JPS63199172A

JPS63199172A - 移載式台車

Info

Publication number: JPS63199172A
Application number: JP2089388A
Authority: JP
Inventors: 伊賀上　勝
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1988-01-29
Filing date: 1988-01-29
Publication date: 1988-08-17
Also published as: JPH0450226B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、台車本体の載荷部又は床側受台上の荷役具に
対して係脱操作自在な係止具を横方向に移動操作自在に
備えた横動式移載装置が設けられた移載式台車に関する
。

かかる移載式台車は、台車車体の載荷部から法例の受台
上へ荷役具を移載する作業、又は、法例の受台上から載
荷部へ荷役具を移載する作業を行えるものである。

具体例を挙げて説明を加えると、第１図は、機械加工な
ど適宜の作業機（０１）に対し、ワーク（被加工物）お
よび加工用工具を供給し、またそこから搬出するに当た
り、光学誘導式又は電磁誘導式の無人台車を使用してい
る工場の概略である。

（０２）はメインライン、（０３）はサプラインで、と
もにアルミテープ又はトウバスワイヤを床に敷設したも
の。（０４）は作業４ｆｆｌ（０１）と対に設けられた
荷受台。（０５）はワーク供給部、（０６）は工具室、
（０７）は荷受台。（０８）が無人台車である。

サプライン（０３）に対し、作業ａ　（０１）は横脇に
、荷受台（０４）は端末に位置する。ワークは専用荷役
具（０９）に載置された状態でこの荷役具および固定用
治具とともに台車（０８）と作業機（０１）（厳密には
それの荷受台）との間で移載される。

又、第２図に示すように、工具類支持盤（０１０）を専
用荷役具（０１１）にＲ置するようになっており、工具
はその荷役具とともに台車（０８）と荷受台（０４）と
の間で移載される。必要工具を作業機にセットし不要工
具を作業機から取外して支持盤に挿入するのは手動であ
る。が、ロボットによる自動化もあってよい。

加工ずみのワークは荷役具とともに台車に載せられて矢
印（Ｙ）のように出荷側へ送られる。

（０１２）は夜間休日など非操業時のためのストレージ
荷受台である。

このようなシステムにおいては、台車（０８）上のワー
ク用の荷役具（０９）を、作業機（０１）に付設の圧側
受台に移載するために、台車（０８）に備えさせた横動
式移載装置を用いることになる。

横動式移載装置としては、例えば特開昭５１−３５９７
５号公報で開示されているように、従来一般には、荷役
具の両側面を挟持する一対の爪状の係止具を備えさせる
ことが多い。

ところで、荷役具は、例えばワークの大小に合わせて、
大きさの異なるものが選択使用される等、使用目的に合
わせて大きさの異なるものがある。つまり、大きな荷役
具を１種類だけ用意しておけば、小さな物品の搬送にも
利用できるものであるが、その場合、大型で重量の大な
る荷役具を多数保管する必要が生じ、荷役具の保管スペ
ースが大になる不利等があり、大きな荷役具と小さな荷
役具とを選択使用することが望まれる。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、大小の荷役具のいずれをも扱うことができる
ようにする点にある。

本発明による移載式台車の特徴構成は、前記載荷部は、
水平軸芯周りの遊転ローラにて構成される受け部の２個
を、前記係止具の移動方向に沿って、且つ、間隔を隔て
て設けると共に、上下軸芯周りの遊転ローラにて構成さ
れるガイド部の４個を、前記各受け部の両横脇夫々に前
記係止具の移動方向に沿って設けて構成されている点に
あり、その作用、及び、効果は次の通りである。

すなわち、水平軸芯周りの遊転ローラを備える受け部に
て、荷役具を横方向に移動し易い状態で支持し、そして
、上下軸芯周りの遊転ローラを備えるガイド部によって
、荷役具の横振れを防止するのであり、特に本発明では
、４個のガイド部が、２個の受け部の両横脇夫々に設け
られているから、両受け部夫々の外方側に位置する一対
のガイド部で大きな荷役具を案内させ、そして、両受け
部夫々の内方側に位置する一対のガイド部で小さな荷役
具を案内させることにより、大小荷役具夫々の横振れを
防止できる。

従って、大小の荷役具夫々を、横方向に移動し易い状態
で、且つ、横振れを防止した状態で載荷部に載せながら
、台車の走行による運搬、並びに、横動式移載装置の作
動に伴う移載を行えるから、使用目的に応じた大きさの
荷役具を選択しながら、良好な作業を行えるようになっ
た。

次に、本発明の詳細な説明する。

第７図乃至第９図に示すように、台車本体（１）は、前
後左右で対称である。（２）は前のものどうし、後のも
のどうしで対をなす操向車輪、（３）は駆動車輪。操向
車輪（２）の首振り駆動モータは電磁波又は光のセンサ
ーと連繋されている。

そのセンサーは、本体下部の前後に一組ずつある。床に
はトウパスワイヤ又は光反射テープ（アルミテープ）が
敷設され、メイン又はサブのラインをなしている。光学
誘導式のときは本体下部前後夫々に投光器が付設されて
いる。センサーは台車がラインから横方向に外れたとき
これを検出し、外れをなくすように操向モータを制御す
る。

（４）はバンパースイッチで駆動車輪（３）のモータに
連繋し、他物との衝突時自動停止する安全機能をもつ。

（５）は台車の位置決め装置である。これは法例四つの
外面コーン（６）と台車何匹つの内面コーン（７）の対
をもつ。台車側のコーン（７）は、台車に装着のシリン
ダ（８）にて昇降される。その下降時コーン対（６）　
、　（７）の調芯ガイド作用により台車は定位置に正確
に（ｌ■単位で）位置決めされる。

（９）は工具専用荷役具としての平パレソ）　（Ｎｚ）
をかけ渡し状に載置する載荷部で、その上面には位置決
めコーン（１０）　、　（１０）・・が設けられ、これ
に対応して平パレット（Ｎ２）下面にも内面コーンが形
成されている。（１１）は載荷部（９）を昇降させるシ
リンダで、これとその関連部分が昇降式移載装置ＣＤ）
を構成している。

（１３）は台車本体（１）に固設のフレーム部で、これ
には左右軸芯周りの逆転ローラ（１４）群と上下軸芯周
りの逆転ローラ（１５）群とが設けられ、ワーク専用荷
役具としてのＭＣパレット（Ｎｌ）の載荷部（Ａ）を構
成している。

（１６）は横動式移載装Ｗ（Ｂ）の昇降用のシリンダで
あり、これが、凸部状係止具としてのピン状係止具（２
０）の係脱切換装置をなす。この機動式移載装置（Ｂ）
は、シリンダ（１６）に固設されたガイドレール（１７
）、これに摺動自在に嵌合された出退レール（１８）、
出退レール（１８）に更に摺動自在に嵌合された先端レ
ール（１９）を備えている。

この先端レール（１９）上に、前記ピン状係止具（２０
）が固設され、先端レール（１９）の出退移動に伴って
、ピン状係止具（２０）が、横方向に移動操作される。

すなわち、出退レール（１８）がモータ（図外）により
固定レール（１７）に対して移動したとき、これに連動
しこの移動量、移動方向を同じくして先端レール（１９
）が出退レール（１８）に対して移動する。この結果、
先端レール（１９）の本体（１）に対する移動量は出退
レール（１８）のそれの２倍である。移動速度も２倍。

又、先端レール（１９）には、横方向に間隔を隔てて、
２つの係止具（２０）　、　（２０）が設けられている
。

前記ＭＣバレッ）（Ｎｌ）の下面側に、係止具（２０）
が係脱する凸部としてのピン礼状の保合部（２１）が、
横方向に間隔を隔てて形成されている（第４図（イ）参
照）。尚、２つの保合部（２１）　、　（２１）の間隔
は、前記２つの係止具（２０）　、　（２０）の間隔と
同じである。

前記シリンダ（１６）の伸長により係止具（２０）がＭ
ＣＣパンツ（Ｎｌ）に係合し、収縮により離脱する。

第７図には、大小２種のＭＣＣパンツ（Ｎｌ）を示す。

又、ローラ（１４）　、　（１５）群にも２種あり。

すなわち、前記ＭＣＣパンツ（Ｎｌ）の載荷部（Ａ）は
、前記遊転ローラ（１４）を２列に並べて構成される受
け部の２個を、係止具（２０）の移動方向に沿って、且
つ、間隔を隔てて設けると共に、前記遊転ローラ（１５
）を１列に並べて構成されるガイド部の４個を、各受け
部の両横原末々に係止具（２０）の移動方向に沿って設
けて構成されている。

次に、第４図（（）　、　（Ｅｌ）を参照しながら、台
車側から法例の受台上へＭＣＣパンツ（Ｎｌ）を移載す
る時、つまり、脱荷時の作動や、法例の受台上から台車
側へＭＣパレット（Ｎｌ）を移載する時、つまり、載荷
時の作動について説明を加える。

但し、以下の説明は、第１図において例示する工場での
移載を例に挙げて説明するものであり、そして、前記先
端レール（１９）を出退レールと称呼し、ＭＣパレット
（ＮＯを荷役具（Ｎ）と称呼し、作業機（０１）に付設
の受台を法例受台（０１）と称呼する。又、出退レール
（１９）の出退ストローク（Ｓｔ）を小さくしながらも
、所望の移載距離（Ｌ）を得るために、１回の移載で出
退レール（１９）を２回出退作動させる場合について説
明する。

すなわち、第３図に示すように、横動式移載装置（ＯＢ
）が、移載距離（Ｌ）に相当するストローク（Ｓｔ”）
で出退レール（１９）を出退作動させながら、荷役具（
Ｎ）を移載する場合と較べると、出退レール（１９）の
ストローク（Ｓｔ）が半減する場合について説明する。

ちなみに、通常、荷役具（Ｎ）の移載距離は、荷役具（
Ｎ）の横巾（凶、）より大きいのが普通であり、台車の
横巾（Ｗ２）と同等であることが多い。

又、横動式移載装置（ＩＩ）を運転するときは、台車側
載荷部（八）と法例受台（０１）とのレベルを一致又は
ほぼ一致させておくことが、スムーズな移載にとって好
ましい。

（Ａ）脱荷時の作動。（第４図の（イ）参照）（イ）　
　台車が停止マークを検出し自動停止。

（０）位置決め装置（５）により台車位置確定。

シリンダ（１６）の伸長により係止具（２０）　、　（
２０）をＭＣパレット（Ｎ１）の係合部（２１）　、　
（２１）に保合。あるいは最初から保合ずみ。すなわち
、出退レール（１９）がホームポジションに位置し、２
つの係止具（２０）　、　（２０）の夫々が、荷役具（
Ｎ）の２つの係合部（２１）、　（２１）に係合してい
る。（第４図（イ）の■参照）（ハ）出退レール（１９）を、ホームポジションからス
トローク（ＳＬ）だけ突出移動させて、荷役具（Ｎ）を
受台（０１）上へ約半分だけ移す。

その後、シリンダ（１６）の収縮により、２つの係止具
（２０）　、　（２０）を２つの係合部（２１）　。

（２１）から離脱させ、次に、出退レール（１９）をホ
ームポジションに復帰移動させる。

（第４図（イ）の■参照）（ニ）　　シリンダ（１６）の伸長により、前方の係止
具（２０）を、荷役具（Ｎ）の後方の保合部（２１）に
係合させる。（第４図（イ）の■参照）（ネ）　再び、
出退レール（１９）をストローク（Ｓ　ｔ）だけ突出移
動させて、荷役具（Ｎ）を完全に受台（０１）上へ移す
。（第４図（イ）の■参照）（へ）　シリンダ（１６）
の収縮により、係止具（２０）を係合部（２１）から離
脱させ、その後、出退レール（１９）をホームポジショ
ンに復帰移動させる。（第４図（イ）の■参照）（Ｂ）載荷時の作動。（第４図の（Ｕ）参照）（イ）台
車が停止マークを検出し自動停止。

（Ｉｌ＋）　　位置決め装置（５）により台車位置確定
。

（ハ）　出退レール（１９）を、ホームポジションから
ストローク（Ｓ　ｔ）だけ突出移動させる。その後、シ
リンダ（１６）の伸長により、前方の係止具（２０）を
後方の係合部（２１）に係合させる。（第４図（ＩＩ）
の■参照）（ニ）次に、出退レール（１９）をホームポジションに
復帰移動させる。（第４図（Ｕ）の■参照）（ネ）　シ
リンダ（１６）の収縮により、係止具（２０）を保合部
（２１）から離脱させる。（第４図（［１）の■参照）（へ）　出退レール（１９）を、再びホームポジション
からストローク（Ｓ　ｔ）だけ突出移動させる。

その後、シリンダ（１６）の伸長により、２つの係止具
（２０）を２つの保合部（２１）に係合させる。（第４
図（ｒｌ）の■参照）（ト）　　次に、出退レール（１９）をホームポジショ
ンに復帰移動させる。（第４図（ｏ）の■参照）第４図
（イ）、（０）で説明した作動は、第５図（イ）。

（Ｉｌ＋）にモデル化した動きで示すように、第１回目
の突出ストロークを（ａ）、戻りストロークを（ｂ）、
第２回目の突出ストロークを（Ｃ）としたとき、ａ　＝　ｂ　＝　ｃ　＝Ｓｔの場合に相当する。

Ｌ＝ａ＋ｃ但し、上側に限らず、各種変更できるものであり、その
−例を説明する。

すなわち、何れも、Ｌ＝ａ＋ｃＳｔ＝ａ＋ｃ−ｂを条件として、ａ＃ｂの場合、ｂ＃ｃの場合、Ｃ≠ａの場合がムリ得る
。そのうち幾つかを第６図（イ）ないしく二）に示す。

これらのときは係止具ピッチと係合部ピッチが相違する
。

尚、第１０図に示すように、係止具（２０）を凹部（穴
）に形成し、又、荷役具（Ｎ）がわの保合部（２１）を
ピンに形成することも考えられるが、多数設ける荷役具
（Ｎ）の夫々に、ピンを精度良く備えさせるよりも、荷
役具（Ｎ）には、製作容易な凹部を備えさせるようにし
た方が、製作面で有利である。

次に、別実施例、及び、本発明を実施する際の補足事項
について説明する。

第１１図では荷役具（Ｎ）の左右両側面に対して係脱さ
せている。

第１２図では荷役具（Ｎ）の上面に対して係脱させてい
る。

第１３図では係止具（２０）、保合部（２１）が三つず
つである。

第１４図、第１５図は係止具（２０）が一つである。

ただし、係止具（２０）による係止が１箇所であるため
、走行中に係止させつづけて−も荷役具（Ｎ）の不測の
回りを阻止できない。ただし円状でなく異径のものであ
れば回り止めは可であるが応力集中の問題がある。係止
具（２０）が二つ以上であれば応力集中なく回り止めが
できる。ただし、このことば係止具（２０）がそれの出
退方向（横移動方向）で離れて少な（とも二つある場合
に限らない。出退方向では１箇所でも左右方向で少なく
とも二つのときも、あるいは横方向に長い一つのもので
も応力集中なく回り止めできる。

まして第７図ないし第９図の例のように縦軸回りのロー
ラ（１５）群が回り止めをしているときはなおさらであ
る。

荷役具（Ｎ）を台車上に積載している時は、台車走行中
および停止中の区別なく、原則として、係止具（２０）
にて荷役具（Ｎ）を係止させておく。

本発明における「横方向」とは左右方向であることが多
いが、前後方向であってもよく、要するに鉛直方向に対
する横方向である。又、本書において「法例受台」とい
うときは、床に立設されたものの他、壁に支持されたも
の、天井から吊下げ支持されたもの、その他を含む。さ
らに、本書において「荷役具」とは、各種のパレット、
スキッド、ボックス、かご、その他を含む。

【図面の簡単な説明】

第１図は機械加工等の工場の概略的な平面図、第２図は
台車と受台を示す側面図、第３図は比較動作の説明図、
第４図（イ）の■ないし■は脱荷動作を順次示す説明図
、第４図（０）の■ないし■は載荷動作の概略的な説明
図、第５図（イ）。（ロ）は夫々第４図（イ）　、　（Ｕ）に対応した動き
を単純化したモデル図、第６図（イ）ないしく二）はそ
の他の動かし方を示す同様のモデル図、第７図ないし第
９図は具体例であり、夫々側面図、平面図、正面図、第
１０図は比較例の正面図、第１１図乃至第１５図は別の
実施例を示し、第１１図は平面図で、その他は正面図で
ある。（１）・・・・・・台車本体、（１４）　、　（１５）
・・・・・・遊転ローラ、（２０）・・・・・・係止具
、（Ａ）・・・・・・載荷部、（Ｂ）・・・・・・横動
式移載装置、（Ｎ）・・・・・・荷役具。

Claims

【特許請求の範囲】１、台車本体（１）の載荷部（Ａ）又は床側受台上の荷
役具（Ｎ）に対して係脱操作自在な係止具（２０）を横
方向に移動操作自在に備えた横動式移載装置（Ｂ）が設
けられた移載式台車であって、前記載荷部（Ａ）は、水
平軸芯周りの遊転ローラ（１４）にて構成される受け部
の２個を、前記係止具（２０）の移動方向に沿って、且
つ、間隔を隔てて設けると共に、上下軸芯周りの遊転ロ
ーラ（１５）にて構成されるガイド部の４個を、前記各
受け部の両横脇夫々に前記係止具（２０）の移動方向に
沿って設けて構成されている移載式台車。２、前記各受け部の夫々は、前記遊転ローラ（１４）を
２列に並べて構成されている特許請求の範囲第１項に記
載の移載式台車。