JPS5868699A - 燃焼しつくした核燃料のための再処理設備の放射性物質取扱室内の装置および構造部分を修繕するための方法およびこの方法を実施するための装置 - Google Patents

燃焼しつくした核燃料のための再処理設備の放射性物質取扱室内の装置および構造部分を修繕するための方法およびこの方法を実施するための装置

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JPS5868699A
JPS5868699A JP57167762A JP16776282A JPS5868699A JP S5868699 A JPS5868699 A JP S5868699A JP 57167762 A JP57167762 A JP 57167762A JP 16776282 A JP16776282 A JP 16776282A JP S5868699 A JPS5868699 A JP S5868699A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、燃焼しつくした核燃料のための再処理設備の
装置、プロセス機器、構造費嵩等を修繕するために放射
性物質取扱室内に存在している取扱機器、工作機械、工
具、補充材料１作業材料並びに試験装置を使用してかつ
上記装置。
プロセス−機器、構造１！素等をその損傷に関しで監視
を行い、損傷した部分を除去し、他部品と補填したり或
いは修繕して行う、燃焼しつくした核燃料のための再処
理設船−射性物質取扱呈内で処置・、プロセス機器、構
造要素等を修繕するための方法およびこの方法を実施す
るための装置に関する・ 燃焼しつくした核燃料のための再処理設備内の放射線で
汚染された室１％にいわゆる放射性物質版板室内での装
置、機器および構造要素を修繕、組立、解体および補修
作業或いは構造要素の処置には著しい費用を要する。放
射性物質権扱量は１人が必要な作業を行うため量に入る
以前に先ず除毒されなければならず、広範囲なかつ費用
のかかる安全処置が必要である。
本発明の課題は、除毒作業が余分となり、修繕を迅速に
、簡便にかつ確実に行うことが可能となる特に燃焼しつ
くした核燃料のための再処理設備の放射性物質取扱室内
で装置および構造部分を修繕するための方法並びにこの
方法を実施するための装置を造ることである。
上記のａ鵬は本発明により、損傷位置の収線を座標によ
り検出しかつ把握すること、取扱機械、工作機械、工具
、補填材料郷を検出された墓碑位置に依存して制御して
修繕位置および作業位置に運動させること、および必要
な修繕作業或いは補修作業を手で或いは自動的に遠隔操
作しかつ遠隔監視して行うことによって解決される。
本発明による他の有利な構成は特許請求の範囲第２項か
ら第５項に記載されている・本発明による装置の％徴と
するところは、多数の垂直力向で間隔を持った園内で水
平に移動ｏＪ能に設けられている他の制御される側方マ
ニプレータと協動する少くとも一つの中央の制御される
マニプレータが放射性物質取扱室内に水平方向でおよび
垂直方向で移動可能に並びに回転可能にもしくは揺動可
能に設けられていること、および損傷位置或いは故障を
検出するための監視装置が設けられており、この監視装
置を介して損傷位置或いは故障の位置座榛が決定でき、
かつ制御導線を介してマニプレータと結合されている放
射性物質堆扱室の外部に存在するコンピュータに印加可
能であるように構成されていることである。
本発明ＶＣよって本質的な技術的なかつ経済的な利点が
得られる。本発明による方法並びにこの方法を実施する
ための装置は放射性物質取扱室内での安全な作業および
作業結果の策の改善を可能にする。汎用性の増大および
人的かつ物質的な節減により著しい費用節減が達せられ
る。
以下に添付図面に図示した実施例につき本発明を詳説す
る。
説明は両図面を四時に関連させて行い、かつ図中の同じ
部分は同じ符号を附した。
再処理設備の放射性物質取扱室２内に設けられる図示の
装置は中央のマニプレータ６のためのＴ−字形の担持走
行機構４を備えている。この担持走行機構４は放射性物
質取扱室の側１１１０と１２内の側方で車輪１４．１６
で水平に走行可能な上方の横担持体８から成る。この横
担持体８は中央で柱１８によって支持されており、この
柱は最下端部において放射性物質取扱室の底部或いは底
部レール上を走る車輪２０を備えている。その喪手方向
軸を中心にして回転可能な柱１８には、マニプレータ６
が設けられている担持アーム２２が上下方向に移動可能
に設けられている。担持アーム２２上には更に監視装置
２４が設けられている。この担持アームも柱に回転可能
に設けられている。多数の中央のマニプレータを使用す
ることもできる〇 担持走行機構４と中央のマニプレータ６は制御ケーブル
２５を介して制御される。マニプレータの到達点および
操作機械の作用可能な範凹内で柱１８には更に、中央の
マニプレータ６で把持準備が整っている工具、補充部品
および作朱材料を備えている器材テーブル２６が設けら
れている。
相持走行機構４０走行方向に対して本質的に１行に、担
持走行機構４の両側で放射性物質取扱室の両壁に沿って
再処理Ｆ＆儂の（図示していない）プロセス−機器のた
めの架台２８が設けられている。呆も２８と室の壁との
間において、多数の垂直方向で隣接している面内で水平
に移動可能なマニプレータ３２のだめの水平に走るに行
Ｖ−に５０が設けられている。マニプレータ５２Ｖｉ走
行ｈ」−能な車上に載っているか、或いは自走可能に形
成されている。マニプレータ６２とその車は独自の制御
導線を介して制御可能である０マニプレータ６２もしく
は走行レール３０の直ぐ下方には、プロセス−機器のた
めの管導管Ｓ４が設けられている。プロセス−ｍｂは−
これを必要とする際−他の管導管５６を介して互いに結
合されている０ 他のカメラ５８は担持走行機構４の横担持体８に設けら
れている。
横担持体８の上方には猫車４２を備えたクレーン４０が
設けられている。クレーン４０は他のカメ５４４を担持
している。
装備されたカメラ２４．５８と４４は使用された装置の
位置決めの監視５％にプロセス−機器およびその管導管
を監視するのに役立つ。
放射性物質取扱室２内の全装置はｉｉｉ制御ケーブル４
６を介して放射性物質取扱室の外側に存在しかつ制御盤
５０、像スクリーン５２およびコンピュータ５４を備え
た制御管制室４８と結合されている。
装置の作動態様は以下に述べる通りであるが。
この場合例えば右側上方の面（第１図参照）内の管導管
５６が損傷したとして例えば漏れ検出器（図示せず）お
よび／又はカメラの一つで検出が行われたと仮定しての
説明である。コンピュータ５４内に投入される損傷位置
の位置座標の検出によね制御＃１に５０を経て開始され
る自動的な遠隔制御による修繕工程が経過する。この場
合、中央のマニプレータ６はなか−んずく、必快とされ
る工具および必要とされる修繕材料を４！器テーブル２
６から取出し、横動位置に与える働きを行う。マニプレ
ータ６および３２と供給された工具および修繕材料でも
って、コンピュータにより自動遠隔制御されて、或いは
手による制御により次の工程、即ち損傷した管部分の鋸
切断、内管の自由端の整向、両管自由端の固定、取替部
分の管自由端に対する整向、溶接接ぎ目準備および取替
管片の溶接が進行する。
クレーン４０により放射性物質取扱室内で重量物質が運
搬され１位置決めされる。
損傷位置の座標に従った検出と修繕に必要な］ニ其およ
び部材の位置決めを容易にするため、架台２８と管導管
６４並ひにプロセス−機器が一定の走査スクリーン或い
は走査パターンに従つで設けられている。マニプレータ
６と３２Ｖｉ、それらの作業領域或いは作用領域が接続
し合うように或いはオーバーラツプし合うように設けら
れている。
【図面の簡単な説明】
第１図は装置の四面図。 第２図は装置の平面図。 図中符号は ２・・・放射性物質取扱室 ６・・マニプレータ ３２　・・・四面マニプレータ ５４　・・・コンピュータ ｔ″：′ 代理人　江　崎　光　好、−４Ｊ 代理人江崎光東　： し・、へ゛

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 ｔ　燃焼しつくした核燃料のための再処理設備の装置、
    プロセス機器、−構造要素等を修繕するために放射性物
    質取扱室内に存在している取扱機器、工作機械、工具、
    補充材料、作業材料並びに賦験装亀を使用してかつ上記
    装置。 プロセス−機器、構造要素等をその損傷に関して監視を
    行い、損傷した部分を除去し、他部品と補填した）或い
    は修繕して行う、燃焼しつくした核燃料のための再処理
    設備の放射性物質取扱室内で装置、プロセス機器、構造
    要素等を修繕するための方法において、損傷位置の状態
    を座標により検出しかつ把握すること、取扱機械、工作
    機械、工具、補填材料等を検出された座標位置に依存し
    て制御して修繕位置および作業位置に運動させること、
    および必要な修繕作業或いは補修作業を手で或いは自動
    的に遠隔操作しかつ遠隔監視して行うことを特徴とする
    上記方法。 ２　損傷位置を見吊すために遠隔操作可能な遠隔カメラ
    および／又は漏れ検出温を使用する、前記特許請求の範
    囲第１墳に記載の方法。 ・　損傷した管導管部分を分断し、残っている両管の自
    由端を互いに整向し、固定し、取替管導管部分を管の自
    由端に整向し、固定し、管自由端と溶接する、前記特許
    請求の範囲第１項或いは第２項に記載の方法。 ４　取扱機械、工作機械、工具等を制御するため座標を
    評価するコンピュータを使用する、前記特許請求の範Ｈ
    才５項に記載の方法０５゜取扱機械、工作機械、工具等
    を操作および取扱うためのコンピュータ出力信号により
    ロボット或いは勧カマニブレータを制御する前記特許請
    求の範囲第４項に記載の方法Ｏ＆　燃鋳しつくした核燃
    料のための再処理設備の装置、プロセス機器、構造ｌＬ
    Ｌ木等を修繕するために放射性物質取扱室内に存在して
    いる取扱機器、工作機械、工具、補充材料、作業材料並
    びに試験装置を使用してかつ上記装置。 プロセス−機器、構造要素等をその損傷に関して監視を
    行い、損傷した部分を除去し、他Ｓ品と補填したり或い
    は修繕して行う、燃焼しつくした核燃料のだめの再処理
    設備の放射性物質取扱室内で装置、プロセス機器、構造
    要素埠を修繕するだめの方法であって損傷位置の状態を
    座標によ−り検出しかつ把−すること、城扱機械、工作
    機械、工具、補填材料等を検出され九座標位置に依存し
    て制御して修繕位置および作業位置に運動させること、
    および必要な修繕作業或いは補修作業を手で或いは自動
    的に遠隔操作しかつ遠隔監視して行う特許請求の範囲第
    １項に記載の方法を実施するための装置において、多数
    の垂直方向で間隔を持った面内で水平に移動可能に設け
    られている他の制御される側方マニプレータ（６２）と
    協動する少くとも一つの中央の制御されるマニプレータ
    （６）が放射性物質取扱室（２）内に水平方向でおよび
    垂直力向で移動可能に並びに回転可能にもしくは揺動可
    能に設けられていること、および損傷位置或いは故障を
    検出するための監視装置が設けられておシ、この監視装
    置を介して損傷位置或いは故障の位置座標が決定でさ、
    かつ制御導線（４６）を介してマニプレータ（６，５２
    ）と結合されている放射性物質取扱室の外部に存在する
    コンピュータ（５４）に印加可能であるように構成され
    ていることを特徴とする上記装置。 ７　中央のマニプレータ（６）がＴ−字形の担持走行機
    構（４）上に設けられてお９、この担持走行機構が側方
    で車輪（１４，１６）により放射性物質取扱室の相対し
    ている壁に沿って水平方向で移動可能に支承されている
    横担持体（８）とこの横担持体（８）を中央で支持して
    いてかつ盤下端部において放射性物質取扱室の底部上を
    或いは底部レールを走行する車輪（２０）を備えた柱（
    １８）とから成り、かつこの担持走行機構に中央のマニ
    プレータ（６）を収受するために少くと°も一つの担持
    アームＧ？２）が設けられている。前記特許請求の範囲
    オ６項に記載の装置。 ａ　中央のマニプレータ（６）が代替可能に室底部に固
    定されたレール上を走行するローラ様式の車輌で送られ
    ２この車軸の門型の構えによって支持されている中央マ
    ストにマニプレータ（６）が担持アームによって担持さ
    れておりかつ作業を行う以前に固定されるように構成し
    た、前記特許請求の範囲オ６項に記載の装置。 ９　担持アーム（２２）が柱（１８）に垂直方向で上下
    運動可能にかつ５６０’旋回可能に設けられている、前
    記特許請求の範囲第７項に記載の装置０ １ｃＬ　　柱（１８）が回転可能に形成されている。前
    記特許請求の範囲オフ環に記載の装置・ １１　　ｉｌｌ方マニプレータ（５２）が相対している
    壁に沿って走るレール（５０）ｉに設けられている。 前記特許請求の範囲オ６ｆＡに記載の装置。 １１　　担持走行機構（４）の柱（１８）に、修繕およ
    び補修作業を行うのに必要な工具、補填部材および物質
    が中央のマニプレータ（６）戚いは取扱機のために把持
    準備状態がととのえられて賊っている器材テーブル（２
    ６）が中央のマニプレータ或いは取扱機の到達距離で設
    けられている１％許請求の範囲オ６項から第１１項まで
    のうちのいずれか一つに記載の装置。 １６　　担持走行機構（４）の上方において水平方向で
    しかもクレーンの走行方向に対して横方向で移、動可能
    な猫車（４２）を備えた水平方向で移動可能なりレーン
    （４０）が設けられている１％許請求の範囲オ６項から
    第１２項までのうちのいずれか一つに記載の装置。 １４゜中央マニプレータ（６）戚いは堆扱機、担持走行
    機構（４）、クレーン（４のおよび側方マニプレータ（
    ６２）並びに場合によっては側方マニグレーグの車輌が
    給電導線お−よび制御導線（２５，４６）を介して放射
    性物質堰扱室（２）の外部に設けられた制御盤（５０）
    およびコンピュータ（５４）と結合されている、特許請
    求の範囲第６項から第１３項までのうちのいずれか一つ
    に記載の装置。 １５　　中央マニプレータ（６）もしくは担持走行機構
    （４）　ノ柱（１Ｂ）と側方マニプレータ（，５２）ト
    ＋７）間にプロセス−機器および管導管（５６）を収受
    するための台架Ｑ８）が設けられている５％軒請求の範
    囲第６項から第１４項までのうちのいずれか一つに記載
    の装置。 １６　台架、プロセス−機器および／又は管導管が一定
    の走査スクリーン或いは走査・（ターンに従って放射性
    物質取扱室内に設けられている。前記特許請求の範囲第
    １４項に紀＠０装置。 １７、監視装置が担持走行機構（４）、担持アーム（２
    ２）、クレーン（４０）、側方マニプレータ（５２）お
    よび／又は架台（２８）上に設けられた自体公知のカメ
    ラ（２４，３８，４４）並びに通常の漏れ検出器である
    、前記％＃！Ｆ請求の範囲第６項に記載の装置。
JP57167762A 1981-09-28 1982-09-28 燃焼しつくした核燃料のための再処理設備の放射性物質取扱室内の装置および構造部分を修繕するための方法およびこの方法を実施するための装置 Pending JPS5868699A (ja)

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