JPS59106099A - 誘導装置 - Google Patents
誘導装置Info
- Publication number
- JPS59106099A JPS59106099A JP21744082A JP21744082A JPS59106099A JP S59106099 A JPS59106099 A JP S59106099A JP 21744082 A JP21744082 A JP 21744082A JP 21744082 A JP21744082 A JP 21744082A JP S59106099 A JPS59106099 A JP S59106099A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- checkpoint
- current position
- memory
- coordinates
- position vector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動車のナビゲーションシヌテムに関する。
従来例の構成とその問題点
詳しい地理をあまり知らない地方に自動車で行く場合に
は、従来では道路地図や市街地図等が利用されている。
は、従来では道路地図や市街地図等が利用されている。
しかし、運転中にはこれらを利用できないため、一時停
止して調べるか、又は同乗者に確認を依頼する以外に方
法がなく、本来、曲がるべき交差点の場所が不明確であ
るために通り過き′てしまったシ、道に迷ったときのチ
ェックが遅れるというような不都合がある。あらかじめ
、出発する時に各チェックポイントまでの距離を調べて
おけば、出発地点からの走行距離（これは、例えばトリ
ップメーク等で容易に推定可能である。）によって、次
のチェックポイントが接近中であることは確認できるが
、チェックポイントまでの距離を調べて記憶しておかな
ければならないし、途中で道に迷うと全く役に立たなく
なってしまうというのが現状でるる。
止して調べるか、又は同乗者に確認を依頼する以外に方
法がなく、本来、曲がるべき交差点の場所が不明確であ
るために通り過き′てしまったシ、道に迷ったときのチ
ェックが遅れるというような不都合がある。あらかじめ
、出発する時に各チェックポイントまでの距離を調べて
おけば、出発地点からの走行距離（これは、例えばトリ
ップメーク等で容易に推定可能である。）によって、次
のチェックポイントが接近中であることは確認できるが
、チェックポイントまでの距離を調べて記憶しておかな
ければならないし、途中で道に迷うと全く役に立たなく
なってしまうというのが現状でるる。
発明の目的
本発明は、車の進行方向と走行距離と云う２つのパラメ
ータを用いて、途中で道をまぢかっても、元の正しいコ
ースに戻った場合にそのまま計測？続けることができる
誘得装置を提供することを目的とする。
ータを用いて、途中で道をまぢかっても、元の正しいコ
ースに戻った場合にそのまま計測？続けることができる
誘得装置を提供することを目的とする。
発明の構成
本発明の誘桿装置は、目的地への走行予定コースの地図
面像を記憶する第１のメモリと、走行予定コース中で進
行方向の変更が必要者なるチェックポイントを入力する
入力装置と、この人力装置を介して入力された各チェッ
クポイントの座薇を記憶する第２のメモリと、進行方向
と計測開始点からの走行距離を計測する計測手段と、こ
の計測手段より得られたデータをもとにして、計測開始
点を起点とする現在位置を示す現在位置ベクトルを計算
する計算手段と、前記第１、第２のメモりの内容を合成
表示する出力手段と、第２のメモリのチェックポイント
の座標と前記計算手浅よシ得られる現在位置ベクトルの
終点座標とを比較してチェックポイントへの接近を検出
する比較手、柊と、この比較手段の比較結果に基づき進
路に関する情報を出力する指示手段とを設けたことを特
徴とする。
面像を記憶する第１のメモリと、走行予定コース中で進
行方向の変更が必要者なるチェックポイントを入力する
入力装置と、この人力装置を介して入力された各チェッ
クポイントの座薇を記憶する第２のメモリと、進行方向
と計測開始点からの走行距離を計測する計測手段と、こ
の計測手段より得られたデータをもとにして、計測開始
点を起点とする現在位置を示す現在位置ベクトルを計算
する計算手段と、前記第１、第２のメモりの内容を合成
表示する出力手段と、第２のメモリのチェックポイント
の座標と前記計算手浅よシ得られる現在位置ベクトルの
終点座標とを比較してチェックポイントへの接近を検出
する比較手、柊と、この比較手段の比較結果に基づき進
路に関する情報を出力する指示手段とを設けたことを特
徴とする。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図に基づいて説
明する。
明する。
第１図において、（１） （２３はそれぞれ走行距離セ
ンサと方位センサで、伺れも車体に取９伺けられてそれ
ぞれ軍の走行距離及びその車が進行している− 方位を
検出するものである。走行距離センサ（１）は、−例え
ばタイヤの回転数よシ走行距離を計測可能であるし、方
位センサ（２）はジャイロ等を利用すれば容易に実現可
能である。これらについては公知であ−るのでここでの
説明は省略する。（３）は現在位置ベク） ｉｖ計算回
路で、走行距離センサ（１）、方位センサ（２）の出力
信′＋ｊをもとにして、直前に通過したチェックポイン
トを起点とする車の現在位置ベクトルＢを計算する。第
２図はこの現在位置ベクトルＢヶ表わす。第２図におい
て、軌跡ベクトル（ｒ４．θ１）、（ｒ２．θ２）はで
れぞれ走行距離センサ（１）及び方位センサ（２）よシ
得られるデータで現在位置に至るまでの軌跡を意味して
いる。これらのデータを直父成分に分解して各成分ごと
に加算することによシ、現在位置ベクトルＢの終点の戻
椋Ｃが得られる。出発点の座標を（Ｘｌ、ｙｌ）とする
と、終点の座標Ｃは、 ”Ｃ＝（ｘ、＋ｒ、ｏ０１１θ、−１−ｒ２ｏｏｓθ２
゜ｙ１＋ｒ１癲θＨ＋ｒ２”ａ２） となる。この演算を実行するのは極めて簡単であり、三
周関数の値を記憶したＲＯＭ （読み出し専用メモリン
と若干のハードウェアにより実現可能であり、全軌跡ベ
クトルを記憶するためのメモリが不要で必るという極め
て大きな特徴を有する。また、ベクトル演算を行なって
いるので、途中の経路には無関係に終点の座標だけを取
シ扱うことができる。即ち、途中で道に迷った場合でも
、現在位置しか間辿としていないので再び正しいコース
に戻れば、そのまま計測が続行できるという長所も有す
る。
ンサと方位センサで、伺れも車体に取９伺けられてそれ
ぞれ軍の走行距離及びその車が進行している− 方位を
検出するものである。走行距離センサ（１）は、−例え
ばタイヤの回転数よシ走行距離を計測可能であるし、方
位センサ（２）はジャイロ等を利用すれば容易に実現可
能である。これらについては公知であ−るのでここでの
説明は省略する。（３）は現在位置ベク） ｉｖ計算回
路で、走行距離センサ（１）、方位センサ（２）の出力
信′＋ｊをもとにして、直前に通過したチェックポイン
トを起点とする車の現在位置ベクトルＢを計算する。第
２図はこの現在位置ベクトルＢヶ表わす。第２図におい
て、軌跡ベクトル（ｒ４．θ１）、（ｒ２．θ２）はで
れぞれ走行距離センサ（１）及び方位センサ（２）よシ
得られるデータで現在位置に至るまでの軌跡を意味して
いる。これらのデータを直父成分に分解して各成分ごと
に加算することによシ、現在位置ベクトルＢの終点の戻
椋Ｃが得られる。出発点の座標を（Ｘｌ、ｙｌ）とする
と、終点の座標Ｃは、 ”Ｃ＝（ｘ、＋ｒ、ｏ０１１θ、−１−ｒ２ｏｏｓθ２
゜ｙ１＋ｒ１癲θＨ＋ｒ２”ａ２） となる。この演算を実行するのは極めて簡単であり、三
周関数の値を記憶したＲＯＭ （読み出し専用メモリン
と若干のハードウェアにより実現可能であり、全軌跡ベ
クトルを記憶するためのメモリが不要で必るという極め
て大きな特徴を有する。また、ベクトル演算を行なって
いるので、途中の経路には無関係に終点の座標だけを取
シ扱うことができる。即ち、途中で道に迷った場合でも
、現在位置しか間辿としていないので再び正しいコース
に戻れば、そのまま計測が続行できるという長所も有す
る。
さて、第１図において走行予定コース上の進行方向の変
更を必要とする各チェックポイントの座標は、出発する
前に入カキ−（４）よシ予定コースメモリ（５）に書き
込まれる。また、出発点の座標（Ｘｌ。
更を必要とする各チェックポイントの座標は、出発する
前に入カキ−（４）よシ予定コースメモリ（５）に書き
込まれる。また、出発点の座標（Ｘｌ。
ｙ、）も人カキ−（４）から現在位置ペクト７ｙ計算回
路（３）にも入力される。そして、前記現在位置ベクト
ル計算回路（３）で計算された、通過した最新のチェッ
クポイント〔似し、出発直後は出発点〕を起点とする現
在位置ベクトルの終点の座標Ｃは、予定コースメモリ（
５）より出力される目標とする次のチェックポイントの
座標と共に比較回路（６）に印加されて両者の比較が行
なわれる。この比較を第３図によシ説明する。
路（３）にも入力される。そして、前記現在位置ベクト
ル計算回路（３）で計算された、通過した最新のチェッ
クポイント〔似し、出発直後は出発点〕を起点とする現
在位置ベクトルの終点の座標Ｃは、予定コースメモリ（
５）より出力される目標とする次のチェックポイントの
座標と共に比較回路（６）に印加されて両者の比較が行
なわれる。この比較を第３図によシ説明する。
第３図では、チェックポイン１−ＮＯ，ｌ（出発点〕か
らチェックポインｌ−Ｎ０．２に向かって進行中の様子
を示している。Ｍは道路を示す。チェックポイン）ＮＯ
，ｌを起点とする現在位置ベク）／しＢ、の終点の座標
Ｃ１が、チェックポイン１−ＮＯ，２の有効エリアＤ内
に含まれると、チェックポイン）Ｎｏ、２が接近してい
ることを意味しているので、比較回路（６ンは表示警告
回路（７）により、チェックポイン）ＮＯ，２が接近中
である旨、ならびに接近中のチェックポイントで曲がる
べき方向（第３図の例ではチェックポインｌ−Ｎ０．３
に向かう左折を同乗者に特定のサインを出し１知らせる
。また、これは音声合成技術によシ運転者に直接知らせ
ることも可能である。
らチェックポインｌ−Ｎ０．２に向かって進行中の様子
を示している。Ｍは道路を示す。チェックポイン）ＮＯ
，ｌを起点とする現在位置ベク）／しＢ、の終点の座標
Ｃ１が、チェックポイン１−ＮＯ，２の有効エリアＤ内
に含まれると、チェックポイン）Ｎｏ、２が接近してい
ることを意味しているので、比較回路（６ンは表示警告
回路（７）により、チェックポイン）ＮＯ，２が接近中
である旨、ならびに接近中のチェックポイントで曲がる
べき方向（第３図の例ではチェックポインｌ−Ｎ０．３
に向かう左折を同乗者に特定のサインを出し１知らせる
。また、これは音声合成技術によシ運転者に直接知らせ
ることも可能である。
さらに、チェックポイントＮ０９２の有効範囲り内にい
るときに、方位センサ（２）の出力信号により車が曲が
ったことが検出されること、現在位置ベク１／Ｌ／Ｂ、
の終点の座標Ｃ２が次のチェックポイントＮＯ、３に向
かう場合の新たな現在位置ベクトルＢ２の起点として計
算が実行されるように構成されている。
るときに、方位センサ（２）の出力信号により車が曲が
ったことが検出されること、現在位置ベク１／Ｌ／Ｂ、
の終点の座標Ｃ２が次のチェックポイントＮＯ、３に向
かう場合の新たな現在位置ベクトルＢ２の起点として計
算が実行されるように構成されている。
従って、出発時に１度だけ起点（Ｘ１１ｙＩ ）を入力
ずれは、後は全て自動的に丈新びれ、操作が極めて簡単
になる。１だ、これは走行距離センサ（１）の累積誤差
防止にも役立つ。
ずれは、後は全て自動的に丈新びれ、操作が極めて簡単
になる。１だ、これは走行距離センサ（１）の累積誤差
防止にも役立つ。
ところで、走行を予定する道路Ｍの含まれる地図は、入
カキ−（４）を操作することにょシフロッピーディスク
等の外部記憶装置（８ンにより地図メモリ（９）に入力
される。そして、予定コースメモリ（５）、および地図
メモリ（９）の谷出方は、合成表示回路ｔｍｍニジ合成
されて、カラーモニタ・テレビａυにょシ表示される。
カキ−（４）を操作することにょシフロッピーディスク
等の外部記憶装置（８ンにより地図メモリ（９）に入力
される。そして、予定コースメモリ（５）、および地図
メモリ（９）の谷出方は、合成表示回路ｔｍｍニジ合成
されて、カラーモニタ・テレビａυにょシ表示される。
この場合、入力キー（４）により地図だけを表示させた
り、予定コースのチェックポイントを重ねて表示させた
シできることは明らかである。また、有効エリアＤ内に
入ったことを検出すると、合成表示回路、Ｑｌ）はこの
旨の信号を受けて、カラーモニタ・テレビＱυの表示を
特定表示状態とするよう構成されている。
り、予定コースのチェックポイントを重ねて表示させた
シできることは明らかである。また、有効エリアＤ内に
入ったことを検出すると、合成表示回路、Ｑｌ）はこの
旨の信号を受けて、カラーモニタ・テレビＱυの表示を
特定表示状態とするよう構成されている。
発明の詳細
な説明のように本発明の誘導装置は、従来のような軌跡
メモリを使用せずに、走行距離と方位に の信号よシ現在位置ベクトル算出し、予め設定されたチ
ェックポイントと比較するものでろり、軌跡メモリが不
要であるという特徴のほかに途中で道をまちがってもそ
の後にもとの正しいコースに民った場合にはそのまま計
測を続けられるとい９非常に優れた機能を有するもので
りる。
メモリを使用せずに、走行距離と方位に の信号よシ現在位置ベクトル算出し、予め設定されたチ
ェックポイントと比較するものでろり、軌跡メモリが不
要であるという特徴のほかに途中で道をまちがってもそ
の後にもとの正しいコースに民った場合にはそのまま計
測を続けられるとい９非常に優れた機能を有するもので
りる。
第１図は本究明の誘導装置の一実施例の回路構成図、第
２図は現在位置ベクトル計算の原理図、第３図は比較回
路の説明図でめる。 （１）・・・走行距離センサ、（２）・・・方位センサ
、（３）・・・現在位置ベク）／し計算回路、（４ト・
・入カキ−１（５）・・・予定コースメモリ〔第２のメ
モリ）、（６）・・・比較回路、（７）・・・指示警報
回路、（９）・・・地図メモリ〔第１のメモリ〕、０（
Ｊ・・・合成表示回路、ｑυ・・・カラーモニタテレビ 代理人 森 本 義 弘 第１因 第２図 ■−−ゾ／″ θ χ
２図は現在位置ベクトル計算の原理図、第３図は比較回
路の説明図でめる。 （１）・・・走行距離センサ、（２）・・・方位センサ
、（３）・・・現在位置ベク）／し計算回路、（４ト・
・入カキ−１（５）・・・予定コースメモリ〔第２のメ
モリ）、（６）・・・比較回路、（７）・・・指示警報
回路、（９）・・・地図メモリ〔第１のメモリ〕、０（
Ｊ・・・合成表示回路、ｑυ・・・カラーモニタテレビ 代理人 森 本 義 弘 第１因 第２図 ■−−ゾ／″ θ χ
Claims (1)
- １、 目的地への走行予定コースの地図面像を記憶する
第１のメモリと、走行予定コース中で進行方向の変更が
必要となるチェックポイントを入力する入力装置と、こ
の入力装置を介して人力された各チェックポイントの座
標を記憶する第２のメモリと、進行方向と計測開始点か
らの走行距離を計測する計測手段と、この計測手段より
得られたテータをもとにして、計測開始点を起点とする
現在位置を示す現在位置ベクトルを計算する計算手段と
、前記第１、第２のメモリの内容を合成表示する出力手
段と、第２のメモリのチェックポイントの座標と前記計
算手段よシ得られる現在位置ベクトルの終点座標とを比
較してチェックポイントへの接近を検出する比較手段と
、この比較手段の比軟結果に基づき進路に関する情報を
出力する指示手段とを設けた誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21744082A JPS59106099A (ja) | 1982-12-10 | 1982-12-10 | 誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21744082A JPS59106099A (ja) | 1982-12-10 | 1982-12-10 | 誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59106099A true JPS59106099A (ja) | 1984-06-19 |
Family
ID=16704259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21744082A Pending JPS59106099A (ja) | 1982-12-10 | 1982-12-10 | 誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59106099A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04128266U (ja) * | 1991-05-20 | 1992-11-24 | 大日本印刷株式会社 | ブリスターパツク |
-
1982
- 1982-12-10 JP JP21744082A patent/JPS59106099A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04128266U (ja) * | 1991-05-20 | 1992-11-24 | 大日本印刷株式会社 | ブリスターパツク |
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