JPS5889465A - 移載式台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、主として光学誘導式又は電磁誘導式の無人台
車において実施したとき最高的の利用価値が発揮される
技術に関する。

第１図は、機械加工など適宜の作業機（０１）Ｋ対し、
ワーク（被加工物）および加工用工具を供給し、オたそ
こから搬出するに当たり無人台車を使用している工場の
概略である。　（０２）はメインライン、（０８）はサ
プラインで、ともにアルミテープ又はトウバスワイヤを
床に敷設したもの。　　（０４）は作業機（０１）と対
に設けられた荷受台。　（０５）はワーク供給部、（０
６）は工具室、（０７）は荷受台。　（０８）が無人台
車である。　サプライン（０８）に対し、作業機（０１
）は横脇に、荷受台（０４）は端末に位置する。　ワー
クは専用荷役具（０９）に載置された状■でこの荷役具
および固定用治具とともに台車（ｏ８）と作業機（０１
）　（厳密にはそれの荷受台）との間で移載される。

工具類支持盤（０１０）を専用荷役具（０１１）に載置
するようになっておシ（第２図参照）工具はその荷役具
とともに台車（０８）と荷受台（０４）との間で移載さ
れる。　必要工具を作業機にセットし不要工具を作業機
から取外して支持盤に挿入するのけ手動である。　が、
ロボットによる自動化もあってよい。　加工ずみのワー
クは荷役具とともに台車にのせられて矢印（Ｙｌのよう
に出荷側へ送られる。　（０１２）は夜間休日など非操
業時のためのストレージ荷受台である。

例えばこのようなシステムにおいて、第２図の如く台車
（０８）上の荷役具（Ｎ１′ｔｌ−法典受台（０１）上
へ移載する場合、第８図のように横動式移載装置（ＯＢ
）の必要ストローク（Ｓｔ’）は、通常、荷役具（Ｎｌ
の移載距１１１（Ｌｌと同じであり、それは荷役具（転
）の横巾（Ｗｌ）よシも大きいのが普通で、台車（０８
）の横巾（Ｗ８）にほぼ匹敵する。　つまシストローフ
（Ｓｔ　）は相当に大きくこれが次の不都合の原因とな
っている。　すなわち、横動式移載装置（ＯＢ）に大き
な弾度が要求され構成材質が高級となるし、また、駆動
源も能力の大きなものを要し、全体的にコストアップを
招来する。　或いは荷役負荷重による大きなモーメント
ラ受けて動きが不円滑になったり、機構部に過負荷によ
る変形、折損などを招く。

かかる状況にあって同じ移載距Ｍ　（Ｌｌ　を確保する
に移載装置の必要ストロークを短縮化できるよう罠する
ことは大いに意義のあることである。

本発明はそのことの達成を目的とする。

本発明による移載式台車の要旨は、 ｒ載荷部又は体側受台上の荷役具に対し離脱可能に保合
自在な係止具を横方向に移動させて荷役具を受台との間
で移載する横動式移載袋Ｎを備えておシ、…１記係止具
を前記横動方向において適当間隔をおいて少なくとも二
つ設けである」 というものである。

載荷時は、台車走行中および停止中の区別なく原則とし
て各係止具に作用させておく。　横動式移載装置を運転
するときは、台車載荷部と末側受台のレベ／Ｌ／を（は
ぼ）一致させておくことがスムースな移載にとって好ま
しい。　各係止具と荷役具との係脱関係は一般的に係止
具上昇で係合、下降で離脱するものである。　ただし係
止具下降で保合、上昇で離脱の場合、係止具の横方向で
の出退によｐ係脱する場合などでもよい。　各係止具は
通常、突出するピン状でこれに対し荷役具の方はビン孔
を有する。　ただし、係止具の方がビン孔つき部材を有
し、荷役具の方にピンを設けてもよい。　次に標準的な
ものの動きを第４図の例で説明しよう３、囚　脱荷時の
動き。　第４図の（イ）参照。

■　二つの係止具■、■を備えた出退レール（１９１が
ストローク（Ｓｔ　）だけ突出移動する。

■　係止解除ののちレーｖＮ９がホームポジションに復
帰移動する。

■　前方の係止具備が荷役具（Ｎｌの後方の保合部１２
１）に保合。

■　再びレーＡ／叫がストローク（Ｓｔ　）だけ突出移
動する。

■　係止解除ののちホームポジションに戻る。

これで荷役具■は距離（Ｌｌだけ移載された。

Ｌ＝ＪＸＳｔ　。

ｆＢｌ　　載荷時の動き、１　　第４図の（ロ）参照。

■　レール（ＩＩがストローク（Ｓｔ　）だけ突出移動
する。

■　前方の係止具備が後方の保合部（２１）に係合して
のチ、レー／Ｌ’　＋１１がホームポジションに戻る。

■　係止解除。

■　係止解除ののちレー１ｖ（１９が再びストローク（
Ｓ【）だけ突出移動。

■　二つの係止具（２０１，（２１’ｌが二つの保合部
（２）。

（２１）に保合してのち、ホームポジションに戻る。

これで荷役具（Ｎｌは距離（Ｌｌだけ移載された。

Ｌ＝、２ＸＳｔ。

台車載荷部および法典受台に移載を円滑化する遊転ロー
ラ群を設けておくのが望ましい。

その場合、荷役具の横振れを防止するための縦軸周りの
遊転ローラ群も付加し７た方がよい。

Ｆ例は、第５図（イ）、（切にモデル化した動きで示す
ように、 第１回目の突出ストロークを（Ｌ）、戻りストロークを
］ｂ）、第２回目の突出ストロークを（０）としたとき
、 ａ　＝　ｂ　＝＝　ｃ　＝　Ｓ　ｔの場合に相当する。

Ｌ　＝　ａ　＋　ｃ。

本発明はこれに限らない。　すなわち何れも、Ｌ　＝　
ａ　＋　ｃ Ｓ　ｔ　＝　ａ　＋　ｃ　−ｂ を条件として、 ａ専すの場合、ｂ÷Ｃの場合、Ｃ−＋ａの場合があり得
る。　そのうち畿つかを第６図（イ）ないしくニ）に示
す。　これらのときけ係止具ピッチと係合部ピッチが相
違する。

更に本発明は、係止具■の数を二つに限るものではなく
、三つ以上でよきことももちろんである。

要旨における「横方向」とは左右方向であることが多い
が、前後方向であってもよく、要するに鉛直方向に対す
る横方向でおる。　本書において「法制受台」というと
きは、床に立設されたものの他、壁に支持されたもの、
天井から吊下げ支持されたもの、その他を含む。　本書
において「荷役具」とは、各種のパレット、スキッド、
ボックス、かご、その他を含む。

次に具体的−例を第７図ないし第９図によって説明１−
よう。

台車本体（１）は、前後左右で対称である。　（２）は
―■のものどうし、後のものどうしで対をなす操向車輪
、（３）は駆動車輪。　操向車輪（２）の首振り駆動モ
ータは電磁波又は光のセンサーと連繋されている。　そ
のセン・す−は本体下部の前後に一用ずつある。　床に
はトウバスワイヤ又は光反射テープ（アルミテープ）が
敷設されメイン又はサブのライン（０２）、（０８）　
？なしている。

光学誘導式のときは本体下部前後夫々に投光器が付設さ
れている。　センサーは台車がラインから横方向に外れ
たときこれを検出し、外れをなくすように操向モータを
制御する。　（４）はバンパースイッチで駆動車輪（３
）のモータに連繋し、他物との衝突時自動停止する安全
枠能をもつ。

（５）は台車の位置決め装置でおる。　これは法典四つ
の外面コーン（６）と台車何１四つの内面コーン（７）
の対をもつ。　コーン（７）は台車に装着のシリンダ（
８）にて昇降される１、　その下降時コーン対１６）　
、　＋７１の調芯ガイド作用圧より台車は定位置に正確
に（鼎単位で）位置決めされる。　（９）は工具専用荷
役具、平パレツ）　（ＮＱ）をかけ渡し状に載置する載
荷部で、その上面には位置決めコーンａ■、　（１０１
・・が設けられ、これに対応して平バレツ）　（Ｎｌ）
下面にも内面コーンが形成されている。　（１１）け載
荷部（９）を昇降させるシリンダで、これとその関連部
分が昇降式移載装置（ＤＩ　１に構成している。、　　
１３１は台車本体（１）に固設のフレーム部で、これに
は左右軸芯周りの遊転ローラ（１４１群とＬ下軸四周り
の遊転ローラミ９群とが設けられ、ワーク専用荷役具、
ＭＣＣパンツ　（Ｎｌ）の載荷部ＩＡ）を構成している
。　１１［ｆｌは横動式移載装置ＩＢＩの昇降用のシリ
ンダであり、これが、ビン状係止具ωの係脱切換装置を
なす。　移載装置ＦＢ＋はシリンダｆ１６１に固設され
たガイトレー／Ｌ１０η、これに摺動自在に嵌合された
出退レー／Ｌ’（１８１，出退レール（柵に更に摺動自
在に嵌合された先端レー／ｌ１０（ト）からなる。　先
端レーｆｉ１０９上にピン状停止具備が固設されている
。　出退レー／Ｌ１０８１がモータ（図外）により固定
レール面に対して移動したとき、これに連動しこの移動
量、移動方向を同じくして先端レー／Ｉ／（１９１が出
退レール（１世に対して移動する。　この結果、先端レ
ール叫の本体（１）に対する移動量は出退レール（１８
１のそれの２倍である。　移動速度も２倍。　ピン状停
止具備に対応した中心孔がＭＣＣパンツ　（Ｎｌ）の下
面に形成され、シリンダαｅの伸長により係止具（２０
１がＭＣパレット（Ｎｌ’）に保合し、収縮により離脱
する。　第７図は大小２種のＭＣＣパンツ　（Ｎ１）　
’ｆｒ：示す。　ローラｆ１４１　、　（１５）群にも
２種あり。

第４図０）は横動式移載装置ｆＢｌの脱荷動作の説明で
ある。　以下順を追って記す。

（イ）台車が停止マークを検出し自動停止。

（ロ）位置決め装置（５）によシ台車位置確定。　シリ
ンダＯｅ伸長により係止具−，翰をＭＣＣパンツ　（Ｎ
＞）の孔（社）、＠に係合。　あるいは最初から保合ず
み。

（ハ）移載装置ＩＲＩの突出により荷受台（０１）へバ
レツ）　（Ｎｌ）を約半分だけ移す。

に）　シリングＱｌ収縮により係止具■、（２ＩをＭＣ
パレット（Ｎ１）から解除。

（へ）移載装置ＩＢＩを引退。

（へ）　前方係止具−を後方孔（９）に係合し、移載装
置ＩＢＩの突出によ、９ＭＣパレット（Ｎ、）　を完全
に荷費台（０１）へ移す。。

（ト）　　シリンダ（１６１収縮により係止解除し、ホ
ームポジションへ復帰する。　これは第４図（ロ）の場
合に相当している。

次に応用頗様につき簡単に説明しておく。

第１０図では係止具−が凹部（穴）であ）荷役具（転）
がわ係合部（２１）がピンである。

第１１図では荷役具（財）の左右両側面に対して係脱さ
せている。

第１２図では荷役具（転）の上面に対して係脱させてい
る。

第１８図では保止具−１係合部（２υが三つずつである
。

第１４図、第１５図は係止具−が一つであっても「スト
ローク小にして移載距離長し」の効果が本発明と同様に
得られることを示す。　ただし、係止具−による係止が
／箇所でおるため走行中に係止させつづけても荷役具■
の不測の回りを附止できない。　ただし円状でなく異径
のものであれは回シ止めは可であるが応力集中の問題が
ある。　係止具が二つ以上であれば応力集中なく回り止
めができる。　ただしこのことは係止具がそれの出退方
向（横移動方向）で離れて少なくとも二つある場合に限
らない。

出退方向では／箇所でも左右方向で少なくとも二つのと
きも、あるいは横方向に長い一つのものでも応力集中な
く回シ止めできる。　まして第７図ないし第９図の例の
ように縦軸回りのローラ四群が回り止めをしているとき
はなおさらである。　　しかしこれらの場合は本発明の
要旨を離れている。

さて本発明による効果であるが、これは次のようにいえ
る。

移載装置のストローク以上の移載距離を確保できる。　
すなわち移載距離よシも小さなストロークの移載装置で
よい。　その分、構造面とか構成材料面とかでコスト低
減化を果たし得る。

また荷役具荷重によるモーメントが小さくなシ動きの円
滑化や機構部の寿命延長などＫも効果がある。

又、見方を変えれば従来と同じストロークのとき、移載
距離を従来よシも長くできるといってもよい。

加えて走行中に、荷役具の不測の回シの防止がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は機械加工等の工場の概略的な平面図、第２図は
台車と受台を示す正面図、第８図は比較例の動作説明図
、第４図ば）の■ないし■は脱ル図、第６図（イ）ない
しくニ）はその他の動かし方を示す同様のモデル図、第
７図ないし第９図は具体例であり、夫々側面図、平面図
、正面図、第１０図ないし第１８図は応用例であって第
１１図の平面図以外は正面図、第１４図、第１５図は比
較例の正面図である。 ＩＡＩ・・・・・・載荷部、（Ｂ）・・・・・・横動式
移載装置、■・・・・・・荷役具、■・・・・・・係止
具。 区　　　　　　区 Ｌｎ　　　　　　　　　Ｑ 域　　　　　　雛 第１３図　　　　　第１４図 ２０′１日　　　　　　　　　　１９ 第１２図 第１５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　載荷部囚又は床側受台上の荷役具（Ｎｌに対し離脱
   可能に保合自在な係止具（イ）を横方向に移動させて荷
   役具（Ｎｌを受台との間で移載する横動式移載装置ＩＢ
   Ｉを備えており、前記係止具（２）を前記横動方向にお
   いて適当間隔をおいて少なくとも二つ設けである移載式
   台車。 ■　前記係止具（イ）が上昇により荷役具（邸に係合し
   下降により荷役具ＩＮＩから離脱するものに構成されて
   いる特許請求の範囲第０項に記載の移載式台車。 ■　前記係止具■が上方に突出するピン状のものである
   特許請求の範囲第０項に記載の移載式台車。