機械伝動装置に関する。
部間の等遠祖式ポール型機械伝動装置に関する。
該伝動装置は実質的に２軸端部間に自由に配置された中
間軸からなる。本発明による単式自在継手伝動装置はそ
れぞれ共同軸端部を備えた中間軸の各端部によって形成
される。
間軸からなる。本発明による単式自在継手伝動装置はそ
れぞれ共同軸端部を備えた中間軸の各端部によって形成
される。
この形式の等透型伝動装置は、それぞれの端部で同じタ
イプの雄または雌型端部を支えるのに適した中間軸で構
成され、各軸端部は同じタイプで中間軸の端部を補足す
る端部を備える。
イプの雄または雌型端部を支えるのに適した中間軸で構
成され、各軸端部は同じタイプで中間軸の端部を補足す
る端部を備える。
中間軸の両端における端部は平行面において互いに角度
をもって配置されるか、さもなければ整列される。中間
軸は２軸端部間に自由に配置できるが、該中間軸の変位
は少なくとも１つの弾性Ｉトめ部材によって限定される
。
をもって配置されるか、さもなければ整列される。中間
軸は２軸端部間に自由に配置できるが、該中間軸の変位
は少なくとも１つの弾性Ｉトめ部材によって限定される
。
従って、本発明による複式伝動装置において、それぞれ
雄型端部と雌型端部を支える２軸の端部は、１つの軸の
軸線に平行な方向だけと他の軸の軸線に対して角度をも
った方向とに自由にすベリ運動をする少なくとも１つの
カップリング部材を雌型端部内に挿入することによって
回転自在に結合される。
雄型端部と雌型端部を支える２軸の端部は、１つの軸の
軸線に平行な方向だけと他の軸の軸線に対して角度をも
った方向とに自由にすベリ運動をする少なくとも１つの
カップリング部材を雌型端部内に挿入することによって
回転自在に結合される。
２軸間の相対的傾斜を制御する伝動装置への本発明の応
用において、雌型端部へ挿入される雄型端部の各半径方
向要素の自由端は、雌型端部の各通路の白伸張部内を軸
線に平行な方向にすべり、２軸端部の軸線によってつく
られる角度を修正するだめに任意に動作することができ
る押し棒に固定される。
用において、雌型端部へ挿入される雄型端部の各半径方
向要素の自由端は、雌型端部の各通路の白伸張部内を軸
線に平行な方向にすべり、２軸端部の軸線によってつく
られる角度を修正するだめに任意に動作することができ
る押し棒に固定される。
ロボットの手首の構成用に特に有利であるこの形式ρ伝
動装置の一実施態様は、各々がリンクアームによってそ
れぞれ雄型端部の１つのアームに結合された３つの平行
な押し棒からなる。
動装置の一実施態様は、各々がリンクアームによってそ
れぞれ雄型端部の１つのアームに結合された３つの平行
な押し棒からなる。
本発明のこれらおよび他の特徴は、以下の説明および添
付図面を参照することによってさらに明らかになる。
付図面を参照することによってさらに明らかになる。
第１図〜第３図に示す単式の自在継手伝動装置は、角度
をもって配置されて２つの軸端部ｌと２との間に回転リ
ンク装置を提供する。
をもって配置されて２つの軸端部ｌと２との間に回転リ
ンク装置を提供する。
第１の軸端部ｌの前端は、軸方向ハウジング３を備えた
雌型端部を形成するためにくり抜かれており、該ハウジ
ング３は軸端部ｌの軸方向ｘ−ｘに平行である回転９円
筒形通路４を形成する鍵穴とサイドローブ形の横断面を
有する。円筒形通路４を形成するサイドローブは馬蹄形
アーチ状の横断面を有し、その縁部は半径方向四部４０
によって画定されている。
雌型端部を形成するためにくり抜かれており、該ハウジ
ング３は軸端部ｌの軸方向ｘ−ｘに平行である回転９円
筒形通路４を形成する鍵穴とサイドローブ形の横断面を
有する。円筒形通路４を形成するサイドローブは馬蹄形
アーチ状の横断面を有し、その縁部は半径方向四部４０
によって画定されている。
第２の軸端部２は、矩形の雄型端部５の形で前記軸端部
が自由に移動できる半径方向四部４ｏの幅より小さい幅
を有する伸張部を備えており、該＋Ｉｌ端部２の外縁に
は軸ｌの通路４と同一の直径をもった准１３方向円筒形
四部６が切っである。該凹部６は直径方向両側の２つの
円弧にょっで限定される横断面を有する。
が自由に移動できる半径方向四部４ｏの幅より小さい幅
を有する伸張部を備えており、該＋Ｉｌ端部２の外縁に
は軸ｌの通路４と同一の直径をもった准１３方向円筒形
四部６が切っである。該凹部６は直径方向両側の２つの
円弧にょっで限定される横断面を有する。
カップリングポール７は、適当な間隔公差をもって通路
４と凹部６の直径に対応する直径を有しており、通路４
と四部６の中に挿入され、それにより２つの軸端部間に
機械的継手を提供するものである。
４と凹部６の直径に対応する直径を有しており、通路４
と四部６の中に挿入され、それにより２つの軸端部間に
機械的継手を提供するものである。
半回転後の２つの軸ｌと２のそれぞれの位置は、第１図
に破線で示しである。
に破線で示しである。
この形式の単純化伝動装置では、大きな動力の伝達はで
きないが、割出し移動やさもなければ単純な伝動用、特
に玩す、用に役立つものである。該伝動装置は、輔１と
２のそれぞれの軸１１． Ｘ −ＸとＹ−Ｙ間の角度変
位を従来の伝動装置と少なくとも同程度に、そして比較
的大きな範囲の両軸間のすべり運動をｏ（能にする。
きないが、割出し移動やさもなければ単純な伝動用、特
に玩す、用に役立つものである。該伝動装置は、輔１と
２のそれぞれの軸１１． Ｘ −ＸとＹ−Ｙ間の角度変
位を従来の伝動装置と少なくとも同程度に、そして比較
的大きな範囲の両軸間のすべり運動をｏ（能にする。
次に、第４図〜第８図に示す等速型伝動装置は、実質的
に回転運動が伝達される２つの軸２０．２１間にカップ
リングを提供する中間軸５０によって結合される２つの
ポール型伝動装置によって構成されている。
に回転運動が伝達される２つの軸２０．２１間にカップ
リングを提供する中間軸５０によって結合される２つの
ポール型伝動装置によって構成されている。
軸２０，２１は、共に軸方向円筒形通路１９の周囲に半
径方向へ星形に配列された３つの平行通路１０，１１．
１２からなる雌型ハウジングを形成するためにくり抜か
れており、軸方向横断面における完成アセンブリはクロ
ーバ−の葉形を有している。
径方向へ星形に配列された３つの平行通路１０，１１．
１２からなる雌型ハウジングを形成するためにくり抜か
れており、軸方向横断面における完成アセンブリはクロ
ーバ−の葉形を有している。
雄型端部は中間軸５０によって構成され、その横断面は
互いに１２０°間隔で配置された対称アーム１３，１４
．１５をもったＹ形に形成されている。
互いに１２０°間隔で配置された対称アーム１３，１４
．１５をもったＹ形に形成されている。
各アーム１３．１４．１５は、通路１０，１１．１２と
回−直径を有し、中に６個のポール１６．１７．１８，
３０．３１をはめ込んだ２つの円筒形ハウジング２４．
２５．２６．２７および２８．２９を形成するために各
々の先端近くでくり抜かれている。
回−直径を有し、中に６個のポール１６．１７．１８，
３０．３１をはめ込んだ２つの円筒形ハウジング２４．
２５．２６．２７および２８．２９を形成するために各
々の先端近くでくり抜かれている。
前記ポールは、軸２０と２１の雌型端部の各々の通路１
０，１１．１２内をすべることによって中間軸５０と２
つの軸端部２０．２１間のカップリングを提供する。
０，１１．１２内をすべることによって中間軸５０と２
つの軸端部２０．２１間のカップリングを提供する。
２つのハウジング３２．３３は中間＠５ｏの各端面にそ
れぞれ形成されて、軸受板３６．３７へそれぞれ当るス
ラスト軸受ポール３４．３５を受は入れ、該軸受板はス
プリング２２とゴムプロ・ンク２３によって弾性的に押
されている。
れぞれ形成されて、軸受板３６．３７へそれぞれ当るス
ラスト軸受ポール３４．３５を受は入れ、該軸受板はス
プリング２２とゴムプロ・ンク２３によって弾性的に押
されている。
上記の装置は、特に一定の速度で回転運動をしている伝
動装置に対して２つの軸端部２０．２１間の中間１ｂｓ
ｏの偶発的変位を防ぐことができる。
動装置に対して２つの軸端部２０．２１間の中間１ｂｓ
ｏの偶発的変位を防ぐことができる。
多くの実際的使用において、弾性１ヒめ部材は１個で十
分なことが立証されている。そして他の１トめ部材は軸
受面によって構成される。
分なことが立証されている。そして他の１トめ部材は軸
受面によって構成される。
２つの軸端部２０．２１を連結するベローズシール３８
は、伝動装置の汚染を防ぐのに役立つ。
は、伝動装置の汚染を防ぐのに役立つ。
この形式の等速型伝動装置は、角度差の大きい軸の結合
および品行整列からのかなりの逸脱、並びに比較的高速
回転における比較的高動力の伝達が可能である。その伝
動装置は傾斜角度の全てにおいて等速である。
および品行整列からのかなりの逸脱、並びに比較的高速
回転における比較的高動力の伝達が可能である。その伝
動装置は傾斜角度の全てにおいて等速である。
この型式の複式ポール型伝動装置の運動学的研究によれ
ば、従来の自在継手式伝動装置とは異なり 中間軸５０
の軸線が３！ｌＩが整列しない限り該軸５０によって結
合された２つの軸端部のそれぞれの軸線と同−Ｉｊζに
集まらない。
ば、従来の自在継手式伝動装置とは異なり 中間軸５０
の軸線が３！ｌＩが整列しない限り該軸５０によって結
合された２つの軸端部のそれぞれの軸線と同−Ｉｊζに
集まらない。
実際、前記軸線が傾斜してその周囲で回転しているとき
、中間軸５０の中心は第９図に示すような楕円を描く。
、中間軸５０の中心は第９図に示すような楕円を描く。
第９図中の符号３９は軸５０の軸線が３つのポール１６
．１７．１８の面と出会うＣ二Ｊを示しており、曲４ｇ
４０は点３９の軌跡を示すものであり、また曲！！４１
は３つのポール１６゜１７．１８の軸線の軌跡を示して
いる。
．１７．１８の面と出会うＣ二Ｊを示しており、曲４ｇ
４０は点３９の軌跡を示すものであり、また曲！！４１
は３つのポール１６゜１７．１８の軸線の軌跡を示して
いる。
次に第１０図においては、第４図に示した軸２０．２１
に類似し、第２の軸端部４８にくり抜かれている３方向
に突出した雌型ハウジングの平行面路４９，５１．５２
内の傾斜角度に依存して、第４図のポール１６，１７．
１８の場合の表示としてその中心は軸５０から約１０ｍ
ｍ半径方向へ変位し、その楕円の寸法は１０分の２〜３
ｍｍ程度である。
に類似し、第２の軸端部４８にくり抜かれている３方向
に突出した雌型ハウジングの平行面路４９，５１．５２
内の傾斜角度に依存して、第４図のポール１６，１７．
１８の場合の表示としてその中心は軸５０から約１０ｍ
ｍ半径方向へ変位し、その楕円の寸法は１０分の２〜３
ｍｍ程度である。
上記３つの通路４９，５１．５２の各伸張部の軸線−に
は、各々がリンクアーム５６．５７によってそれぞれ雄
型端部４３のアーム４４．４５へ結合された押し林５４
．５５用のハウジング５３が形成されている。各押し棒
５４．５５はジヤツキのピストンを構成することができ
、そのシリングは共同するハウジング５３によって形成
されている。
は、各々がリンクアーム５６．５７によってそれぞれ雄
型端部４３のアーム４４．４５へ結合された押し林５４
．５５用のハウジング５３が形成されている。各押し棒
５４．５５はジヤツキのピストンを構成することができ
、そのシリングは共同するハウジング５３によって形成
されている。
各ジヤツキシリンダへの液圧流体の制御導入の結果とし
て、軸４２の軸線は軸４８の軸線に対して任意に配向す
ることができる。
て、軸４２の軸線は軸４８の軸線に対して任意に配向す
ることができる。
また、各押し棒５４．５５はねじジヤツキ、連接棒装置
などのような通常の手段によって作動することができる
。
などのような通常の手段によって作動することができる
。
本発明は、添付図面を参照して以上説明した実施態様に
いかなる意味においても限定されないことは明らかであ
る。考えられる用途に応じて、本発明の範囲または意図
を逸脱することなく、当業者には多くの別な形の構成が
想到されうる。
いかなる意味においても限定されないことは明らかであ
る。考えられる用途に応じて、本発明の範囲または意図
を逸脱することなく、当業者には多くの別な形の構成が
想到されうる。
第１図は本発明による単純化したポール型伝動装置の軸
方向の断面略図、第２図は第１図に示す伝動装置の雌型
端部の端面図、第３図は第１図に示す伝動装置の雄型端
部の平面図、第４図は本発明による等速、複式ポール型
伝動装置の軸方向の断面−図、第５図は第４図に示す線
ｖ−■についての断面略図、第６図は第４図に示す伝動
装置の中間軸の平面図、”第７図は第６図に示す線■−
■についての断面略図°、第８図は矢印■方向に見た場
合の第６図の中間軸の端面図、第９歯は第４図の線ＩＫ
−ＩＸ上に位置する面における略図であって伝動装置内
でのポール中心の変位を示す図、第１Ｏ図は本発明によ
る角度可変伝動装置の部分断面略図である。 符号説明 ■−第１の軸端部 ２−第２の軸端部 ３−軸方向ハウ
ジング ４一回転円筒形通路 ５−雄型端部 ６−半径
方向円筒形四部 ７−カップリングポール １０，１１
．１２−品行通路 １３，１４．１５−アーム １９−
軸方向円筒形通路 ２０．２１−軸端部 １６，１７，
１８，３０，３１−ポール ２４，２５，２６，２７，
２８．２９−円筒形ハウジング ３４．３５−スラスト
軸受ポール ３６．３７−軸受板 ３８−へローズシー
ル ４〇−半径方向四部 ５〇−中間軸時 許 出 願
人 セントル テクニク デインダストリ メカニク ＦＩＧ−９ ＦＩＧｊＯ 手続補正書（方式） ％式％ １、事件の表示 特願昭５８−２２９７２９−語 ？６発明の名称 ２ （ｑｌ＋端部間のポール型伝動装置３、補正をする
者 事件との関係 特許出願人 名称 セントル テクニク デ インダストリメカニク ４、代理人 図面ならびに法人証明書、恥訳良 ６、補正の内容 、４＋−
方向の断面略図、第２図は第１図に示す伝動装置の雌型
端部の端面図、第３図は第１図に示す伝動装置の雄型端
部の平面図、第４図は本発明による等速、複式ポール型
伝動装置の軸方向の断面−図、第５図は第４図に示す線
ｖ−■についての断面略図、第６図は第４図に示す伝動
装置の中間軸の平面図、”第７図は第６図に示す線■−
■についての断面略図°、第８図は矢印■方向に見た場
合の第６図の中間軸の端面図、第９歯は第４図の線ＩＫ
−ＩＸ上に位置する面における略図であって伝動装置内
でのポール中心の変位を示す図、第１Ｏ図は本発明によ
る角度可変伝動装置の部分断面略図である。 符号説明 ■−第１の軸端部 ２−第２の軸端部 ３−軸方向ハウ
ジング ４一回転円筒形通路 ５−雄型端部 ６−半径
方向円筒形四部 ７−カップリングポール １０，１１
．１２−品行通路 １３，１４．１５−アーム １９−
軸方向円筒形通路 ２０．２１−軸端部 １６，１７，
１８，３０，３１−ポール ２４，２５，２６，２７，
２８．２９−円筒形ハウジング ３４．３５−スラスト
軸受ポール ３６．３７−軸受板 ３８−へローズシー
ル ４〇−半径方向四部 ５〇−中間軸時 許 出 願
人 セントル テクニク デインダストリ メカニク ＦＩＧ−９ ＦＩＧｊＯ 手続補正書（方式） ％式％ １、事件の表示 特願昭５８−２２９７２９−語 ？６発明の名称 ２ （ｑｌ＋端部間のポール型伝動装置３、補正をする
者 事件との関係 特許出願人 名称 セントル テクニク デ インダストリメカニク ４、代理人 図面ならびに法人証明書、恥訳良 ６、補正の内容 、４＋−
Claims (9)
- （１）横断面が第１の軸端部の軸線に垂直でない円筒形
回転通路を形成し、かつ該横断面が馬蹄形アーチによっ
て画定されるサイドローブを少なくとも１つ有する軸方
向ハウジングを備えた雌型端部を形成すべく第１の軸端
部がくり抜かれ、第２の軸端部には少なくとも１つの雄
型端部の形の伸張部を有し、その軸端部の＠ｌｌ線を横
断すると考えられる該雄型端部の幅が前記端部と共同す
る通路ローブの馬蹄形アーチの自由開口の幅より小さく
、第１の軸端部の共同通路と同一の１［′ｆ径を有し第
２の軸端部の軸線に平行でない軸線を有する円筒形回転
四部を形成すべく第２の軸端部の軸線から離れている上
記ＩＥ型端部の壁がその先端近くでくり抜かれ、」−配
置筒形回転四部の横断面が直径方向両側の２つの円弧に
よって限定され、かつ適当な間隙公差をもった対応する
直径を有するカップリングボールが第１．７ｒｉ軸端部
の通路および第２の軸端部の凹部内に挿入されて自由に
保持されるように構成したことを特徴とする２軸端部間
のボール型伝動装置。 - （２）前記雄型端部の円筒形四部の軸線が前記第２の軸
端部の軸線に型内であることを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の伝動装置。 - （３）前記第１の軸端部の雌型ハウジングが少なくとも
２つの半径方向に定間隔のＩＩＬ行円行形筒形通路え、
前記第２の軸端部の雄型端部がカップリングボールの数
および共同通路要素アセンブリの数に等しい多くの対応
する平径方向要素を備えることを特徴とする特許請求の
範囲第１項又は第２項記載のイＪモ動装り；。 - （４）、＝記雌型ハウジングが星形で同じ間隔の３つの
ローブを備えた軸方向の円筒形回転通路を有し、雄型端
部の横断面が１２０°の角度間隔の対称アームをもった
Ｙ形であることを特徴とする特許請求の範囲第３項記載
の伝動装置。 - （５）前記２軸の端部間には中間軸が自由に配置され、
特許請求の範囲第１項乃至第４項のいずれか１ ｘＢに
従って、共同する軸端部と共にそれぞれ−１−記中間軸
の各端部によって形成されるボール型伝動装装置からな
る共点または非共点の２つの非整列１回転軸端部間の等
速、複式ポール型とした特許請求の範囲第１項、第２項
、第３項又は第４ダ記詩の伝動装置。 - （６）前記中間軸がそれぞれの先端部において同一゛タ
イプのｊｔｌｔまたは雌型端部を支えるのに適し、各軸
端部が同一タイプで中間軸の端部を補足する端部を備え
ることを＃＋ｆ徴とする特許請求の範囲第５工β記載の
伝動装置。 - （７）前記中間軸の先端における端部が平行面において
々゛に角度をもって配置されることを特徴とする特許請
求の範囲第５項記４を、の伝動装置。 - （８）前記伝動装置が前記中間軸の軸方向変位を限定す
る少なぐとも１つの弾性１１−め部材からなることを特
徴とする特許請求の範囲第５項ｙは第６￥ｉ記４Ｉｙの
伝動装置。 - （９）前記−ＩｉＦ型端部へ挿入される鎧型端部の各半
径方向要素の自由先端が、雌型端部の各通路の伸張部内
を軸線に平行な方向にすべり、かっ２軸端部の２つの軸
線によってつくられる角度を修正するため任意に作動で
きる押し棒に固定されてなることを特徴とする特許請求
の範囲第３項又は第４項記載の伝動装置。 （Ｉ Ｏ） ｔｉｉｊ記伝動装置がリンクアームによっ
て雄型端部のアームにそれぞれ結合される３つの平行押
し杯からなることを特徴とする特にロボット手首用に滴
した特許請求の範囲第４項又は第９項記載の伝動装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8220385 | 1982-12-06 | ||
| FR8220385A FR2537227B1 (fr) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | Transmission a bille entre deux bouts d'arbres |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59113322A true JPS59113322A (ja) | 1984-06-30 |
| JPS6331006B2 JPS6331006B2 (ja) | 1988-06-22 |
Family
ID=9279812
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP58229729A Granted JPS59113322A (ja) | 1982-12-06 | 1983-12-05 | ２軸端部間のボ−ル型伝動装置 |
Country Status (6)
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| JP (1) | JPS59113322A (ja) |
| CH (1) | CH655160A5 (ja) |
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| FR (1) | FR2537227B1 (ja) |
| GB (1) | GB2131519B (ja) |
| IT (1) | IT1167271B (ja) |
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