JPH09311047A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 煩雑な入力作業を必要としない簡単・便利
で、かつ、わかりやすくて安全なナビゲーション装置を
提供することを目的としている。 【解決手段】 本発明のナビゲーション装置において
は、情報記憶手段１０４に格納されている３ＧＢ以上の
記憶容量を有する記憶媒体に予め地図データ以外の画像
データを記録しておき、状況に応じてその画像データを
表示手段１０４に表示させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、車等の移動体に搭
載され、移動体の位置の表示を行うナビゲーション装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】以下従来のナビゲーション装置について
説明する。

【０００３】従来のナビゲーション装置としては、特公
平４−３４０８２号公報等において車両に於ける走行ナ
ビゲーション装置が提案されている。図９は従来のナビ
ゲーション装置を示す構成図である。図９において１は
信号処理部で、信号処理部１は、移動体の移動距離に応
じた信号を出力する距離検出部２、移動体の移動方向に
応じた信号を出力する方位検出部３からの信号に基づい
て演算を行い、二次元座標上での位置データを算出す
る。このようにして算出された位置データは走行軌跡記
憶装置６に格納され、移動体の現在位置に対応する位置
情報として利用される。７は情報記憶装置で、情報記憶
装置７には予め地図情報等が収納してあり、必要に応じ
てそれらの情報を信号処理部１に送出する。５は表示部
で、表示部５はＣＲＴや液晶等のディスプレイで構成さ
れており、地図画像，移動体現在位置，現在までの経路
の軌跡等を表示してユーザに移動情報を視覚的に提供す
るするものである。操作部４はユーザからの命令を信号
処理部１に送るものである。そしてユーザからの操作部
４を介しての命令に基づいて、信号処理部１から出力さ
れる信号に従って表示部５に表示される地図および走行
軌跡の方向転換、その表示位置の移動、地図および走行
軌跡の部分拡大図等々の表示の変更を適宜行うものであ
る。

【０００４】このナビゲーション装置は、地図の表示形
態を設定・変更（例えば、交差点が近づいてきた場合等
には地図の表示形態を設定・変更して交差点の拡大図を
表示）してやることにより、ユーザである運転手の画面
認識にかかる労力の低減等を図り、安全性の向上を図っ
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記従来
のナビゲーション装置では、例えば交差点の拡大図を表
示させる場合には、操作部からの入力に従って地図の表
示形態を変更するものであったため非常に操作が煩雑で
あり、かつ、依然として運転者は地図情報という非常に
認識し辛い画面を見た上で道路状況を判断しなければな
らなかった。

【０００６】本発明は上記従来の課題を解決するもの
で、移動経路上の重要な交差点にさしかかった際には、
従来の交差点拡大図の代わりに、交差点への進入方向に
応じた交差点の画像を表示部に表示することにより、煩
雑な入力作業を必要としない簡単・便利で、かつ、わか
りやすくて安全なナビゲーション装置を提供することを
目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明のナビゲーション装置においては、情報記憶
手段に格納されている３ＧＢ以上の記憶容量を有する記
憶媒体に予め地図データ以外の画像データを記録してお
き、状況に応じてその画像データを表示手段に表示させ
るという構成を用いている。

【０００８】

【発明の実施の形態】請求項１に記載の発明は、移動体
の移動距離を算出する移動距離算出手段と、前記移動体
の移動方位を算出する移動方位算出手段と、前記移動距
離算出手段の出力および前記移動方位算出手段の出力に
基づいて前記移動体の位置を演算し、移動体位置データ
を出力する演算手段と、地図データや画像データを予め
記録しているとともに５ＧＢ以上の記憶容量を有する記
憶媒体を格納した情報記憶手段と、情報を表示する表示
画面を備えた表示手段と、前記演算手段からの移動体位
置データに基づいて前記情報記憶手段から所定の領域の
地図データを読み出すとともに前記移動体の位置および
前記地図データの画面を前記表示手段に表示させる制御
手段を備えたことにより、デジタル地図データ等のナビ
ゲーションに必要なデータ以外に、大量の画像データを
一つの記憶媒体に収容することを可能になる。

【０００９】請求項２に記載の発明は、情報記憶手段に
おいて、再生ヘッドが記憶媒体とは非接触で前記記憶媒
体からデータを読み出すことにより、記録媒体と再生ヘ
ッドとの接触により、記録媒体に記憶されている情報が
喪失してしまう可能性をほとんどなくすことができる。

【００１０】請求項３に記載の発明は、情報記録手段に
格納されている記録媒体として円盤状でその直径がおお
むね１２０ｍｍ以下の光ディスクを用いたことにより、
自動車のコンソールボックスに適合するように記録媒体
を格納している情報記憶手段１０４のサイズを決定した
場合にも、比較的余裕を持った自由度の高い設計が可能
になる。

【００１１】請求項４に記載の発明は、情報記憶手段に
格納されている記憶媒体が書き換え可能であること。交
差点の概観に大きな変化があった場合の交差点の映像デ
ータや道路が新設された場合の地図データを、従来の記
憶データに対して変更若しくは追加するだけで対応でき
る。

【００１２】請求項５に記載の発明は、情報記憶手段に
格納されている記憶媒体が取り替え可能であることによ
り、きめの細かい誘導を行うことが可能になるとともに
記憶媒体のみの持ち運びが可能になる。

【００１３】請求項６に記載の発明は、情報記憶手段に
格納されている記憶媒体が、画像データとして交差点の
映像を格納していることにより、交差点の映像をナビゲ
ーションに活用することができる。

【００１４】請求項７に記載の発明は、移動体の移動距
離を算出する移動距離算出手段と、前記移動体の移動方
位を算出する移動方位算出手段と、前記移動距離算出手
段の出力および前記移動方位算出手段の出力に基づいて
前記移動体の位置を演算し、移動体位置データを出力す
る演算手段と、地図データや画像データを予め記録して
いるとともに５ＧＢ以上の記憶容量を有する記憶媒体を
格納した情報記憶手段と、情報を表示する表示画面を備
えた表示手段と、前記演算手段からの移動体位置データ
に基づいて前記情報記憶手段から所定の領域の地図デー
タを読み出すとともに前記移動体の位置および前記地図
データの画面を前記表示手段に表示させる制御手段を備
えたナビゲーション装置であって、前記記憶媒体には交
差点の映像が画像データとして記憶されており、前記移
動体位置データと前記地図データとを比較参照し、前記
移動体の進行方向前方に交差点が存在した場合、その交
差点の画像データを情報記憶手段から読み出して前記表
示手段に映像として表示させることにより、ナビゲーシ
ョン装置上での方向の案内のみでなく、肉眼でも自分が
曲がるべき交差点およびその方向を認識することができ
るので、紛らわし交差点においても安全かつ確実に交差
点に進入して右折，左折若しくは直進を行うことができ
る。また現在移動体が実在する交差点とナビゲーション
装置が映像として表示している交差点とを肉眼で比較で
きるので、仮にナビゲーション装置自体が誤差を有して
いた場合にも、それを早期に発見することができるの
で、ナビゲーション装置によって誤った誘導が行われた
ために運転手が道に迷ってしまう可能性を低くすること
ができる。

【００１５】請求項８に記載の発明は、移動体の移動距
離を算出する移動距離算出手段と、前記移動体の移動方
位を算出する移動方位算出手段と、前記移動距離算出手
段の出力および前記移動方位算出手段の出力に基づいて
前記移動体の位置を演算し、移動体位置データを出力す
る演算手段と、地図データや画像データを予め記録して
いるとともに５ＧＢ以上の記憶容量を有する記憶媒体を
格納した情報記憶手段と、情報を表示する表示画面を備
えた表示手段と、前記演算手段からの移動体位置データ
に基づいて前記情報記憶手段から所定の領域の地図デー
タを読み出すとともに前記移動体の位置および前記地図
データの画面を前記表示手段に表示させる制御手段を備
えたナビゲーション装置であって、前記記憶媒体には交
差点の映像が画像データとして記憶されており、前記移
動体位置データと前記地図データとを比較参照し、前記
移動体の進行方向前方に交差点が存在した場合、その交
差点の画像データが前記記憶媒体に収納されているかを
確認した後、その交差点の画像データを情報記憶手段か
ら読み出して前記表示手段に映像として表示させること
により、ナビゲーション装置上での方向の案内のみでな
く、肉眼でも自分が曲がるべき交差点およびその方向を
認識することができるので、紛らわし交差点においても
安全かつ確実に交差点に進入して右折，左折若しくは直
進を行うことができる。また現在移動体が実在する交差
点とナビゲーション装置が映像として表示している交差
点とを肉眼で比較できるので、仮にナビゲーション装置
自体が誤差を有していた場合にも、それを早期に発見す
ることができるので、ナビゲーション装置によって誤っ
た誘導が行われたために運転手が道に迷ってしまう可能
性を低くすることができる。

【００１６】請求項９に記載の発明は、移動体の移動距
離を算出する移動距離算出手段と、前記移動体の移動方
位を算出する移動方位算出手段と、前記移動距離算出手
段の出力および前記移動方位算出手段の出力に基づいて
前記移動体の位置を演算し、移動体位置データを出力す
る演算手段と、地図データや画像データを予め記録して
いるとともに５ＧＢ以上の記憶容量を有する記憶媒体を
格納した情報記憶手段と、情報を表示する表示画面を備
えた表示手段と、前記演算手段からの移動体位置データ
に基づいて前記情報記憶手段から所定の領域の地図デー
タを読み出すとともに前記移動体の位置および前記地図
データの画面を前記表示手段に表示させる制御手段を備
えたナビゲーション装置であって、使用者が入力したか
若しくは自動経路探索により表示された経路中に存在す
る交差点のうち、前記移動体の交差点への進入方向と交
差点からの離脱方向とが異なる交差点について、前記記
憶媒体から画像データを読み出して、前記表示手段に表
示させることにより、本来ユーザがその映像を視認する
必要のない交差点の画像が表示手段に表示されないの
で、ナビゲーション装置の使い勝手を向上させることが
できる。

【００１７】以下本発明の一実施の形態について図を参
照しながら説明する。図１は本発明の第１の実施の形態
におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図で
ある。図１において、１００は自動車などの移動体（図
２参照）、１０１は移動体１００の加速度を検出する加
速度センサ、１０２は移動体１００の角速度を検出する
ジャイロセンサ、１０７は加速度センサ１０１の出力デ
ータから移動体１００の移動距離を算出する移動距離算
出手段、１０８はジャイロセンサ１０２の出力データか
ら移動体１００の移動方位を算出する移動方位算出手
段、１０９は移動距離算出手段１０７及び移動方位算出
手段１０８の算出結果から移動体１００の位置を演算す
る演算手段である。

【００１８】１０４は情報記憶手段で、情報記憶手段１
０４としてはＤＶＤ（digital versatile disk）等の
少なくとも３ＧＢ以上、好ましくは５ＧＢ以上の記憶容
量を有する記憶媒体を用いることが好ましい。そして情
報記憶手段１０４にディジタル化された地図データや所
定の映像等を予め記憶させておく。１０５はＬＣＤ（Li
quid Crystal Display）、ＣＲＴ、ＦＥＤ（フィールド
エミッションディスプレイ）若しくはエロクトロルミネ
ッセンス素子を用いたディスプレイ（以下ＥＬディスプ
レイと称す）などの表示画面を備えた表示手段、１０６
は演算手段１０９から移動体１００の位置情報が得られ
ると、情報記憶手段１０４から所定の領域の地図データ
を読み出し、移動体１００の位置と共に表示手段１０５
に表示させる制御手段である。

【００１９】特に表示手段１０５については有機ＥＬデ
ィスプレイを用いることが好ましい。なぜならば、有機
ＥＬディスプレイは非常に薄く、軽量であるので、フロ
ントガラスの曲面に沿うように配置することが可能であ
る。従ってディスプレイを設置するためのスペースを節
約することができる。また通常運転しているときの視点
から視線をほとんどそらすことなく画面の確認をするこ
とができる。

【００２０】図２は本発明の第１の実施の形態における
ナビゲーション装置の車載概念図を示しており、移動体
１００（ここでは車を想定している）を真上から見た状
態を想定している。図２に示すように、加速度センサ１
０１は、移動体１００の進行方向（図３におけるＸ軸方
向）の加速度を、ジャイロセンサ１０２は移動体１００
の鉛直軸（図３におけるＺ軸）回りの角速度をそれぞれ
検出可能に移動体１００に配されている。

【００２１】図３は本発明の第１の実施の形態における
移動体の座標系を示す図である。図３に示すように、水
平面内で移動体１００の進行方向にＸ軸、これと垂直な
方向にＹ軸、さらに移動体の重力方向にＺ軸をとってい
る。以下の説明ではＸ軸回りの移動体１００の動作をロ
ール動作と称し、ロール動作により移動体１００が回転
した角度をロール角θxと称する。同様にＹ軸回りの移
動体１００の動作をピッチ動作と称し、ピッチ動作によ
り移動体１００が回転した角度をピッチ角θy、さらに
Ｚ軸回りの移動体１００の動作をヨー動作と称し、ヨー
動作により移動体１００が回転した角度をヨー角θzと
称する。なお、ヨー角θzは移動体１００の進行方向の
変化を表すことになるので、移動方位θzとも称する。

【００２２】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、加速度センサ１０１及びジャイロセンサ１
０２の出力データから、演算手段１０９により移動体１
００の位置を求める動作について説明する。

【００２３】図１に示すように、所定の時間周期Δｔ毎
に加速度センサ１０１及びジャイロセンサ１０２からデ
ータが演算手段１０９に対して出力される。なお、加速
度センサ１０１及びジャイロセンサ１０２からの出力デ
ータは、Ａ／Ｄ（Analog toDigital）変換器（図示せ
ず）を介し、ディジタルデータとして演算手段１０９に
入力される。演算手段１０９は加速度センサ１０１の出
力データを加速度ａxnに、ジャイロセンサ１０２の出力
データを角速度ωznにそれぞれ換算する。

【００２４】まず、移動距離算出手段１０７は加速度ａ
xnを得ると、（数１）によって移動体１００の速度ｖxn
を演算する。ただし、時刻ｎでの速度をｖxn、加速度を
ａxn、加速度センサ１０１から出力データを得る時間周
期をΔｔとし、ｖx0は初期速度である。

【００２５】

【数１】

【００２６】この（数１）によって時間周期Δｔにおけ
る移動体１００の速度ｖxnが得られると、移動距離算出
手段１０７は、（数２）によって時間周期Δｔにおける
移動体１００の移動距離ΔＤnを求める。

【００２７】

【数２】

【００２８】また、移動方位算出手段１０８は角速度ω
zn得ると、（数３）から時間周期Δｔにおける移動体１
００の移動方位θznを得る。

【００２９】

【数３】

【００３０】演算手段１０９は、時刻ｎにおける移動距
離ΔＤn及び移動方位θznを、移動距離算出手段１０７
及び移動方位算出手段１０８からそれぞれ得ると、図３
に示すような初期位置（ｘ0，ｙ0）からの累積演算を
（数４）及び（数５）を用いて実行することにより、時
刻ｎにおける移動体１００の位置（ｘn，ｙn）を求め
る。

【００３１】

【数４】

【００３２】

【数５】

【００３３】移動体１００の位置（ｘn，ｙn）が決まる
と、制御手段１０６は、演算手段１０９で求められた移
動体１００の位置を、必要があれば情報記憶手段１０４
の地図データ上の座標系に変換し、地図データ上に移動
体１００の位置をマークして表示手段１０５に出力す
る。

【００３４】以上のように本実施の形態では、加速度セ
ンサ１０１の出力データから所定の時間周期Δｔにおけ
る移動体１００の移動距離を求めることができるので、
移動体１００から信号を受けなくとも移動体１００の位
置を求めることが可能となり、特に配線工事を必要とし
ないナビゲーション装置を実現できる。

【００３５】ここで、上記の説明では、移動体１００の
移動方位をジャイロセンサ１０２の出力データから求め
ているが、ジャイロセンサ１０２ではなく、加速度セン
サを用いて移動方位を求める手法を用いても良いし、加
速度センサ１０１若しくはジャイロセンサ１０２の代わ
りにＧＰＳを用いても良い。若しくは加速度センサ１０
１とジャイロセンサ１０２の代わりに従来例のように距
離センサと方位センサを用いても良い。

【００３６】次に本実施の形態におけるナビゲーション
装置における情報記憶手段１０４について詳細に説明す
る。本実施の形態においては、情報記憶手段１０４に少
なくとも３ＧＢ以上、好ましくは５ＧＢ以上の容量を有
する大容量記憶媒体を用いることにより、デジタル地図
データ等のナビゲーションに必要なデータ以外に、大量
の画像データを一つの記憶媒体に収容することを可能に
しているので、ナビゲーションにおいてこの画像データ
からの映像を併用した、わかり易く、確認しやすい誘導
表示等が可能になる。そしてここでは画像データとし
て、国道、県道、市道、その他主要な幹線道路の交差点
の映像が情報記憶媒体１０４に予め記録されている。即
ち主要な幹線道路の交差点について、実際の車の走行位
置から静止画若しくは動画で全ての進入方向について撮
影しておき、これをデジタルデータに変換して情報記憶
手段１０４に予め記録しておき、所定の交差点に移動体
が近づいたときには、その進入方向に応じた交差点の静
止画若しくは動画を情報記憶媒体１０４から読み出し
て、表示手段１０５に表示させることができる。ここで
１つの交差点に仮に４つの進入方向が存在する（即ち交
差点が四つ角である）と仮定すると、１つの交差点に必
要な画像は少なくとも静止画で４枚となる。カラーの静
止画像データを圧縮して記憶媒体に収納する場合のデー
タサイズは、１枚につき２５ＫＢ程度と考えられている
ので、１つの交差点についてのデータサイズはだいたい
１００ＫＢ程度と推測できる。従って、デジタル地図デ
ータ等のナビゲーションに必要なデータ（最大１ＧＢ程
度と推定）を収納した後に残っている容量が２ＧＢ以上
あれば全国に存在する主要な交差点はかなりの割合で網
羅することができると予測される。更に残っている容量
が４ＧＢ以上あれば全国に存在する主要な交差点はほと
んど網羅することができると予測されるのでさらに好ま
しい。

【００３７】このように３ＧＢ以上、好ましくは５ＧＢ
以上の大記憶容量を有する記憶媒体を格納した情報記憶
手段１０４を用いることにより、従来は難しかった映像
を用いたナビゲーションを行うことが可能になる。例え
ば所定の交差点に近づいた際には自動的に交差点の進入
方向に応じた画面を表示手段１０６に表示できるように
することにより、煩雑な入力作業を必要としない簡単・
便利で、かつ、わかりやすいナビゲーション装置を提供
することができる。

【００３８】さらにここで用いられる記憶媒体として
は、非接触で情報の再生を行えるものを用いることが好
ましい。これにより記録媒体と再生ヘッドとの接触によ
り、記録媒体に記憶されている情報が喪失してしまう可
能性をほとんどなくすことができるので、ナビゲーショ
ン装置の信頼性をより向上させることができる。このよ
うな記録媒体として、光学ヘッドによる非接触の読み出
しが可能で、かつ、大きな記憶容量を持つＤＶＤ等の光
ディスクを用いることが好ましい。更に光ディスクの中
でも、その直径が１２０ｍｍ以下のものを用いること好
ましい。なぜならば直径が１２０ｍｍ以下である場合に
は、移動体の中でも特にナビゲーション装置の需要が多
い自動車のコンソールボックスに適合するように記録媒
体を格納している情報記憶手段１０４のサイズを決定し
た場合にも、比較的余裕を持った自由度の高い設計が可
能になるので、移動体に特有な振動等の問題を回避する
ための耐振構造を多く取り入れた装置とすることがで
き、ナビゲーション装置の情報読み出し時の信頼性を向
上させることができるからである。

【００３９】更に情報記憶手段１０４に用いられる記憶
媒体は書き換え可能であることが好ましい。なぜならば
例えば交差点の角に建っていたビルが建て替えられたり
して、交差点の概観に大きな変化があった場合の交差点
の映像データや道路が新設された場合の地図データを、
従来の記憶データに対して変更若しくは追加するだけで
対応できるので、拡張性に富むナビゲーション装置を実
現することができると共に新規に記憶媒体を購入する必
要がほとんどなくなるのでユーザサイドの経費も削減す
ることができるからである。

【００４０】また情報記憶手段１０４に格納される記憶
媒体は、情報記憶手段１０４から取り替え可能であるこ
とが好ましい。このようにすることで、例えば全国版の
地図データを格納した記憶媒体で大まかな目的地までの
誘導を行って目的地の近くに到着した後に、情報記録手
段１０４に格納する記憶媒体を、その目的地に特化した
詳細な地図データを格納した記憶媒体に取り替えて、き
めの細かい誘導を行うことが可能になるので、非常に利
便性の高いナビゲーション装置を実現することができ
る。また上述した書き換え可能な記憶媒体であった場合
には、その書き換えのために情報記憶手段１０４ごと持
ち運びを行わなくても、記憶媒体のみを持って行くだけ
ですむようになるので、ユーザの使いやすさを向上させ
ることができる。

【００４１】図４は本発明の一実施の形態における画像
読み出しのフローチャートである。図４において、制御
手段１０６は、移動体１００の現在の位置および進行方
向と情報記憶手段１０４から読み出された地図データと
を適宜比較する（ステップ１）ことにより、移動体１０
０の進行方向に未検出の交差点が存在するかどうかを判
断する（ステップ２）。存在しなかった場合にはステッ
プ１に戻る。

【００４２】一方未検出の交差点が進行方向に存在する
場合には、その交差点の画像データが情報記憶手段１０
４に格納されているかを判断する（ステップ３）。格納
されていなかった場合にはステップ１に戻る。

【００４３】一方格納されていた場合には、次の移動体
１００が進入するであろう交差点までの距離および交差
点への進入方向を割り出す（ステップ４）。

【００４４】次に移動体１００から交差点までの距離が
所定の値以下であるかどうか比較する（ステップ５）。
これが所定の値以下でない場合にはステップ４に戻る。

【００４５】一方移動体１００から交差点までの距離が
所定の値以下であった場合には、情報記憶手段１０４に
記憶されている交差点の映像の画像データを読み出して
（ステップ６）、表示手段１０５に表示させる（ステッ
プ７）。

【００４６】その後交差点を通過したかどうかを判定し
（ステップ８）、通過していなかった場合にはステップ
７に戻り、通過していた場合には、表示手段１０５に表
示されている映像を通常の地図画面に戻す（ステップ
９）。

【００４７】次に格納されていた場合には交差点までの
距離が所定の値以下であるかどうかを判断する（ステッ
プ３）。所定の値以下であった場合には、情報記憶手段
１０４に記憶されている交差点の映像を記録している画
像データを読み出して（ステップ５）、表示手段１０５
に表示させる（ステップ６）。

【００４８】その後交差点を通過したかどうかを判定し
（ステップ７）、通過していた場合には表示手段１０５
の画面を交差点の映像から通常の地図画面に切り替えて
（ステップ８）、ステップ１に戻り、通過していなかっ
た場合にはステップ６に戻る。

【００４９】このように交差点に近づいたときにその交
差点の映像を表示することができるようにしたことによ
り、ナビゲーション装置上での方向の案内のみでなく、
自分が曲がるべき交差点およびその方向を映像で認識す
ることができるので、紛らわし交差点においても安全か
つ確実に交差点に進入して右折，左折若しくは直進を行
うことができる。また現在移動体１００が実在する交差
点とナビゲーション装置が映像として表示している交差
点とを肉眼で比較できるので、仮にナビゲーション装置
自体が誤差を有していた場合にも、それを早期に発見す
ることができるので、ナビゲーション装置によって誤っ
た誘導が行われてたために運転手が道に迷ってしまう可
能性を低くすることができる。

【００５０】次に本発明の一実施の形態において、表示
手段に経路表示中に前述の交差点の画像表示を行う場合
の実施の形態について説明する。本実施の形態における
ナビゲーション装置では、ユーザによって選択された目
的地までの経路探索を行うことができる。ここで経路探
索の原理について簡単に説明する。情報記録手段１０４
に格納されている記憶媒体に記憶されている地図データ
は、道路上の点や、屈曲点、交差点をノード情報として
有しており、この中では道路は各点を結ぶ直線（リン
ク）として近似され、各リンクには道路の距離あるいは
通過時間が付与されている。まず最初に出発地若しくは
現在位置等の起点となるノードに直接接続するノードを
全て登録候補として記憶する。そのうち最も距離の短い
ノードを登録する。次に登録ノードに直接接続するノー
ドも登録候補に加えて起点ノードから一番道程距離の短
いノードを登録する。これを繰り返していくと常に登録
ノードは全候補ノードの中で起点ノードから最短距離の
ノードとなる。そして目的地ノードが候補ノードになっ
たときの登録ノードと目的地ノードを結んだ経路が最短
経路となる。以上が経路探索の簡単な原理である。この
とき、地図データに階層を設けておき、上位の階層ほど
地図データを幹線道路や高速道路などの主要道路に限っ
ておき、出発地と目的地の両方から主要道路までの最短
経路を求めて経路を算出することが好ましい。この経路
探索においてはＶＩＣＳ等からの渋滞情報等を加味する
ことにより、最短距離の経路探索の他に最短時間の経路
探索等も可能になる。

【００５１】図５は本発明の一実施の形態における経路
探索結果の表示画面を示した図である。なおこれは使用
者が操作手段から入力したものであっても良い。図５に
おいて、Ａは移動体１００の現在位置で、Ｂは操作手段
１１０からユーザによって入力された目的地である。更
に図中に於ける点線Ｄは経路探索の結果表示された経路
を示している。ここでＣ１，Ｃ２，Ｃ３は情報記憶手段
１０４にその映像が画像データとして格納されている交
差点である。

【００５２】ここで、移動体１００がＡ地点からＢ地点
まで移動する際の制御手段１０６による実際の制御の流
れを図６、図７、図８を用いて説明する。図６、図７、
図８は本発明の一実施の形態における目的地までのナビ
ゲーションおよび交差点の映像表示のフローチャートで
ある。この場合には移動体１００が曲がらない交差点の
映像は表示しないように設定している。

【００５３】この場合にも、まず最初に制御手段１０６
は、経路探索で示された経路およびと情報記憶手段１０
４から読み出された地図データとを適宜比較する（ステ
ップ１）ことにより、進行方向に交差点が存在するかど
うかを判定する（ステップ２）。そしてその交差点（こ
の場合交差点Ｃ１）について情報記憶手段１０４に画像
データが存在するかどうかを判断する（ステップ３）。
画像データが存在した場合は次のステップに進み、存在
しなかった場合にはステップ１に戻る。

【００５４】そして表示手段１０５に表示されている経
路が交差点Ｃ１で曲がっている（右折若しくは左折す
る）かどうかを判断する（ステップ４）。ここでは曲が
っていないので、フローをここで中断し、次の交差点で
ある交差点Ｃ２のフローに変更する。

【００５５】次に制御手段１０６は、探索された経路お
よびと情報記憶手段１０４から読み出された地図データ
とを適宜比較する（ステップ５）ことにより、進行方向
に未検出の交差点が存在するかどうかを判定する（ステ
ップ６）。そしてその交差点（この場合交差点Ｃ１）に
ついて情報記憶手段１０４に画像データが存在するかど
うかを判断する（ステップ７）。画像データが存在した
場合は次のステップに進み、存在しなかった場合にはス
テップ５に戻る。

【００５６】そして表示手段１０５に表示されている探
索された経路が交差点Ｃ２で曲がっている（右折若しく
は左折する）かどうかを判断する（ステップ８）。この
場合曲がっているので次のステップに進む。

【００５７】次に移動体１００が進入するであろう交差
点Ｃ２までの距離および交差点への進入方向を割り出す
（ステップ９）。

【００５８】次に交差点までの距離が所定の値以下であ
るかどうかを判断し（ステップ１０）、所定の値以下で
あった場合には、情報記憶手段１０４に記憶されている
交差点の映像の画像データを読み出して（ステップ１
１）、表示手段１０５に表示させる（ステップ１２）。
所定の値以下でなかった場合にはステップ９に戻る。

【００５９】その後交差点Ｃ２を通過したかどうかを判
定し（ステップ１３）、通過していなかった場合にはス
テップ１２に戻り、通過していた場合には、表示手段１
０５に表示されている映像を通常の地図画面に戻して
（ステップ１４）、次のフローに変更する。

【００６０】そして前のフローと同様に、制御手段１０
６は、経路探索で示された経路およびと情報記憶手段１
０４から読み出された地図データとを適宜比較する（ス
テップ１５）ことにより、進行方向に交差点が存在する
かどうかを判定する（ステップ１６）。そしてその交差
点（この場合交差点Ｃ３）について情報記憶手段１０４
に画像データが存在するかどうかを判断する（ステップ
１７）。画像データが存在した場合は次のステップに進
み、存在しなかった場合にはステップ１５に戻る。

【００６１】そして表示手段１０５に表示されている経
路が交差点Ｃ３で曲がっている（右折若しくは左折す
る）かどうかを判断する（ステップ１８）。この場合曲
がっているので次のステップに進む。

【００６２】次に移動体１００が進入するであろう交差
点Ｃ３までの距離および交差点への進入方向を割り出す
（ステップ１９）。

【００６３】そして交差点Ｃ３までの距離が所定の値以
下であるかどうかを判断し（ステップ２０）、所定の値
以下であった場合には、情報記憶手段１０４に記憶され
ている交差点Ｃ３の映像を記録している画像データを読
み出して（ステップ２１）、表示手段１０５に表示させ
る（ステップ２２）。その後交差点Ｃ３を通過したかど
うかを判定し（ステップ２３）、通過していなかった場
合にはステップ２２に戻り、通過していた場合には、表
示手段１０５に表示されている映像を通常の地図画面に
戻す（ステップ２４）。

【００６４】このように交差点に近づいたときにその交
差点の映像を表示することができるようにしたことによ
り、ナビゲーション装置上での方向の案内のみでなく、
肉眼でも自分が曲がるべき交差点およびその方向を認識
することができるので、紛らわし交差点においても安全
かつ確実に交差点に進入して右折，左折若しくは直進を
行うことができる。また現在移動体１００が実在する交
差点とナビゲーション装置が映像として表示している交
差点とを肉眼で比較できるので、仮にナビゲーション装
置自体が誤差を有していた場合にも、それを早期に発見
することができるので、ナビゲーション装置によって誤
った誘導が行われたために運転手が道に迷ってしまう可
能性を低くすることができる。

【００６５】また移動体１００が右折もしくは左折等を
する交差点についてのみ交差点の映像を表示手段１０５
に表示するようにしたことにより、本来ユーザがその映
像を視認する必要のない交差点の画像が表示手段１０５
に表示されないので、ナビゲーション装置の使い勝手を
向上させることができる。

【００６６】

【発明の効果】本発明のナビゲーション装置は、移動体
の移動距離を算出する移動距離算出手段と、前記移動体
の移動方位を算出する移動方位算出手段と、移動距離算
出手段の出力および移動方位算出手段の出力に基づいて
前記移動体の位置を演算し、移動体位置データを出力す
る演算手段と、地図データや画像データを予め記録して
いるとともに５ＧＢ以上の記憶容量を有する記憶媒体を
格納した情報記憶手段と、情報を表示する表示画面を備
えた表示手段と、演算手段からの移動体位置データに基
づいて情報記憶手段から所定の領域の地図データを読み
出すとともに移動体の位置および地図データの画面を表
示手段に表示させる制御手段を備えたことにより、記憶
媒体に収納された大量の映像（例えば交差点の映像等）
を状況に応じて表示手段に表示することができるので、
より認識し易い、即ち使いやすいナビゲーション装置と
することができる。また特に交差点の表示を考えた場
合、移動体の進行方向に存在する交差点の映像を表示手
段に表示させるので、現在の自分の位置を地図上でも再
確認できると共に、現在前方に視認している交差点で曲
がるべきかどうかの判断を容易に下すことができる。従
って道に迷いにくい、使い勝手の良いナビゲーション装
置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン装置の構成を示すブロック図

【図２】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン装置の車載概念図

【図３】本発明の第１の実施の形態における移動体の座
標系を示す図

【図４】本発明の一実施の形態における画像読み出しの
フローチャート

【図５】本発明の一実施の形態における経路探索結果の
表示画面を示した図

【図６】本発明の一実施の形態における目的地までのナ
ビゲーションおよび交差点の映像表示のフローチャート

【図７】本発明の一実施の形態における目的地までのナ
ビゲーションおよび交差点の映像表示のフローチャート

【図８】本発明の一実施の形態における目的地までのナ
ビゲーションおよび交差点の映像表示のフローチャート

【図９】従来のナビゲーション装置を示す構成図

【符号の説明】

１００ 移動体 １０１ 加速度センサ １０２ ジャイロセンサ １０４ 情報記憶手段 １０５ 表示手段 １０６ 制御手段 １０７ 移動距離算出手段 １０８ 移動方位算出手段 １０９ 演算手段

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体の移動距離を算出する移動距離算出
   手段と、前記移動体の移動方位を算出する移動方位算出
   手段と、前記移動距離算出手段の出力および前記移動方
   位算出手段の出力に基づいて前記移動体の位置を演算
   し、移動体位置データを出力する演算手段と、地図デー
   タや画像データを予め記録しているとともに５ＧＢ以上
   の記憶容量を有する記憶媒体を格納した情報記憶手段
   と、情報を表示する表示画面を備えた表示手段と、前記
   演算手段からの移動体位置データに基づいて前記情報記
   憶手段から所定の領域の地図データを読み出すとともに
   前記移動体の位置および前記地図データの画面を前記表
   示手段に表示させる制御手段を備えたことを特徴とする
   ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】情報記憶手段において、再生ヘッドが記憶
   媒体とは非接触で前記記憶媒体からデータを読み出すこ
   とを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】情報記録手段に格納されている記録媒体と
   して円盤状でその直径がおおむね１２０ｍｍ以下の光デ
   ィスクを用いたことを特徴とする請求項１，２いずれか
   １記載のナビゲーション装置。
4. 【請求項４】情報記憶手段に格納されている記憶媒体が
   書き換え可能であることを特徴とする請求項１〜３いず
   れか１記載のナビゲーション装置。
5. 【請求項５】情報記憶手段に格納されている記憶媒体が
   取り替え可能であることを特徴とする請求項１〜４いず
   れか１記載のナビゲーション装置。
6. 【請求項６】情報記憶手段に格納されている記憶媒体
   が、画像データとして交差点の映像を格納していること
   を特徴とする請求項１〜５いずれか１記載のナビゲーシ
   ョン装置。
7. 【請求項７】移動体の移動距離を算出する移動距離算出
   手段と、前記移動体の移動方位を算出する移動方位算出
   手段と、前記移動距離算出手段の出力および前記移動方
   位算出手段の出力に基づいて前記移動体の位置を演算
   し、移動体位置データを出力する演算手段と、地図デー
   タや画像データを予め記録しているとともに５ＧＢ以上
   の記憶容量を有する記憶媒体を格納した情報記憶手段
   と、情報を表示する表示画面を備えた表示手段と、前記
   演算手段からの移動体位置データに基づいて前記情報記
   憶手段から所定の領域の地図データを読み出すとともに
   前記移動体の位置および前記地図データの画面を前記表
   示手段に表示させる制御手段を備えたナビゲーション装
   置であって、前記記憶媒体には交差点の映像が画像デー
   タとして記憶されており、前記移動体位置データと前記
   地図データとを比較参照し、前記移動体の進行方向前方
   に交差点が存在した場合、その交差点の画像データを情
   報記憶手段から読み出して前記表示手段に映像として表
   示させることを特徴とするナビゲーション装置。
8. 【請求項８】移動体の移動距離を算出する移動距離算出
   手段と、前記移動体の移動方位を算出する移動方位算出
   手段と、前記移動距離算出手段の出力および前記移動方
   位算出手段の出力に基づいて前記移動体の位置を演算
   し、移動体位置データを出力する演算手段と、地図デー
   タや画像データを予め記録しているとともに５ＧＢ以上
   の記憶容量を有する記憶媒体を格納した情報記憶手段
   と、情報を表示する表示画面を備えた表示手段と、前記
   演算手段からの移動体位置データに基づいて前記情報記
   憶手段から所定の領域の地図データを読み出すとともに
   前記移動体の位置および前記地図データの画面を前記表
   示手段に表示させる制御手段を備えたナビゲーション装
   置であって、前記記憶媒体には交差点の映像が画像デー
   タとして記憶されており、前記移動体位置データと前記
   地図データとを比較参照し、前記移動体の進行方向前方
   に交差点が存在した場合、その交差点の画像データが前
   記記憶媒体に収納されているかを確認した後、その交差
   点の画像データを情報記憶手段から読み出して前記表示
   手段に映像として表示させることを特徴とするナビゲー
   ション装置。
9. 【請求項９】移動体の移動距離を算出する移動距離算出
   手段と、前記移動体の移動方位を算出する移動方位算出
   手段と、前記移動距離算出手段の出力および前記移動方
   位算出手段の出力に基づいて前記移動体の位置を演算
   し、移動体位置データを出力する演算手段と、地図デー
   タや画像データを予め記録しているとともに５ＧＢ以上
   の記憶容量を有する記憶媒体を格納した情報記憶手段
   と、情報を表示する表示画面を備えた表示手段と、前記
   演算手段からの移動体位置データに基づいて前記情報記
   憶手段から所定の領域の地図データを読み出すとともに
   前記移動体の位置および前記地図データの画面を前記表
   示手段に表示させる制御手段を備えたナビゲーション装
   置であって、使用者が入力したか若しくは自動経路探索
   により表示された経路中に存在する交差点のうち、前記
   移動体の交差点への進入方向と交差点からの離脱方向と
   が異なる交差点について、前記記憶媒体から画像データ
   を読み出して、前記表示手段に表示させることを特徴と
   するナビゲーション装置。