JPS5897709A - 停止制御装置 - Google Patents
停止制御装置Info
- Publication number
- JPS5897709A JPS5897709A JP56195483A JP19548381A JPS5897709A JP S5897709 A JPS5897709 A JP S5897709A JP 56195483 A JP56195483 A JP 56195483A JP 19548381 A JP19548381 A JP 19548381A JP S5897709 A JPS5897709 A JP S5897709A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- stop position
- speed
- switches
- optical scanning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 abstract 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 abstract 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Optical Systems Of Projection Type Copiers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は複Ｔ機における光学系などの移動物体を定位置
に停止させる停止制御装置に関する。
に停止させる停止制御装置に関する。
第１図は一般的な複写機の光学走査系の一例であり、第
２図はそのタイミングチャートである。
２図はそのタイミングチャートである。
光学走査部１はモータ２によりワイヤ５を介して駆動さ
れて往復運動し、その速度と走査距離はモータ２と連動
するロータリーエンコーダ４からの２相のインクリメン
タルパルスがフィードバックされるサーボコントローラ
５で制御される。車停止位置検出器６は停止位置の手前
に置かれ、光学走査部１を復動時に検出して最終停止動
作を開始させるものである。光学走査部１は復動時には
サーボコントローラ５で制御されて決められた目標速度
で停止位置に入って来る。サーボコントローラ５は光学
走査部１が車停止位置検出器６で検出された時点Ａから
最終停止動作に入り、モータ２に一定の電流を流して光
学走査部１に一定のブレーキ力を加え、ロータリーエン
コーダ４からのインクリメンタルパルスによって、モー
タ２が停止して反転する時にモータ２への電流をオフし
て８点で停止させる。
れて往復運動し、その速度と走査距離はモータ２と連動
するロータリーエンコーダ４からの２相のインクリメン
タルパルスがフィードバックされるサーボコントローラ
５で制御される。車停止位置検出器６は停止位置の手前
に置かれ、光学走査部１を復動時に検出して最終停止動
作を開始させるものである。光学走査部１は復動時には
サーボコントローラ５で制御されて決められた目標速度
で停止位置に入って来る。サーボコントローラ５は光学
走査部１が車停止位置検出器６で検出された時点Ａから
最終停止動作に入り、モータ２に一定の電流を流して光
学走査部１に一定のブレーキ力を加え、ロータリーエン
コーダ４からのインクリメンタルパルスによって、モー
タ２が停止して反転する時にモータ２への電流をオフし
て８点で停止させる。
しかしこの装置では光学走査部１は車停止位置Ａを通過
する時の速度が決まった速度に制御されている場合には
定位置Ｂに停止するが、車停止位置Ａを通過する時の速
度が変化した場合には車停止位置Ａから停止位置ｓｉで
の距離２がその速度０２乗に比例して停止位置力変化す
る。
する時の速度が決まった速度に制御されている場合には
定位置Ｂに停止するが、車停止位置Ａを通過する時の速
度が変化した場合には車停止位置Ａから停止位置ｓｉで
の距離２がその速度０２乗に比例して停止位置力変化す
る。
本発明は上記のような欠点を改善し、移動物体を常に一
定の停止位置に停止させることができる停止制御装置を
提供することを目的とする。
定の停止位置に停止させることができる停止制御装置を
提供することを目的とする。
以下図面を参照しながら本発明について実施例をあげて
説明する。
説明する。
第５図は光学走査部１を一定の加速度αで停止させた時
の様子を示すものであり、６Ｘ１はθｘ２より速い速度
で光学走査部１が準停止位置Ａを通過する場合である。
の様子を示すものであり、６Ｘ１はθｘ２より速い速度
で光学走査部１が準停止位置Ａを通過する場合である。
光学走査部１が準停止位置Ａを速度口、で通過してこれ
を加速度αで停止させた場合率停止位置Ａから停止位置
までの距離を２４、光学走査部１が準停止位置Ａから停
止位置に達するまでの時間をｔ、とすると、 、 ＡＩ ＝−αｔで ・・・（１１υ、
＝αｔ、 ・・・（
２）なる関係が得られ、この＋１１ （２）式から１υ
２ ・・・（３）’＋＝７７ｉ’ となる。（３）式から一般に光学走査部１は準停止位置
Ａを通過する時の速度υの２乗に比例した距離速度υの
２乗に比例した値を与えればよい。
を加速度αで停止させた場合率停止位置Ａから停止位置
までの距離を２４、光学走査部１が準停止位置Ａから停
止位置に達するまでの時間をｔ、とすると、 、 ＡＩ ＝−αｔで ・・・（１１υ、
＝αｔ、 ・・・（
２）なる関係が得られ、この＋１１ （２）式から１υ
２ ・・・（３）’＋＝７７ｉ’ となる。（３）式から一般に光学走査部１は準停止位置
Ａを通過する時の速度υの２乗に比例した距離速度υの
２乗に比例した値を与えればよい。
第４図はこの原理を利用した本発明の一実施例を示す。
光学走査部１を一定の速度で走査する（往動させる）時
にはスイッチＳ、、Ｓ、、Ｓ４が閉じられてスイッチＳ
２，８５カミ開かれ、直流モータ２が一定の′速度にサ
ーボコントロールなれる。すなわちロータリーエンコー
ダ４からのインクリメンタルパルスが周波数／電圧変換
器７によりその周波数に応じた電圧に変換されて減算回
路８で基準電圧から減算され、またロータリーエンコー
ダ４からのインクリメンタルパルスと基準クロックパル
スとが位相比較器９で位相比較される。減算回飴８及び
位相比較器９の出力４信号は加算回路１ｏで加算されて
サーボ増幅器１１で電圧−電流変換さ−れモータ２に供
給される。光学走査部１がモータ２により駆動されて所
淀の距離だけ走査された後にはリターンモードとなり、
スイッチＳ２． Ｓ４が閉じられてスイッチＳ、、Ｓｓ
、Ｓ５が開かれる。従って７リツプフロツプ１５はロー
タリーエンコーダ４からの２相のインクリメンタルパル
スによりモータ２の正転、逆転を判別し、その出力信号
に応じてアドレスカウンタ１２カロータリーエンコーダ
４からのインクリメンタルパルスをアンプカウントまた
はダウンカウントする。このアドレスカウンタ１２のカ
ウント値はデジタル／アナログ変換器１４により階段状
のアナログ埴に変換されてサーボ増幅器１１に入力され
、光学走査部１が目標停止位置に向って目標速度で復動
する。準停止位置検出器６の出力信号はコントロール回
路１５に入り、光学走査部１が停止位置より手前の準停
止位置Ａを通過して準停止位置検出器６で検出されるこ
とによりその出力信号が“０″から“げに変化した時に
は最終停止動作に入ってコントロール回路１５はスイッ
チＳ５を閉じインバータ１Ｂを介してスイッチＳ４を開
くと同時にサンプルホールド回路１６に周波数／を圧変
換器７からの速度信号電圧をホールドさせる。このサン
プルホールド回路１６でホールドした速度信号電圧は光
学走査部１が準停止位置Ａを通過した時の速度υに対応
し、２乗回路１７で２乗されてサーボ増幅器１１に出力
される。コントロール回路１５はフリップフロップ已か
ら正転信号が来るまでこの状態を維持させ、正転ぼ号が
来るとスイッチＳ５を開いてモータ２への電流をオフさ
せる。この最終停止動作では光学走査部１は準停止位＠
Ａを通過した時の速度υの２乗に比例した制動力が加え
υ２ られることになり、前述のα＝−万一が満足されて常に
一定の停止位置に停止する。走査系に摩擦がある場合は
その摩擦が通常クーロン摩擦であることが多いので、２
乗回路１７の出、７：Ｉ電圧から摩擦分の電圧を引けば
よい。このように最終停止動作ではオープンループ制御
となるので、光学走査部１に強い制動を安定に与えるこ
とができ、又停止位置精度も十分に高くすることができ
る。
にはスイッチＳ、、Ｓ、、Ｓ４が閉じられてスイッチＳ
２，８５カミ開かれ、直流モータ２が一定の′速度にサ
ーボコントロールなれる。すなわちロータリーエンコー
ダ４からのインクリメンタルパルスが周波数／電圧変換
器７によりその周波数に応じた電圧に変換されて減算回
路８で基準電圧から減算され、またロータリーエンコー
ダ４からのインクリメンタルパルスと基準クロックパル
スとが位相比較器９で位相比較される。減算回飴８及び
位相比較器９の出力４信号は加算回路１ｏで加算されて
サーボ増幅器１１で電圧−電流変換さ−れモータ２に供
給される。光学走査部１がモータ２により駆動されて所
淀の距離だけ走査された後にはリターンモードとなり、
スイッチＳ２． Ｓ４が閉じられてスイッチＳ、、Ｓｓ
、Ｓ５が開かれる。従って７リツプフロツプ１５はロー
タリーエンコーダ４からの２相のインクリメンタルパル
スによりモータ２の正転、逆転を判別し、その出力信号
に応じてアドレスカウンタ１２カロータリーエンコーダ
４からのインクリメンタルパルスをアンプカウントまた
はダウンカウントする。このアドレスカウンタ１２のカ
ウント値はデジタル／アナログ変換器１４により階段状
のアナログ埴に変換されてサーボ増幅器１１に入力され
、光学走査部１が目標停止位置に向って目標速度で復動
する。準停止位置検出器６の出力信号はコントロール回
路１５に入り、光学走査部１が停止位置より手前の準停
止位置Ａを通過して準停止位置検出器６で検出されるこ
とによりその出力信号が“０″から“げに変化した時に
は最終停止動作に入ってコントロール回路１５はスイッ
チＳ５を閉じインバータ１Ｂを介してスイッチＳ４を開
くと同時にサンプルホールド回路１６に周波数／を圧変
換器７からの速度信号電圧をホールドさせる。このサン
プルホールド回路１６でホールドした速度信号電圧は光
学走査部１が準停止位置Ａを通過した時の速度υに対応
し、２乗回路１７で２乗されてサーボ増幅器１１に出力
される。コントロール回路１５はフリップフロップ已か
ら正転信号が来るまでこの状態を維持させ、正転ぼ号が
来るとスイッチＳ５を開いてモータ２への電流をオフさ
せる。この最終停止動作では光学走査部１は準停止位＠
Ａを通過した時の速度υの２乗に比例した制動力が加え
υ２ られることになり、前述のα＝−万一が満足されて常に
一定の停止位置に停止する。走査系に摩擦がある場合は
その摩擦が通常クーロン摩擦であることが多いので、２
乗回路１７の出、７：Ｉ電圧から摩擦分の電圧を引けば
よい。このように最終停止動作ではオープンループ制御
となるので、光学走査部１に強い制動を安定に与えるこ
とができ、又停止位置精度も十分に高くすることができ
る。
第５図は第４図の一部を具体的に示すものである。ロー
タリーエンコーダ４から出た・インクリメンタルパルス
はモノマルチバイブレータＩＣＩとアクティブフィルタ
ＩＣ２よりなる周波数／電圧変換器″７で周波数／電圧
変換され、アナログスイッチ■Ｃ５と演算増幅器ＩＣ４
とで構成されたサンプルホールド回路１６でサンプルさ
れる。ホトインタラプタよりなる車停止位置検出器６を
光学走査部１に取付けられているフィラーが横切った時
にはコントロール回路Ｉｓ’を構成するフリップフロッ
プＩＣ６がセットされ、その非反転出力によりアナログ
スイッチＩＣ５がオフしてサンプルホールド回路１６が
ホールド作用を行う。このホールド回路１６の出力電圧
は２乗回路ＩＣ５で１倍され、又フリップに ７０ツブｒｃ６の出力によりスイッチＳ５が閉じてスイ
ッチＳ４が開く。２乗回路Ｉ０５のゲインは可変抵抗Ｖ
Ｒによって変えることができる。
タリーエンコーダ４から出た・インクリメンタルパルス
はモノマルチバイブレータＩＣＩとアクティブフィルタ
ＩＣ２よりなる周波数／電圧変換器″７で周波数／電圧
変換され、アナログスイッチ■Ｃ５と演算増幅器ＩＣ４
とで構成されたサンプルホールド回路１６でサンプルさ
れる。ホトインタラプタよりなる車停止位置検出器６を
光学走査部１に取付けられているフィラーが横切った時
にはコントロール回路Ｉｓ’を構成するフリップフロッ
プＩＣ６がセットされ、その非反転出力によりアナログ
スイッチＩＣ５がオフしてサンプルホールド回路１６が
ホールド作用を行う。このホールド回路１６の出力電圧
は２乗回路ＩＣ５で１倍され、又フリップに ７０ツブｒｃ６の出力によりスイッチＳ５が閉じてスイ
ッチＳ４が開く。２乗回路Ｉ０５のゲインは可変抵抗Ｖ
Ｒによって変えることができる。
なお本発明は光学走査部以外の移動物体の停止制御にも
適用することができる。
適用することができる。
以上のように本発明によれば移動物体が準停止位置を痛
過する時の速度に応じた制動力を移動物体にルセて準停
止位置を通過してから停止するまでに加えるので、上記
速度が変化し、ても゛移動物体を一定の停止位置に停止
させることができ、また移動物体にオープンループ制御
で強い制動を安定に与えることができる。
過する時の速度に応じた制動力を移動物体にルセて準停
止位置を通過してから停止するまでに加えるので、上記
速度が変化し、ても゛移動物体を一定の停止位置に停止
させることができ、また移動物体にオープンループ制御
で強い制動を安定に与えることができる。
第１図は光学走査系の一例を示す概略図、第２図は同側
のタイミングチャート、第５図は本発明を説明するため
の図、第４図は本発明の一実施例を示すブロック図、第
５図は第４図の一部を具体的に示す回路図である。 ２・・・モータ、゛、４・・・ロータリーエンコーダ、
６・・・車停止位置検出器、７・・・周波数／電圧変換
器、１５・・・コントロール回路、＋６・・・サンプル
ホールド回路、１７・・・２乗向路。 ｂｌ （２） 形２ 図
のタイミングチャート、第５図は本発明を説明するため
の図、第４図は本発明の一実施例を示すブロック図、第
５図は第４図の一部を具体的に示す回路図である。 ２・・・モータ、゛、４・・・ロータリーエンコーダ、
６・・・車停止位置検出器、７・・・周波数／電圧変換
器、１５・・・コントロール回路、＋６・・・サンプル
ホールド回路、１７・・・２乗向路。 ｂｌ （２） 形２ 図
Claims (1)
- 移動物体を停止位置の手前で検出する車停止位置検出器
と、移動物体が前記車停止位置検出器を通過する時の移
動物体の速度を検出する速度検出手段と、移動物体が前
記車停止位置検出器を通過してから停止するまでの時間
に移動物体に対する制動力を前記速度検出手段によって
検出された速度に応世て発生し移動物体を前記車停止位
置検出器から一定の距離をおいた停止位置に停止せしめ
るブレーキ力発生手段とを備えた停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56195483A JPS5897709A (ja) | 1981-12-04 | 1981-12-04 | 停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56195483A JPS5897709A (ja) | 1981-12-04 | 1981-12-04 | 停止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5897709A true JPS5897709A (ja) | 1983-06-10 |
Family
ID=16341831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56195483A Pending JPS5897709A (ja) | 1981-12-04 | 1981-12-04 | 停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5897709A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6022482A (ja) * | 1983-07-18 | 1985-02-04 | Casio Comput Co Ltd | Ｐｌｌ速度制御装置 |
| JPS6051830A (ja) * | 1983-08-03 | 1985-03-23 | Casio Comput Co Ltd | 移動部材駆動制御装置 |
| JPS6127533A (ja) * | 1984-07-18 | 1986-02-07 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子複写機の露光走査装置 |
| JPS6159322A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-26 | Sharp Corp | 複写機光学系の停止制動方法 |
| DE3622083A1 (de) * | 1985-07-05 | 1987-01-15 | Sharp Kk | Kopiergeraet |
| JPS62245312A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-10-26 | Canon Inc | サ−ボモ−タ制御装置 |
-
1981
- 1981-12-04 JP JP56195483A patent/JPS5897709A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6022482A (ja) * | 1983-07-18 | 1985-02-04 | Casio Comput Co Ltd | Ｐｌｌ速度制御装置 |
| JPS6051830A (ja) * | 1983-08-03 | 1985-03-23 | Casio Comput Co Ltd | 移動部材駆動制御装置 |
| JPH0426093B2 (ja) * | 1983-08-03 | 1992-05-06 | Kashio Keisanki Kk | |
| JPS6127533A (ja) * | 1984-07-18 | 1986-02-07 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子複写機の露光走査装置 |
| JPS6159322A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-26 | Sharp Corp | 複写機光学系の停止制動方法 |
| DE3622083A1 (de) * | 1985-07-05 | 1987-01-15 | Sharp Kk | Kopiergeraet |
| JPS62245312A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-10-26 | Canon Inc | サ−ボモ−タ制御装置 |
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