JPS5978620A - 非接触距離センサを用いた刈高さ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈発明の関連する技術分野〉 この発明は′：Ｉンハ・インにおＬＪる刈取り部の高さ
を超音波センサ等の非接触圧８１１センリ・を用いて測
定し、その測定高さに基づいて刈高さを自動的に制御す
る刈高さ制御方法乙こ関する。

＜　（ｊ（＝来技術とその欠点〉 刈高さ自動制御を行・ラノ、：めに１す！用−４るｆ？
Ｉｉ　Ｍｌｌ　ｊ：ンリとしては、−通雷、大地と接触
′」るアク千１−エータを用いた接触型距離センサ、ま
ゾこＬ；ｌ：　ｔｌμ音波イこ振器および受信器を用い
た超音波距舗センリ等の非接触圧Ｐｌｉｌｌセンザが使
用される。しかし接触型０月？ｐ　呂１ｔ　、１．！ン
ザは、機体の傾斜が急に大きくなったとき等にアクチ１
゜エータを破ｔＳする恐れがあるため、信４・「ｉ性、
安定性等の見地から超音波セン男等の非接Ｐ１４（距回
ｌセンジが使用されるようになってきていイ、。

このような非接触距離センリを用い］、−ｆ７ＣＡ’：
の刈ｊｒｌｉさ制御方法番」、予め設定した枯準高さと
・軍用ｊｌ１１ｊＴＩ。

に測定りまた商さデータとを比較し、その差に応し７で
一定の速度で刈取り部を上下動さ・１！るようにしてい
た。ところが測定したデータをそのまま基牛高さに対す
る比較データにすると、例えば作業中に足跡や切株等が
ある場合、刈取り部が急に上昇したり下降したりして目
標高さ付近で安定しないとい・）不都合がη二じる。そ
ごでこの不都合をｈｒ消するためには、毎回の測定デー
タを平均して一つのデータを算出し、そのデータに基づ
いて刈取り部の上下駆動を行・うようにする制御方法が
考えられる。

しかし、なから、平均化するデータを多くすると、刈取
り部が急速に−に下動する場合において実際の距離と平
均した距離との差が大きくなるためにオーバシュートが
起きやすくなる。また、平均化するデータが小数である
と、細かい凹凸に応答しゃ３’　＜　ｉ、；って目標高
さトＪ近において安定な追従を行・うことが出来なくな
る。

〈発明の目的〉 この発明の目的は、刈取り部の高さが目標＋１１ｉさ付
近にある場合には細かな凹凸に追従せず、また刈取り部
の高さが目標高さめ・ら大きく掛り離れている場合には
オーバシュー１を起こさずに速−やかに目標ｊｎ１さに
接近する、刈高さ制御方法を提供することる。ｌある。

〈発明の構成およびりｔＪ果〉 この発明は要約すれば次のよ・うになる。

一定周期で駆動される非接耐！距訓センリーの出力に基
づく測定高さを非接Ｆｌ！Ｉ！距離ヒンーリの駆動毎に
ｆｌｌ定ト１口にｎ（ｎ＞２）明記１ｑする。そＬ２て
今回測定したときの測定高さが予め定めた所定値より小
さいときは前記ｎ個の全部の値の平均を求め、そうでな
いときには測定順の新しいｍ　（ｒｎ　＜　ｎ　）個の
１直の平均を求めてそれぞれの場合の平均高さデータを
ｉｆ　、Ｗ＋　、すなわち、偏差が非密に大きいときに
は平均の対象とするデータの個数を少なくし、偏差が小
さくト１標高さ伺近にある場合には平均の対象となるデ
ータの個数を相り１的に大きくする。そして、求めた平
均ＩＲＩさデータの大きさに応じてパルス幅（１月４く
なる駆動パルスを刈取り部」１下移動用電磁弁（こ幻し
２間ケ的に与える。このようにずろことによ−って、刈
ｉ！／、り部が「目標高さ伺近にある場合にば、小さな
凹凸に乙、１応答−已ずに目標高さに安定に７．ｆ４　
ｉ陀Ｕ２ていく。　〕ｊ、偏差が非密に大きいときには
占いデータは捨てられて比較的接近したデータだＬＪが
平均データを出すための対象となるために、平均データ
と実際の高さデータとが接近した状態で急速に目標高さ
に近づいていく。

この場合、目標高さ乙こ近づくにしたがって電磁弁の駆
動パルス幅が短くなって行き、また目標高さイ］近に接
近すると平均のり１象となるデータの個数が増えるため
にオーバシュートを起こすことなく短時間の間に目標高
さに刈取り部を持っていくことが可能になる。

この発明によれば、目標高さ付近では刈高さ制御は極め
て安定に行われ４とともに、刈り初めや機体が大きく傾
斜したときには刈取り部が速やかに下ド′そして目標値
（マ１近で停止することが出来るため、例えば一時的に
株を割った場合にも刈取り部は急激に一ヒ昇することな
く、また刈り初めや機体が大きく傾斜したときにはオー
バシュートを起こすことなく、刈取り部が速やかに下降
して目標高さで停止１−１する。

〈実施例の説明〉 第１図はこの発明の方法を実施する刈高さ制御装置の）
ｍｌツク図である。

同図において、超音波セン・リ　（以下ｔＪ、Ｓ、　　
Ｓ。

という）制御回路１は、６０ミ’Ｊ　、ｆ’！’　ｊｉ
Ｆｔ、：１送信器２を駆動し、ハース１〜信号を発射ず
７．。受信器３帽反射波を受信し一乙ｕ、ｓ、ｓ、制御
回Ｗ３Ｉに受信器間を送る。このときの受信器’Ｆ３’
　Ｌｌｆ′Ｉ論理のパルスてあって、パルス幅は送信後
に受信する迄の時間、ずなわら刈取り部の高さに対応し
ていイ〕。受信信冒が送信後所定時間経過しても無い場
合に乙、１、ｔＪ、　　Ｓ、　　Ｓ、制御回路１むＪ強
制的にパルスを＼’ｆ、　”、’＋　ｌがらＩＺ、、。

この時間は１４ミリ秒に設定されている。受信信′号は
波形整形後受信パルスとし７て（１１も力の入力端子が
接地されたイクスクルーシブオアゲ−１・４１こ専かれ
る。このイクスクルーシブオアケ−ｔ４の出力から、イ
クスククルーシブオアゲ−１５とＲ１，ＣＩとて構成さ
れる微分回路によってｉ随分パルスが形成され、さらる
こイクスクルーシフオアゲ−１ｆｊを介・シζマイクロ
コンピュータ７の割り込→下−１１＋ｓ　Ｏに導かれる
。また、前記イクスクルーノソー、ｔ−３’リ−−Ｉ・
４の出力はマイクロコンビブー−タフ０戸にカポ−１−
［？Ｉ目こ導かれる。この人カポ−１〜Ｉ？　Ｉ　］　
Ｄｌ、ボートＩＲＱに入力した割り込めパルスがＵ、Ｓ
、Ｓ、制御量１洛１に基づくものであるかどうかを判定
するだめの信号として使用される。イクスクルーシブオ
アヶート６の入力端子には、前記イクスクルーシソーＡ
丁ケート５の出力端子とともにダイナモからの信号を波
形整形する波形整形回ｌ？８８の出刃端子が接続されて
いる。マイクロコンピュータ７はこの波形整形回路）（
からの割り込み信号によって、エンジンの回転数を測定
する。

マイクロコンピュータ７のボートＲＩＯにＬ」、刈高さ
微調整器ＶＲの出力端子が接続されている。マイクロコ
ンピュータ７は、Ａ　／　ｌ）変換器を内Ｍし２、ボー
１−　ＲＩ　（ｌを介して」−記刈高さ調整器から（仔
られたアナログデータをデジタル量に変換して刈高さ制
御のためのデータを得るようＱこしている。

マイクロ、二ｊンピュータ７は、刈高さ制御ブ１１クラ
Ｊいを記憶するＴ？　ＯＭ、および予め設定したデータ
翅を記憶し、さらにフラグ類や各種ワークエリアを有す
るＲＡＭを内蔵している。第２図にＲＡＭの構成図を示
す。領１鴫１は４種類のフラグ領域を含んでいる。フラ
グＦＯは刈取り部」−胛フラク、フラグＦ１は刈取り部
下降フラグ、フラ月’　２　ｈＡエンソン回転数ｈ１測
処理時にボー＋・Ｆｊ　Ｉ　（ｌの人力パルスが立も上
がり、ま］こは立ち下がった場合、今回の測定データを
無効にするためのデータ無効フラグ、フラグＦ３は高さ
データ更新フラグである。領１戊△２は測定平均高さを
記１．ａする。ずなゎら過去の測定しノ、二高さデータ
の平均高さデータを記１ａ′する。平均の列象吉なるデ
ータば、前回に平均して（ｑられｌ：：、Ｗｉさデータ
と過去７回のそれぞれの測定データとの合８１Ｂ個のデ
ータ、または前回に平均して１！？られ）；：　ｉｌ’
ｔｉさデニタと過去１回の測定データとの合ｒｔｌ　２
個のデータである。この区別は後述のようにっ回の測定
データが−・定収上の高さであるが否がで決定される。

ｆｒＩ塘△３は、前回に測定した高さデータを記１９す
る。領域Δ４は前前回に〃り定したｉｌＴ＋さデータを
記１７ずイ）。同様に、領１戊Δ５〜△９は１、前前回
以前の／ｌ１１１定高さデータを新しい順に５明記憶す
る。領域Δ１０は刈高さ（昏（調整器Ｖ　Ｒによって設
定され／；二ｉｊ毀εＩＭ整高さテ′−タを記憶する。

領域△１１は予め設定されたｌ−１標Ａさデータを記憶
する。領域Ａ１２は領域△２の平均高さデータと、領域
Δ１１の目標高さデータに領域Δ１（）の微調整高さデ
ータを加えた値との差、ずなわｔ、′）偏差を記憶する
。領域△１３は、領域△２にストアする平均高さデータ
を算出するのに８個のデータを用いるか、２個のデータ
を用いるかを決める基準１Ｆｌｉさを記憶する。後述す
るように、測定したデータがこの高さ、１−り小さ＆Ｊ
れば、領域Δ２〜△９の８　＋１７１１のデータから平
均高さデータを求める一方、測定データがＩＩ　Ｏ以−
にである場合には領域△２とΔ３とに記憶されている２
個のデータのめから平均高さデータを求めるようにする
。この基準高さＩ　Ｏは５２２ミリである。領域△１４
は、算出した平均高さデータに基づき、刈取り部」二下
移動用電磁弁に対し”ζ間欠駆動パルスを１４えるか、
連続駆動パルスを与えるかの基準高さを記憶する。算出
した平均高さデータＨａがこの基準高さ１１１以」二で
あれば、連続パルスをＩテえる。反対に平均高さデータ
ＩＴ　ａがこの基ン１仁高さデータＨ１より小さければ
間欠パルスをり、える。

領域Δ１５は、領域へＩ２の偏差？、に対応する駆動パ
ルスのオンタイム時間を予め決めである領域△Ｉ９のテ
ーブルに基づき、今回の電舛弁のオン、オフのデユーテ
ィ比を記憶する。第３１ｇｌ　１．Ｚ示すように、偏差
が２６０ミリ以下であるときには１１４差の大きさに応
じてオンタイツ、が長くなる間欠パルスがｌｊえられる
。なおオンタイツ、ｌ＝；Ｉ：　１５　（ｌミリ秒の１
古Ｈｉで１１古に投信でされている。したがって、（ｊ
＋ｌえば、１措差が２１ミリであればデ□、−デ・イ化
１：Ｌ　Ｉ　６分のＩ　建１）る。領域△］　ｆｉ　４
Ｊ：ｉ、％述するセンシングエラーカウンタを構成４−
る。このカウンタはセン９が正′帛１：あるにががゎら
ず送信後所定時間（６ミリ秒）経過しても受信用ＪＧな
いときにインクリメントされ、所定時間（６ミリ秒）経
過内に受信した場合にディノリメン１−され、乙１６進
の一１ノブダウンカウンタであイ、。領域Δｌ　７　Ｌ
；ｌ、ダイナモからの割り込ｚノによ、ってｉ？ｌ’　
ｆｆｉ、？：　ｉｆｆ　４已：エンジン回転数を記１．
ａする。領１＝ｌｉＡＩ　１１　ｌ；ｌ刈Ｉｒ＋＋さ制
御の基準ザイクルであるＩ　ＯＥり秒を言＋、、　Ｊ、
（’Ｈ−（ｌる。領１・に△１９は、前ｊホのように偏
差と駆り・Ｉｌパルスのオンタｆムの関係を表すテーブ
ルを記１ａず【１（第；（１ツ１参照）次に以上の構成
からなる刈高さ制御装置の動作を第４図（Δ）〜（ｒ〕
）のフローチャー１・を参照して説明する。

第４図（Ａ）は刈高さ制御を行うためのメ・インルーチ
ンのフローチャートである。

ステップｎｌ（以下ステップｎｉを単にｎ　ｉという）
は、各種レジスタ、フラグ類の初期設定を行う。ｎ　２
はフラグＦ３のセット状態をチ、Ｔ、ツクする。

このフラグＦ３がセントされるのは、後述のようにｔＪ
、　Ｓ、　Ｓ、制御回路Ｉからの受信パルスによって割
り込めがあったときである。フラグＩ”　３がレソ１−
されていれば、ｎ３−へ進んでフラグＦ３をリセットし
、さらにｎ　４へ進んで高さデータ更新ザフルーチンへ
進む。この高さデータ更新サブルーチンにおいて、領域
Δ２の平均高さデータＨａが求められるとともに、領域
△３〜△９のデータおよび△Ｉ６のセンシングエラーカ
ウンタがアップデー１−されろ。続いてｎ　Ｌ）　”進
み、刈高さ制御ザブルーチンを実行する。この刈高さ制
御サブルーチンでは、ｎ４の高さデータ更新サブルーチ
ンで求めノ、〕平均高さ子−りに基づいて、電磁弁の駆
動パルスの一丁−＋、　’−−５−イ比を決定し、刈取
り部の−１−下駆動制御を７１）。＋１（ｉ　Ｌ；ｌ、
１どンシンクユラーカウンタのカウンタ（ｉｌｌｉの゛
用定ステノフ。

である。もし、このカウンタ（直が」−ハーフローして
いれば、すなわち測定したｉｎ＋さデータが一定の大き
さ以−にである場合が１６回ｊ土続し７たときには、１
１７においてＵ、Ｓ、Ｓ、不良のアラ−１８を駆動する
。センシンクエラーカウンタがオーハーフ１１−状態て
なりれば、ｎ　６　→ｎ　８　ヘ吉ｉ１ｊ二も、　ｎ　
８１．二お（ハ′（基１１仁９゛イクルがクイノ＼ア・
ノブすれば、＋１２”、戻って１１度フフラＦ３の状態
を測定する。Ｉ：）ｌ　Ｏル１、・）にし、て高さデー
タ更新、刈高さ制御、お、」びセンソングｚ＋１ラーカ
ウンタのヂ工ソクを基ｌ（＋リイクル毎乙、二実行し２
ていく。

上記メインルーチンにおいて、１１２−＝　ＴＩ　３　
’＼と進む場合は、前述のように［Ｊ、Ｓ、Ｓ、制御回
路１がら割り込めがあったときである。割り込めに己、
１・二のＵ、Ｓ、　　Ｓ、制御回Ｍ３　］からの割り込
２ノと、さらに時計割り込めおよびダイナモかＣ）の割
り１口みの３　ｆｉＴｊ類がある。第４図（Ｂ）に割り
込ｐｔ、があったときに実行される割り込めルーチンを
示す。

［、Ｊ、Ｓ、Ｓ、制御回路１．ダイナモまたは内部時Ｍ
ｌの割り込めがあったときは最初にｎ　Ｉ　Ｏにおいて
各種レジスタの内容を退避する。割り込めが時ｎ１割り
込めである場合はｎ１ｌ−・ｎ１２へ進み、そうでない
場合はｎ　ｌ　ｌ−・ｎ　１３へと進む。ｎ　Ｉ　３に
おいてば、マイクロコンピュータ７のボー１−Ｒｌｌの
信号状態をチΣツクする。そしてＵ、Ｓ、Ｓ、制御回路
出力の立も下がりであればその割り込みは受信パルスの
初めにあったものであるから、高さデータを測定する内
部タイマデータを初期化しくｒ＋］４）、さらにｎ　ｌ
　５において同タイマを起動する。−力、割り込ｔ７ｊ
がＩＪ、　Ｓ、　　Ｓ、制御回路出力の立も上がりのと
きに行われたものであれば、ｎ１３＝ｎ１７−・ｎ１８
”、と進め、ｎ　ｌ　５において起動した内部タイマを
（￥１１ニさせ、さらにｎ＋９においてフラグＦ３を１
！ソ１−する。そしてｎ２０でレジスタの内容を復帰さ
−Ｖてメインルーチンへと戻る。以上の動作により、内
部タイマは刈取り部の高さに比例する受信パルスのパル
ス幅を記憶することになる。−４）、Ｖわら、内部タイ
マデータは、通當の場合測定高さに対症、することにな
る。所定時間（６ミリ秒）内に受信信号が来なかった場
合には、この内部り・イマデークＬ；Ｊ刊’　−ハーフ
ローしている。このオーハーフ１１−状態は（多連の高
さデータ更新−リ゛フルーチンてチＹ−’７りさ、１１
２、オーハーフ＋：＋　−ｊ、ているときに６，１その
データＬ１１無ρＩノデータとして捨てられる。なお、
割り込めがコーンジンのダイナモから行われたものζ、
）、れば、Ｔ１１７　・ｎ　２１へと進め、ここでエン
７／ン回転数Ｑ戸１測処哩を行う。さらにこの場合にＩ
Ａ：、：１−ンシン同φノ請（旧刊処理を行ったときに
ボートＲ１１にＩｌ、　Ｓ、　　Ｓ、制御回路出力の立
ち下がりまたは胡ｔ、１がり夕・イミンクが来るときが
あるので、この場合６．１ε、１次回の／ｌ１ｌＩ定１
刊さデータに醪４差が生しることｔ、二１．（るから、
Ｔ１２４においてデータ無菊ＪフラクＦ２を１！ノド４
るう　し７人二がって今回の測定高さデータシ、！、ソ
ンク１？２が１！〕１−されているノこめに１麦述する
。）、・）１．ニ１１１すＩＩ　”ｉ’−夕とし７て捨
てられる。

」１記のようにｎ１９においてフラグｒｒ　３がＪ？ノ
１−されると、メインルーチンにおいてｎ　２−・ｒｌ
　３−＋０４へと進んで、高さデータ更新ザブルーチン
が実行される。

第４図（Ｃ）はこの高さデータ更新ザブルーチンのフロ
ーチャー１・である。

まずｎ３０におい全、データ無効フラグＦ２の状態を判
定する。前述のようにエンジン回転数計測処理を行った
ときにＵ、Ｓ、Ｓ、制御回路出力の立ち１−がりまたば
）ｌち下がりのタイミングが−・致ずれば、ｎ２４にお
いてデータ無効フラグＦ２が七ノ１−される。このため
、次にこの高さデータ更新４１フルーチンが実行される
と、ｎ３Ｏ−ｎ３８へと進ｐノ１、−のザフルーチンが
実行されずにメインルーチンにリターンする。すなわち
高さデータは更新されなくなる。データ無効フラグＦ２
がセン］・されていないときは、次にｎ　３１へ進め、
内部タイマがオーハーフ＋：＋　−Ｌ、ているかと・う
かを判定する。内部タイマは８ヒツトで構成され、最大
スケールで１０４４ミリまで計測可能となるよ・うにク
ロックのパルス幅が決定されている。したがって内部タ
イマがオーバー−ノロ−するの輯１、測定データがｔＪ
４．Ｉミリ収車Ｑ、二なったときである。この状態は実
際に（よｌ：　１７１５１−、７；：、ｌ−う６．二、
送信後６ミリ秒以内に受信信５３が無かつ人−ときるこ
対応する。この場合１＃：　ｎ　３９へとｉｌｌ″Ｉ）
、領１へ△Ｉ　（ｉのセンシンクエラーカウンタを・Ｃ
アクリメン１してメインルーチンへリターンす【］。自
ｊＨ１ｉタイ゛７が１＝ハフローをしていない場合ｔＪ
、ｎ３２−１進め、内部タイマデータ、ずなわち測定高
さデータを領域△、３のＩｉ　ｎにストアする。続いて
そのソ、１アされた測７ｉ１高さデータと領域Δ１３の
所定の姑゛〆Ｉ’！　＋ｒｌ＋さ一工−−力ＩＩＯとを
比較−Ｊる。データＩＩ　ｎがデータＩＩ　（１，１，
り人きい場合にはｎ　３４を実行］る。またそパ）てな
い＋Ｊ？、合には、ｒ１３５を実行する。ｎ　３４１．
二１′９いてむ：、１ｊ；［回”に算出した領域Δ２の
平均高さテークＩＩ　ａと前回乙、二測定した測定高さ
データＩＩ　ｎとの２個のデータのゝ１′均値を今回の
平均高さデータＩｔ　ａとし７て守山ｌ゛る。

ｎ　３．５においては、前回券、出し）、二’Ｉ”′Ｊ
　＋ｉ’ｌ＋さ）゛′−タＩＩａとデータ＋ｌ　ｎから
データｌ［Ｔ１−６オでの過去７回の１ｌ１１．ｌ＋定
データとの平均値を今回の甲ｊ′ｇ　ｉｒ＋ｉさデータ
１１ａとする。ずなわち、今回の／！１す定−ｙ−夕が
基〆（翳ＩＪさデータＩ　０以上である場合には２個の
データの平均を取り、データＴ−（ｎがデータＨＯより
小さい場合には８　＋１７．１のデータの平均を取るよ
うにしている。刈取り部の高さが非昂′に高い状態から
適当な間隔て男ンプリングしながら測定データを得る場
合、平均高さデータを求めるために使用するデータが多
くなると占いデータの重めが大きくなって実際のＪｉさ
と平均高さデータの差が大きくなる。このためにオーハ
シｊ、　−１・が生じマ）ずくなる。−・方、刈取り部
の１０１さが比較的高くない状態から目標高さに接近す
る場合に才９いてｔＪ、平均１ｎｉさデータを求めるの
に多（の４１す定データを用いても、古いデータの重め
が人きくなら１゛、むしろ平均高さデータの変動がなく
な−っで安定性を増す。したがって、このように今回の
測定データが一定の基甲高さデータ以上である場合に＆
；ｔ：　ｎ　３４Ｇ・叫６いて２個のデータのみの平均
を取り、同測定１０１さデータが同基準高さデータより
も小さい場合に４：目（個のデータの平均を取るように
することにま、って、オーバージ、、、　−＋・の防止
と目標高さイマ１近での刈取り部の安定１１１：を実現
することが出来る。以上の！］３４または１１３５にお
いて平均高さデータ１１ａを領域Δ２にストアすると、
続いて１．Ｔ　３　Ｇにおいて領域Ａ　４−Ａ　９　ノ
データ’Ｉｉ：　−・−’１ツ占イｊ’−／７ＭｆＰｖ
ｌｉｌる。さらにｎ３１において測定デー・りが一定の
高さ以下であったから、センシンクエラーカウンタをデ
クリメントシ、メ・インルーチン−・戻と〕。、二うし
て凸さデータ更新９′フルーチンでし」、次にメ唱口１
さ制御ａ１１を行うための参照データとノ、「る平均ｉ
ｎ＋さデータＩｔ　ａを求める動作を」−る。

ノ・インルーチンのｎ　４において＋ｌ’ｉさ子−タ史
新−Ｕフルーヂンを実行すると、次に刈高さ制御り゛フ
ルーチンを実行する。第４図（＋））Ｌ；Ｉ：；岨ハ刈
１［１１さ制御タブルーチンの）１コーヂャ−１・Ｃあ
イ１６まずｎ　ｉ　Ｏにおいて、刈高さ１ｐｉｌＢ調整
器Ｖ　ｌ−＜の設定位置のデータを領域Δ１０のΔＩ＋
にス１了す／′］。１．ｊｊ域Δ１１に予め設定されて
いるＨ　ｌｉ”ｉ　ｉ！’Ｉ＋さデータに、二の△１■
のデータを加算し、その加η結１１　ｋ、、ｌ：配別１
１１１さデータ更新ｖ′フルーヂンで求めた・Ｐ　ｌ／
、ｉ　、Ｑ、’さ一３’−夕から差し引く。そしてその
減′ｆ、９結果を１晶差とし２て領Ｉ戎△１２にス１−
アする。その偏差がｉＦζある場合、刈取り部下降フラ
クＦ１をセットし、負である場合刈取り部−１−胃フラ
グＦ　Ｏをセットする（ｎ４３．ｎ４イ）。続いてｎ４
１で求めた偏差に基づき、第３図に示すテーブルから電
磁弁駆動パルスのオンタイム時間、すなわちデ、フ、−
ティ比を決定する（ｎ４５）。ｒ１４６では偏差が不感
帯幅、ずなわら０〜２０．４ミリメ一タ以内にあるかど
うかを判定する。４）し、その不感帯幅内にある場合に
は、ｎ５６へ移って電磁弁をオフレこ終了する。偏差が
不感帯幅を越える場合にはｎ４７でその偏差が領域△１
４に記１ｑする基準高さデータＩＩ　１より大きいか小
さいかを円型する。この基準高さデータＨｌは、２６１
　ミリメータに設定されている。第３図のテーブルに示
すように、偏差が２６１ミリメ一タ以上である場合には
オンタイムは連続となり、それより小さい場合にＧ」、
電磁弁の駆動パルスが間欠パルスとなる。しノ、二がっ
て１］４４で偏差が基準高さデータＨｌより人きい場合
には、ｎ４８．ｎ４９においてフラグＦＯ，Ｆｌをチェ
ックし、フラグＦＯがセット状態であれば刈取り部を連
続上昇させ、フラグＦ１がセフ１状態であれば刈取り部
を連続下降さ−ｌ／′）。また、偏差かノふｌ（■高さ
データＩＩ　１より小さ＆Ｊ、１７．ば　１１５２．Ｉ
＋！’ｌ：１でフラグＦＯ，Ｉ”１の状態を千１．）・
′ノし、ソ′ラクＩ２０がセット状態６．二あれば刈取
り部を間欠１・昇さ・１ｌ（ｎ５４＞、フラグＦ　Ｉが
１！ソト状ｇテミこ才）れε、Ｉ刈取〃）部を間欠下降
さ−ける（ｒ＋　１１５）。、二のＩＪ％合の刈１１′
Ｊ、り部のＩ？４’ｌ欠駆動に対する駆φｈパルスのテ
マーテー（，１Ｌ４Ｊ第４Ｊのチーフルに示すように、
（晶差にり１応するオンタイプ、の時間長さζご、１；
って法定され？１ｏ　こ・）シ′（偏差が基１１ｆｆ高
さデータＩＩ　］よりも人きい場合６．Ｚ　＆、ｌ、刈
取り部を連続１冒、まノ、裏ｊ　１ｉｌｊ牟、％：［、
ｉｊギさｉ！、次のリンプル時において基ｌａ　ｉ所さ
Ｙ−タＩＩ　Ｉ　、ｌ：ｚ′）小さくなれはその偏差の
大きさに応Ｕて間欠１１Ｋ　ｉ！：　ノ：二侃１間欠１
、胃さ−Ｕ、以上ザンプル毎に（ワられる偏差の人きさ
に応じて適正なデユーティＪＩＩ＝の駆づ・ＩＩバルノ
、（、二、１、っこ刈取り部をト１標高さに接ｉｒＬさ
Ｉ！る。−１Ｌか１１０そる。なお、ｒ１２４において
フラグ「？２がｔ・７１さイ１．〕、二目、１合、また
はｒ１１８て内用く夕・ｆマがｆ’ｉ＜　Ｉｆ：　１７
７’、二ときその々イー７がオーバーフローＵ７ている
ときＬ；１．１ＦＩｉさデータ更新−リフルーチンが実
行されないため乙、二　　刈ｌ（ｑり部の上下動作もな
いごとになる。

以上の動作によって、測定高さがそれ程高くない場合に
は平均化するデータの個数を多くして応答時間を遅くし
、刈取り部の上下動作の安定性を実現するこたが出来る
。また、測定高さが比較的高い場合には平均化するデー
タの個数を多くして応答時間を速くし、刈取り部の目標
高さへの接近を速やかに行うことが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を実施する刈高さ制御装置の）１：１
ツク図である。 第２図は同制御装置のマイクロコンビ、７−−タに含ま
れるＲＡＭの構成図である。 第３図は同ＲＡ　Ｍに記憶されるテーブルの内容を示−
４図で；多）る。 第４図（Δ）〜（Ｄ）は同制御装置の動作を示すソロ−
チャ・−１−である。 １−超音波センザ制御回路、２−１若信器、３　　、５
；Ｈｊ、信器、７−７４　りＩＪ　：Ｊ　７　ヒｊ−−
夕。 出願人　　久保＋１１鉄−［株式会ン１イし埋入　　弁
理士　　小ｒ１″久人 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）一定周期で駆動される非接触距離センサの出力に
   基づく測定高さを、前記非接触距離センサの駆動毎に測
   定ＮＩＪ］ｉにｎ　（ｎ＞２）個記憶し、今回測定時の
   測定高さが所定値より小さいときは前記ｎ　１１７ｉ１
   の全部の値の平均を求め、所定値以」二のときは測定Ｐ
   ｌｉりの新しいｒｎ（ｍ＜ｎ）個の値の平均を求めて、
   それぞれの場合の平均高さデータを得、その平均高さデ
   ータの大きさに応じてパルス幅の長くなる駆動パルスを
   刈取り部」１下移動用電磁弁に間欠的に与えることを特
   徴とする、非接触距離センサを用いた刈高さ制御方法。