JPS5882316A - 刈取収穫機の自動刈高さ制御装置 - Google Patents
刈取収穫機の自動刈高さ制御装置Info
- Publication number
- JPS5882316A JPS5882316A JP18133881A JP18133881A JPS5882316A JP S5882316 A JPS5882316 A JP S5882316A JP 18133881 A JP18133881 A JP 18133881A JP 18133881 A JP18133881 A JP 18133881A JP S5882316 A JPS5882316 A JP S5882316A
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- JP
- Japan
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- reaping
- value
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- harvesting machine
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-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/14—Mowing tables
- A01D41/141—Automatic header control
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、本機に対して駆１１１１昇靜自在に連設さ′
ｎ／こ列数都に、地面に［司かつて肯期的に発信される
超廿阪の発情時からその戊射阪を愛情するーまでの時間
長さをもって列数都の丸部きを検出するセッサーを設け
、このセッサーＶこよる複数回の検ｕ１埴の半均ＩＬ全
頂其する穢購と、この頂昇楓横による半均ｉ＝ｔこ基つ
いて刈面さか設定範囲内に維持きれるように、列数都會
目幀的に昇降開側１する機構とｔ設けである刈取収穫機
の１呵刈面ざ制御装置に関する。
ｎ／こ列数都に、地面に［司かつて肯期的に発信される
超廿阪の発情時からその戊射阪を愛情するーまでの時間
長さをもって列数都の丸部きを検出するセッサーを設け
、このセッサーＶこよる複数回の検ｕ１埴の半均ＩＬ全
頂其する穢購と、この頂昇楓横による半均ｉ＝ｔこ基つ
いて刈面さか設定範囲内に維持きれるように、列数都會
目幀的に昇降開側１する機構とｔ設けである刈取収穫機
の１呵刈面ざ制御装置に関する。
この糧の自ＵＪ刈縄さ制御装置でｅゴ、前記セッサーに
よる複数回の快出埴の半均値を演算して、この半均値に
基ついて列数都を？Ｆ降副制御べく構成したことにより
、例えｒｌｓｇｔＹ己ヤンサーの検出作動毎にその検出
姐に基ついて列数都を昇降制御する場合に比して丸部さ
制御（ｉｌ：鞘度艮く隋らかに灯なうことができるもの
の、ｏｉＩ記ｔノサーか超首波を利用するものであるた
め、１Ｉｕｌ揚ｌｌ０ＶＬ存在する石やソラ肩なとの外
乱の影響を受は易く、このような外乱Ｖ（起因するセン
サーの異常検出埴が前記演、、ｊ１機構に人力されると
、半均埴が大きく変ｖｊシて列数都が不当に昇降制御さ
れ、刈高さのバラツギ全招来する欠点があった０ 本発明は、上述のようなワラ屑等の外乱に起因する列数
都の不当な昇降制御１を抑制して、刈高制御の安尼化を
図らんとする点に口的全有する。
よる複数回の快出埴の半均値を演算して、この半均値に
基ついて列数都を？Ｆ降副制御べく構成したことにより
、例えｒｌｓｇｔＹ己ヤンサーの検出作動毎にその検出
姐に基ついて列数都を昇降制御する場合に比して丸部さ
制御（ｉｌ：鞘度艮く隋らかに灯なうことができるもの
の、ｏｉＩ記ｔノサーか超首波を利用するものであるた
め、１Ｉｕｌ揚ｌｌ０ＶＬ存在する石やソラ肩なとの外
乱の影響を受は易く、このような外乱Ｖ（起因するセン
サーの異常検出埴が前記演、、ｊ１機構に人力されると
、半均埴が大きく変ｖｊシて列数都が不当に昇降制御さ
れ、刈高さのバラツギ全招来する欠点があった０ 本発明は、上述のようなワラ屑等の外乱に起因する列数
都の不当な昇降制御１を抑制して、刈高制御の安尼化を
図らんとする点に口的全有する。
不発ｌ：！Ｉ］Ｖｃよる刈取収穫機の目１ＩＩＩＪ刈１
１モさ制画装置自′は、“白１已したものにおいて、曲
＾己−ピノヅーによる検出値か異常であるとさ、その異
常検出値を直前の慣用１直に置き換えて１ｊｉｌ記０（
舅４機横に入力する機構を設けであることをね・徴とす
るものであるから、例え、ｌｌｄ楊Ｖこ任在する右やワ
ラ屑などの外乱のル９を受けて、センサーＶＣよる検出
値に異常か発生した場合でも、この異冨候出１１１１全
直前の検出値に１き換えて演算ｆｉ１５に人力すること
りこよって％ ＨｉＪ述のような平均値の大さな変動全
他力、抑制することかでさ、刈高さ制御の安定化全図り
得るに千った。
１モさ制画装置自′は、“白１已したものにおいて、曲
＾己−ピノヅーによる検出値か異常であるとさ、その異
常検出値を直前の慣用１直に置き換えて１ｊｉｌ記０（
舅４機横に入力する機構を設けであることをね・徴とす
るものであるから、例え、ｌｌｄ楊Ｖこ任在する右やワ
ラ屑などの外乱のル９を受けて、センサーＶＣよる検出
値に異常か発生した場合でも、この異冨候出１１１１全
直前の検出値に１き換えて演算ｆｉ１５に人力すること
りこよって％ ＨｉＪ述のような平均値の大さな変動全
他力、抑制することかでさ、刈高さ制御の安定化全図り
得るに千った。
以下、本発明の実施例會凶囲Ｖｒ−基ついて説明する。
第１図で示すように、に石一対のクローラ走行装置ｆｉ
＋ 、 ＋１１及び脱＠装置（２）を備えた本機（３）
の前部に、／：ｆ、石一対の引起し装置１ｔ（４１，（
４）、バリカン型の刈取装置（６）ならびに、刈取穀稈
を前記脱穀装置（２）のフィードチェーン（６１Ｋ ４
１ｆｆ送供給する装置（７）を備えた列数都（８）を昇
降自在に連設するとともに、前記列数都（８）の刈取フ
レーム（９）と本機（３）の機体フレーム１（ｌｊとの
間に、との刈敗都（８）全駆動昇降させるためのγ自圧
シリンダ（川を介在して、刈取収穫機の一例であるコノ
バイノを横１戊している。
＋ 、 ＋１１及び脱＠装置（２）を備えた本機（３）
の前部に、／：ｆ、石一対の引起し装置１ｔ（４１，（
４）、バリカン型の刈取装置（６）ならびに、刈取穀稈
を前記脱穀装置（２）のフィードチェーン（６１Ｋ ４
１ｆｆ送供給する装置（７）を備えた列数都（８）を昇
降自在に連設するとともに、前記列数都（８）の刈取フ
レーム（９）と本機（３）の機体フレーム１（ｌｊとの
間に、との刈敗都（８）全駆動昇降させるためのγ自圧
シリンダ（川を介在して、刈取収穫機の一例であるコノ
バイノを横１戊している。
また、第２図、第８図で示すように、前記列数都（８）
ＶＣ，％囲に同かつて周期的に発情される超音波の発偏
時から反射ケ受悟するまでの時間長さをもって列数ｉｔ
ｓ ＋８１の刈高さを逆出するセンブー購を設け、この
センサー賭による複数回の検出値の平均ｌｌｌ１Ｌを演
算する機構−と、この演算磯溝贈による平均値に基つい
て刈高さが投了範囲内に維持されるようＶこ、前記列数
都（８）を自動的に昇降制御する機構−ならびに、手動
操作に基ついて列数都（８）會昇降制側する機構（１０
とを設けるとともに、前記両制御機構（１荀、 ０５１
をスイッチ操作によって選択的に切換え作！ｌｌｌ１川
ＩＴ口な制御機構ＯＩを設けている。
ＶＣ，％囲に同かつて周期的に発情される超音波の発偏
時から反射ケ受悟するまでの時間長さをもって列数ｉｔ
ｓ ＋８１の刈高さを逆出するセンブー購を設け、この
センサー賭による複数回の検出値の平均ｌｌｌ１Ｌを演
算する機構−と、この演算磯溝贈による平均値に基つい
て刈高さが投了範囲内に維持されるようＶこ、前記列数
都（８）を自動的に昇降制御する機構−ならびに、手動
操作に基ついて列数都（８）會昇降制側する機構（１０
とを設けるとともに、前記両制御機構（１荀、 ０５１
をスイッチ操作によって選択的に切換え作！ｌｌｌ１川
ＩＴ口な制御機構ＯＩを設けている。
前記センサー（１２）は、超音波セラミックマイクロホ
ン（１４及びこれから第４図で示すように超音波ｆａｔ
を既刈地側の圃場曲に（ロ）けて設定時間（ｔｌ）毎に
設定時間（△ｔ）ｉ”つ発イ＝させる発信回路−からな
る超音波発信器（１２Ａ）と、圃場曲からの反射波１ｂ
ｌ ’！に受信するｍ−ｗ波セラミックマイクロホン０
罎及びこのマイクロホン（２）からの受信析液を増幅処
理する覚悟回路−からなる超廿波受悟器（１２Ｂ）とを
、前記引起し装置ａ（＋ｕの背ＩＭＩに固せ纒れたーク
のケース＠１１内に配設するとともに、前記覚悟器（１
２Ａ）から超音波を発情してからこれの反射波を覚悟器
（１２Ｂ） １７こて９１伯する唸でに要した時間（ｔ
２）ｋｆｆｔ測し、これから列数都（８）の対地島さ、
つまシ、刈高ざを算出して前記演Ｘ機横υ鴫に入力する
機構−を設けて購１祝している。
ン（１４及びこれから第４図で示すように超音波ｆａｔ
を既刈地側の圃場曲に（ロ）けて設定時間（ｔｌ）毎に
設定時間（△ｔ）ｉ”つ発イ＝させる発信回路−からな
る超音波発信器（１２Ａ）と、圃場曲からの反射波１ｂ
ｌ ’！に受信するｍ−ｗ波セラミックマイクロホン０
罎及びこのマイクロホン（２）からの受信析液を増幅処
理する覚悟回路−からなる超廿波受悟器（１２Ｂ）とを
、前記引起し装置ａ（＋ｕの背ＩＭＩに固せ纒れたーク
のケース＠１１内に配設するとともに、前記覚悟器（１
２Ａ）から超音波を発情してからこれの反射波を覚悟器
（１２Ｂ） １７こて９１伯する唸でに要した時間（ｔ
２）ｋｆｆｔ測し、これから列数都（８）の対地島さ、
つまシ、刈高ざを算出して前記演Ｘ機横υ鴫に入力する
機構−を設けて購１祝している。
前記自１１刈市さ制御機構す４）は、ｌＩＪ記頂稗機構
（１３１からの平均値と所望刈高さを変更ｑＪ能な設定
器（ハ）からの設定刈高さとを比較し、その比較結果に
基づいて前記算出検出値が設疋値の？ＦＦ谷範囲内に維
持されるように、前記油圧シリンダ（ｌｌ）に対するコ
ノトロールパルプ（財）のソレノイド（２４ａ） 、
（２４ｂ） ｋ目＃ＩｊＪ的に作＠１制御する制御部□
□□から構成されている。
（１３１からの平均値と所望刈高さを変更ｑＪ能な設定
器（ハ）からの設定刈高さとを比較し、その比較結果に
基づいて前記算出検出値が設疋値の？ＦＦ谷範囲内に維
持されるように、前記油圧シリンダ（ｌｌ）に対するコ
ノトロールパルプ（財）のソレノイド（２４ａ） 、
（２４ｂ） ｋ目＃ＩｊＪ的に作＠１制御する制御部□
□□から構成されている。
１訂呂己手動刈縄び制御４幾慎（ｌ（へ）を工、前ｄ己
コントロールパルプ（財）の上昇用ソレノイド（２４ａ
）を作動操作するスイッチ翰と下降用ソレノイド（２４
ｂ）を作動操作するスイッチ（財）とから構成されてい
るＯ 而して、第８因、第５図で示す如＜ 、＠’ｊＪ記セン
サーリ４の刈高さ酎６１１４機慎し４からの検出値が正
常であるか否かを判別し、止當である揚台には七の検出
値（ｈ）をその−ｆ −１ｅｉ、ｌ記演算嶺購Ｑ４に入
力するとともに、異常である場合にはその異常検出値（
ｈ′）を直前の使出値に匝き換えて前記演算機＠（１４
に人力１−る機構−を設置すている。
コントロールパルプ（財）の上昇用ソレノイド（２４ａ
）を作動操作するスイッチ翰と下降用ソレノイド（２４
ｂ）を作動操作するスイッチ（財）とから構成されてい
るＯ 而して、第８因、第５図で示す如＜ 、＠’ｊＪ記セン
サーリ４の刈高さ酎６１１４機慎し４からの検出値が正
常であるか否かを判別し、止當である揚台には七の検出
値（ｈ）をその−ｆ −１ｅｉ、ｌ記演算嶺購Ｑ４に入
力するとともに、異常である場合にはその異常検出値（
ｈ′）を直前の使出値に匝き換えて前記演算機＠（１４
に人力１−る機構−を設置すている。
尚、複数回の検出値の半均＋＋ｒＬを演算する手段とし
て、第５図で示すように、逆出の度に記憶した捩出１１
Ｌｔを一つつつずらし乍ら半均値を演算しても艮＜、ｔ
た、複数回の検出値を記憶して半均１１Ｉｌを演算し／
このち、ぞの記１．はした侠出１＋ｔ４を全て前古して
新たな便用１１１を順次配１．はし乍ら半均値を演算し
ても艮い。
て、第５図で示すように、逆出の度に記憶した捩出１１
Ｌｔを一つつつずらし乍ら半均値を演算しても艮＜、ｔ
た、複数回の検出値を記憶して半均１１Ｉｌを演算し／
このち、ぞの記１．はした侠出１＋ｔ４を全て前古して
新たな便用１１１を順次配１．はし乍ら半均値を演算し
ても艮い。
また、ＭｆＪ記受信器（１２Δ） Ｖ（て受１ｄさハた
超音彼にヌ」すゐ不感相中１１（＋を通常」：り仏大び
せる機購四と、前記兄佃回路Ｏ榎からの情報に基ついて
マイクロホンα力が発情状綿にあるか古かを捩出し、こ
のマイクロホン（１７］が発１１状応になると、これか
ら発１ムしている前記の設′ボ時ｌｌ！ｌＩ（ムＬ）た
け前記不感帯１］拡人機構四を自動的に１トＵＪきせる
タイマー回路−とを設けて、発情器（１２Ａ）が元侶状
態になってから前記設定時開（ム【）たけメ１」収部（
８）の自動刈面さ制＃全不舵にする開側１軍制機構１３
１１を溝収し−Ｃいる。 このような制御革制機構印）
を設けた場合には、発情器（１２Ａ）の発１ｄ振動ｆ０
１がブース馨りを介して受信器（１２Ｂ）に伝播されて
も、この振動に基ついて刈取ｎｒｓ （８１が不当に刈
高さ制御されることがなく、列部さ制御の安定化を図る
ことができる０
超音彼にヌ」すゐ不感相中１１（＋を通常」：り仏大び
せる機購四と、前記兄佃回路Ｏ榎からの情報に基ついて
マイクロホンα力が発情状綿にあるか古かを捩出し、こ
のマイクロホン（１７］が発１１状応になると、これか
ら発１ムしている前記の設′ボ時ｌｌ！ｌＩ（ムＬ）た
け前記不感帯１］拡人機構四を自動的に１トＵＪきせる
タイマー回路−とを設けて、発情器（１２Ａ）が元侶状
態になってから前記設定時開（ム【）たけメ１」収部（
８）の自動刈面さ制＃全不舵にする開側１軍制機構１３
１１を溝収し−Ｃいる。 このような制御革制機構印）
を設けた場合には、発情器（１２Ａ）の発１ｄ振動ｆ０
１がブース馨りを介して受信器（１２Ｂ）に伝播されて
も、この振動に基ついて刈取ｎｒｓ （８１が不当に刈
高さ制御されることがなく、列部さ制御の安定化を図る
ことができる０
区間は不発Ｉ：ｙ」に係る列数収秩機の目ω１刈篩さ制
御装置の実施の態様ケ例示し、第１図ｒよコシバイノ曲
部の側面図、第２図は一部り欠止曲図、第８図は刈菌σ
制１ｌｉｌＩホ統を不すプロンク線図、第４図（イノ、
（ロノは超廿波の発情状席と愛情状崗會示す説明図、第
５図は正常４更出１直と異ｎ逆出１区の説り］図である
。 （３）゛パ本桜、（８）・・・・列数都、（鵬・・・・
パゼンヅー、Ｈ・・・・・演葬械鎗、（１４）・・・・
・・自動刈面さ制御機構、（ハ）・・・・・機溝。
御装置の実施の態様ケ例示し、第１図ｒよコシバイノ曲
部の側面図、第２図は一部り欠止曲図、第８図は刈菌σ
制１ｌｉｌＩホ統を不すプロンク線図、第４図（イノ、
（ロノは超廿波の発情状席と愛情状崗會示す説明図、第
５図は正常４更出１直と異ｎ逆出１区の説り］図である
。 （３）゛パ本桜、（８）・・・・列数都、（鵬・・・・
パゼンヅー、Ｈ・・・・・演葬械鎗、（１４）・・・・
・・自動刈面さ制御機構、（ハ）・・・・・機溝。
Claims (1)
- 木穢（３）に刻して駆Ｕｊ昇降目在に連設びｎた列数都
（８）に、地間に１旬かつて周期的に発情きれる超廿波
の発信時からセの反射波を受信する−までの時間長さを
もって列数都（８）の刈面さを検出するセッサー（１４
を設け、この七）丈−（１４による複数回の検出１直の
半均１直を演算する機構（１３ｊと、この凛：Ｊｌ、機
構（ｌ場Ｖこよる半均値に丞ついて丸部びが設定範囲内
ＩＬ維持されるように、列数都（８）を自動的Ｖこ昇降
制御する械横鵠とケ設けである刈取収穫機の自Ｕノ刈高
さ市ＩＪ （１１４１装蒋において、ｉＨ己セッサー（
１′４による検出値か異宮であるとさ、その異常横出姐
全直ｉ１ＪのＭ田埴に１ｕき侠えて前記演算機構（１４
に人力する機構（ハ）を設けであることを特徴とする刈
取収穫機の自動刈面さ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18133881A JPS5882316A (ja) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | 刈取収穫機の自動刈高さ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18133881A JPS5882316A (ja) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | 刈取収穫機の自動刈高さ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5882316A true JPS5882316A (ja) | 1983-05-17 |
| JPH0445124B2 JPH0445124B2 (ja) | 1992-07-23 |
Family
ID=16098944
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18133881A Granted JPS5882316A (ja) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | 刈取収穫機の自動刈高さ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5882316A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5978620A (ja) * | 1982-10-26 | 1984-05-07 | 株式会社クボタ | 非接触距離センサを用いた刈高さ制御方法 |
| CN113039411A (zh) * | 2018-11-28 | 2021-06-25 | 三菱电机株式会社 | 攻击消除装置、攻击消除方法以及攻击消除程序 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5037982A (ja) * | 1973-08-10 | 1975-04-09 |
-
1981
- 1981-11-10 JP JP18133881A patent/JPS5882316A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5037982A (ja) * | 1973-08-10 | 1975-04-09 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5978620A (ja) * | 1982-10-26 | 1984-05-07 | 株式会社クボタ | 非接触距離センサを用いた刈高さ制御方法 |
| JPH0215170B2 (ja) * | 1982-10-26 | 1990-04-11 | Kubota Ltd | |
| CN113039411A (zh) * | 2018-11-28 | 2021-06-25 | 三菱电机株式会社 | 攻击消除装置、攻击消除方法以及攻击消除程序 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0445124B2 (ja) | 1992-07-23 |
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