DE3411720A1

DE3411720A1 - Verfahren und vorrichtung zur positionskontrolle von anlageteilen in einer hochradioaktiven zelle einer kerntechnischen anlage

Info

Publication number: DE3411720A1
Application number: DE19843411720
Authority: DE
Inventors: Harald Dr. 6054 Rodgau Schmalfuß
Original assignee: Deutsche Gesellschaft fuer Wiederaufarbeitung von Kernbrennstoffen mbH
Current assignee: Deutsche Gesellschaft fuer Wiederaufarbeitung von Kernbrennstoffen mbH
Priority date: 1984-03-29
Filing date: 1984-03-29
Publication date: 1985-10-03
Also published as: BE902046A; DE3411720C2; GB2157525A; FR2562238B1; GB8508239D0; FR2562238A1; BR8501376A; JPS6117004A; US4727179A; GB2157525B

Description

-v

Deutsche Gesellschaft für München , den 29. März 1984 Wiederaufarbeitung von
Kernbrennstoffen mbH, Hannover

Verfahren und Vorrichtung zur Positionskontrolle von Anlageteilen in einer hochradioaktiven Zelle einer kerntechnischen Anlage.

•ic Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Positionskontrolle der innerhalb eines Objektfeldes befindlichen Anlagteile in einer abgeschirmten, hochradioaktiven Zelle einer kerntechnischen Anlage, insbesondere Großzelle einer Wiederaufarbeitungsanlage für

_on bestrahlte Kernbrennstoffe, im folgenden heiße Zelle genannt.

Derartige Positionskontrollen dienen der Vermessung von Lageveränderungen einzelner Anlageteile, insbesondere alterungsbedingte Lageveränderungen, relativ zu einem festen Bezugssystem. Hierbei werden Zeiträume von ca. 25 Jahren und mehr ins Auge gefaßt. Derartige Systeme müssen nicht unbedingt voll automatisch arbeiten. Vielmehr können hierbei auch interaktiv (zwischen Bedie-

_ ner und Gerät) geführte Verfahren bzw. Vorrichtungen zum du

Einsatz gelangen. Wesentlich ist hierbei jedoch, daß die Verfahren und Vorrichtungen derartig ausgelegt sind, daß eine Person nicht die heiße Zelle betreten muß.

Heiße Zellen, in denen der Wiederaufarbeitungsprozeß ab-35

läuft, haben beispielweise Abmessungen von 100 χ 25 χ 20 m. Setzt man zum Beispiel eine Meßgenauigkeit für die Ortsbestimmung der das gesamte Objektfeld ergebenden Bau-

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teile von einem 1 mm an, so bedeutet dies, daß man theoretisch bis zu 4 Milliarden Meßpunkte zu verwalten hat. Angesichts einer derartigen Zahl wird erkennbar, daß an c geeignete Verfahren und Vorrichtungen zur Positionskontrolle der genannten Art hohe Anforderungen zu stellen sind. Beispielsweise müssen für heiße Zellen geeignete Verfahren und Vorrichtungen zur Positionskontrolle folgenden Bedingungen genügen:

- hohe Meßgenauigkeit bzw. Auflösungsvermögen (z.B.- 1 mm)

- großes Meß- bzw. Gesichtsfeld ( 100 χ 20 m)

- möglichst geringer Speicherbedarf

- Langzeitreproduzierbarkeit der Meßbedingungen (Vergleichbarkeit zeitlich weit auseinander liegender

Daten)

- Fernbedienbarkeit

- möglichst wenig Zusatzaufwand an Hardware, in der heißen Zelle

- möglichst einfache Bedienung.

Die Erfindung befaßt sich mit dem Problem, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Gattung zu entwickeln, das den vorstehend genannten Forderungen möglichst weitgehend genügt.

Diese Aufgabe wird in verfahrensmäßiger Hinsicht dadurch gelöst, daß das Objektfeld nacheinander und ausschnittweise abgebildet wird und zwar über zwei räumlich verschiebbar angeordnete optische Abbildungssysteme. Hierbei werden jeweils zwei unterschiedliche Objektfeld-Ausschnitte paarweise abgebildet und zwar derart, daß pro paarweiser Abbildung jeder Objektfeldausschnitt von genau einem der beiden Abbildungssysteme auf ein dem jeweils abbildenden

System eigens zugeordnetes Aufzeichnungsmedium aufgezeich-35

net wird. Ferner, daß pro paarweiser Abbildung die jeweiligen Orte sowohl der beiden Abbildungssysteme als auch jeweils mindestens eines Bildpunktes pro Abbild erfaßt,

-B-

das heißt gemessen werden. Aus den gemessenen vorgenannten Orten können dann unter Berücksichtigung des Abbildungsmaßstabes die Positionen der Objektpunkte erfaßt und mit den Positionen von in gleicher Weise, jedoch zu einem früheren Zeitpunkt erfaßten Objektpunkten verglichen werden.

In vorrichtungsmäßiger Hinsicht wird die vorstehende Auf-

-J^q gäbe dadurch gelöst, daß weniqstens zwei relativ zueinander verschiebbar und auf das Objektfeld justierbar angeordnete optische Abbildungssysteme vorgesehen sind. Das Gesichtsfeld jedes Abbildungssystems hat hierbei nur die Größe eines Ausschnittes aus dem Objektfeld. Ferner ist

. P- jedem optischen Abbildungssystem ein eigenes Aufzeichnungsmedium bzw. eine eigene Aufzeichnungseinrichtung zugeordnet. Des weiteren weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Positioniereinrichtung auf, die zur sukzessiven Änderung der Positionen der beiden Abbildungssysteme

_on ausgelgt ist; zusätzlich eine erste Meß-Einrichtung, zur Erfassung der jeweiligen Positionen der Abbildungssysteme und eine zweite Meß-Einrichtung zur Erfassung der Position wenigstens eines Bildpunktes pro Abbildung je eines Objektfeldausschnittes. Schließlich ist noch eine Auswerte-

_oc einrichtung vorgesehen, in welcher die mittels der Meß-

Einrichtungen ermittelten Positionen der Abbildungssysteme und der jeweiligen Bildpunkte zur Ermittlung der Positionen der Objektpunkte ausgewertet werden.

Erfindungsgemäß werden denmach aus der Vielzahl der an oü

sich möglichen Verfahren und Vorrichtungen zurPositLonskontrolle ein mit optischen Wellenlängen arbeitendes System ausgewählt, bei welchem nach dem Prinzip der Photographie aufgenommene Bilder miteinander verglichen werden.

Hierdurch wird ein geringer Speicherbedarf sichergestellt. 35

Das erfindungsgemäße Verfahren wendet die aus der Photogrametrie bekannten Prinzipien an, stellt demnach nicht

auf absolute, sondern nur auf relative Koordinaten ab. Hierdurch braucht nicht darauf geachtet zu werden, daß bei einem Vergleich von zeitlich auseinander liegenden ^ Aufnahmen der Bezugspunkt in der erforderlichen Meßgenauigkeit in allen Fällen der gleiche ist. Die Erfindung gewährleistet demnach eine Langzeit Reproduzierbarkeit der Meßbedingungen, das heißt eine Vergleichbarkeit zeitlich weit auseinander liegender Daten. Auch die Fernbedienbarkeit ist ohne weiteres gegeben, da die Fernbedienung von Kameras in heißen" Zellen grundsätzlich bereits aus der deutschen Offenlegungsschrift 31 38 484 des Anmelders bekannt ist — wenngleich zu einem anderen Zweck. Auch die Forderung nach einer möglichst einfachen Bedienung ist erfüllt, da zwingend notwendig nur die Aufnahmekameras innerhalb der heißen Zelle angeordnet sein müssen, der Rest jedoch außerhalb angeordnet sein kann- und bereits aus diesem Grunde eine vergleichsweise leichte Bedienbarkeit gegeben ist. Hinzu kommt, daß die meßtechnische Erfassung der jeweiligen Positionen der Bildpunkte und der Abbildungssysteme ebenfalls heute mit einfachsten Mitteln möglich ist.

Durch die erfindungsgemässe Verwendung zweier räumlich verschiebbarer separater Abbildungssysteme mit jeweils zugeordnetem Aufzeichnungsmedium wird auch mit einfachen Mitteln ein hohes Auflösungsvermögen bei gleichzeitig großem Meßfeld sichergestellt. Als Abbildungssysteme können nämlich in diesem Fall gewöhnliche Standard-Fernsehkameras verwendet werden. Derartige Standard-Fernsehkameras haben zwar den Nachteil, daß sie lediglich eine Auflösung von maximal 500 χ 700 Punkte haben, mit der Folge, daß man bei einer geforderten Auflösung von 1 mm pro Bildpunkt mit einer Aufnahme nur ein Objektfeld von ca. 500 χ 700 mm betrachten kann, Da nun bei der relativen Vermessung mindestens zwei Meßorte in demselben Bild liegen müssen, andererseits auch weit entfernte Meßorte gleichzeitig erfaßt werden müssen, kommt man

im allgemeinen mit einem so kleinen Objektfeld beziehungsweise so kleinem Meßfeld oder Gesichtsfeld nicht aus. Wünschenswert wäre eine Vergrößerung des Gesichtsfeldes um den Faktor 10. Standard-Abbildungssysteme mit einer Bildpunktzahl von 5000 χ 7000 sind aber zumindest derzeit unter wirtschaftlich vernünftigen Gesichtspunkten nicht herstellbar. Dieses Problem ist nun durch den genannten Einsatz der wenigstens zwei räumlich, insbesondere relativ zueinander verschiebbar angeordneten Abbildungssysteme gelöst worden. Hierdurch können gleichzeitig auch weit auseinanderliegende Meßpunkte im Objektfeld erfaßt werden, ohne daß hierbei der Abbildungsmaßstab und damit das Auflösungsvermögen verschlechtert werden müßte. Mit den beiden Abbildungssystemen wird quasi eine Momentaufnahme eines überdimensionalen Abbildungssystems mit hoher Auflösung dadurch simuliert, daß das Objektfeld paarweise nacheinander in Ausschnitten von Systemen mit kleinerem Auflösungsvermögen abgebildet wird.

Besonders einfache Abbildungsbedingungen werden dadurch

erzielt, daß die beiden Abbildungssysteme nur innerhalb einer Ebene bewegt werden, insbesondere dann, wenn man das Objektfeld auf ein im wesentlichen ebenes Beobachtungsog feld reduziert, was bei heißen Zellen in der Regel möglich ist.

Durch die Verwendung eines Steuerrechners kann die erfindungsgemäße Positionskontrolle weitgehend automatisch

go durchgeführt werden, wobei es lediglich bei der Markierung gewünschter Bildpunkte eines interaktiven Eingreifens einer Bedienungsperson bedarf. Ein solcher Steuerrechner eignet sich auch im besonderen Maße für einen sebsttätigen Vergleich der zu zwei zeitlich auseinanderliegenden

gc Zeitpunkten erfindungsgemäß ermittelten Koordinaten der Objektpunkte.

Grundsätzlich ist es möglich, beide Abbildungssyste auf einer gemeinsamen Halterung ortsfest zu lagern und diese Halterung als Ganzes zur sukzessiven paarweisen Abtastung des Objektfeldes zu verschieben. Vorzugsweise ist jedoch nur ein Abbildungssystem ortsfest gelagert, so daß nur das (oder die) änderet η) Abbildungssystem(e) bewegt werden müssen. Dies hat den weiteren Vorteil, daß ledige lieh die Position des oder der andere(n) Abbildungssysteme(s) pro Aufnahme gemessen werden müssen.

Zur raschen Datenverarbeitung und einfachen Bedienbarkeit der Anordnung sind die abbildenden Systeme vorzugsweise nach dem Prinzip von Fernsehkameras aufgebaut. Entsprechendes gilt für die Aufzeichnungseinrichtungen, die nach dem Prinzip von Fernseh-Bildschirmen, beispielsweise Braunschen Röhren, aufgebaut sind.

Vorzugsweise bedient sich die erfindungsgemäße Positionskontrolle nur zweier abbildender Systeme und einer entsprechenden Anzahl von Aufzeichnungseinrichtungen. Hierdurch wird der technische Aufwand auf ein Minimum reduziert -, und zwar auch gegenüber der Verwendung nur eines überdimensionalen Abbildungssystems mit vergleichbarem Auflösungsvermögen. Grundsätzlich können aber auch drei und mehr Abbildungssysteme mit einer entsprechenden Anzahl von Aufzeichnungsmedien verwendet werden. Hierdurch kann das Auflösungsvermögen entsprechend gesteigert werden.

Nachstehend wird die Erfindung anhand des Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die stark schematisierte zeichnerische Darstellung desselben in der beiliegenden Figur noch näher erläutert.

Bei dem in der Figur dargestellten Ausführungsbeispiel ist innherhalb einer heißen Zelle 10 eine ebenes mechanisches Positioniertableau 30 ortsfest angeordnet.

Auf dem Positioniertableau 30 ist eine erste Halbleiterkamera 40 (ebenfalls) ortsfest und eine zweite Halbleiter-Kamera 42 verschieblich angeordnet. Zur Verschiebung der zweiten Halbleiterkamera 42 weist das Positioniertableau 30 orthogonal zueinander ausgerichtete Führungsschienen 32 und 34 auf. - . Die dargestellten Figur zeigt nur zwei derartige Führungsschienen. Grundsätzlich können aber auch mehrere derartige Führungsschienen vorgesehen sein. *·® Auch ist es nicht unbedingt erforderlich, daß diese orthogonal aufeinander stehen. -

Die beiden Halbleiterkameras 40 und 42 dienen dazu, Lageveränderungen einzelner Anlageteile feststellen zu können.

Hierzu sind die beiden Halbleiterkameras 40 und 42 bzw. das mechanische Positioniertableau 30 in einem geeignetem Abstand von den zu überwachenden Anlageteilen angeordnet. Die Gesamtheit der zu überwachenden Anlageteile wird im folgenden Objektfeld genannt.

Wie bereits einleitend ausgeführt, ist das Gesichtsfeld jeder Halbleiterkamera 40 bzw. 42 nur so groß, daß es lediglich einen Ausschnitt aus dem Objektfeld erfassen kann. Durch die relative Verschiebbarkeit der beiden Halbleiterkameras 40 und 42 zueinander wird quasi eine Beobachtungskamera simuliert, die das gesamte Objektfeld erfassen kann und hierbei das Auflösungsvermögen der beiden einzelnen tatsächlich verwendeten Halbleiterkameras aufweist. Das hohe Auflösungsvermögen dieser simulierten "Riesen-Kamera" wird dadurch erkauft, daß das gesamte Objektfeld nicht mit einer einzigen Aufnahme sondern mit mehreren paarweise nacheinander durchgeführten Aufnahmen abgebildet wird.

Versuche der Anmelderin haben ergeben, daß als Halbleiterkamera beispielsweise die Kamera der Firma SONY in Frage kommt, die lediglich 115 g wiegt, Abmessung von

44 χ 29 χ 67 mm aufweist und trotzdem eine Auflösung von 380 χ 490 Bildpunkten bietet. Die Bildpunktgröße auf dem CCD-Chip beträgt hierbei 0,023 χ 0,013 mm. Dies hat zur Folge, daß die Positioniergenauigkeit der beiden Halbleiterkameras 40 und 42 auf dem Positioniertableau 30 untereinander auf ca. 0,010 mm genau sein muß - will man nicht durch mechanische Ungenauigkeiten die hohe Bildpunktauflösung wieder zunichte machen. Derartige mechanische Positioniergenauigkeiten sind aber heute ohne weiteres erreichbar, beispielsweise dadurch, daß die zweite Kamera 42 durch einen - nicht gezeigten - mechanischen Feintrieb innerhalb der Führungsschienen 32 oder 34 bewegt wird.

Die Signalausgänge der beiden Halbleiterkameras 40 und 42 _sind über Signalleitungen 44 und 4 6 mit den Steuereingängen eines Doppelmonitors 48 verbunden. Der Doppelmonitor 4 8 besteht aus einem ersten Monitor 50, der eingangsseitig mit dem Signalausgang der ersten Halbleiterkamera 40 verbunden, und einem zweiten Monitor 52, der in entsprechender Weise der zweiten Halbleiterkamera 42 zugeordnet ist. Der von der ersten Halbleiterkamera 40 aufgenommene Objektfeld-Ausschnitt wird demnach auf dem ersten Monitor 50, der von der zweiten Halbleiterkamera 42 aufgenommene Objektfeld-Ausschnitt auf dem zweiten Monitor 52 abgebildet. Der Doppelmonitor 48 ist über zwei Signalleitungen 56 und 58 mit einer Lichtgriffeleinheit bzw. Joystick-Einheit 54 verbunden. Im einzelnen ist hierbei ein erster Lichtgriffel 60 mit dem ersten Monitor 50 und ein zweiter

gO Lichtgriffel 62 mit dem zweiten Monitor 52 verbunden.

Die Lichtgriffel dienen in bekannter Weise dazu, gewünschte Punkte auf dem Monitor zu markieren und die Position dieser Punkte auf dem Bildschirm festzustellen.

ac Die - nicht in der Figur gezeigten - Steuereingänge des Feintriebs für die X-Y-Verschiebung der zweiten Halbleiterkamera 42, der Doppelmonitor 48 und die Lichtgriffeleinheit 54 sind über Datenfluß-/Signalleitungen 72, 74

76, 78 und 80 datenflußmäßig mit einem Steuerrechner 70 verbunden. Der Steuerrechner erhält hierdurch auf der einen Seite die jeweiligen Positionen der beiden Halbleiterkameras 40 und 42 (für die erste Halbleiterkamera 40 ist die Position konstant) und die Positionen der durch die Lichtgriffeleinheit 54 jeweils markierten beiden Meßpunkte auf den beiden Monitoren 50 und 52. Da im Steuerrechner auch der jeweilige Abbildungsmaßstab gespeichert ist - im dargestellten Ausführungsbeispiel ist er konstant - können der tatsächliche Ort des dem jeweils markierten Bildpunkt zugeordneten Objektpunktes und damit die Abstände der Objektpunkte untereinander durch einfach geometrischoptische Berechnungen aus den vorgenannten Daten errechnet werden. Hierzu bedient man sich der aus der Photogrammetrie bekannten Verfahren.

Insgesamt wird mit der dargestellten Vorrichtung die Positionskontrolle wie folgt durchgeführt. Die beiden HaIbleiterkameras 40 und 42 werden so positioniert, daß jede Kamera (bei bekanntem Abbildungsmaßstab) einen Meßort, das heißt einen Punkt des Objektfeldes,"im Visier" hat. Der im Außenraum 20 befindliche Bediener gibt nun am ersten Monitor 50 mit dem ersten Lichtgriffel 60 die Lage des von der ersten Halbleiterkamera 40 anvisierten Meßortes und am zweiten Monitor 52 mit dem zweiten Lichtgriffel 62 die Lage des von der zweiten Halbleiterkamera 42 anvisierten Meßortes ein. Zusätzlich werden im Rechner eine jedem Meßort fest zugeordnete Meßortnummer gespeichert,

OQ beispeilsweise für die ersten beiden Meßorte die Meßortnummern A und B; ferner die den Bildern mit den Meßorten A und B jeweils zugeordneten Positionen der Halbleiterkameras 40 und 42 auf dem Positioniertableau 30. Der Steuerrechner bestimmt dann aus den Koordinaten einen Vektor,

O₅ der vom Ort A nach B zeigt. Pro Meßvorgang werden also die drei jedem Meßort zugeordneten Raumkoordinaten in diesem Fall also die Koordinaten aaa und bbb, der Verbindungsvektor AB und der gültige Abbildungsmaßstab ge-

speichert. Danach werden die Positionen B und C von den beiden Kameras "anvisiert" und ebenso behandelt. So wird das gesamte Objektfeld erfaßt. Als Resultat erhält man ein Vektorfeld, welches unabhängig vom Standort der beiden Kameras ist. Die Ermittlung derartiger Vektorfelder ist an sich aus der Photogrammetric bekannt - nicht jedoch die sukzessive Aufzeichnung eines Objektfeldes durch paarweises Aufnehmen jeweils zweiter Objekfeld-Ausschnitte. An dieser Stelle sei erwähnt/ daß die dargestellte Aufnahmetechnik nichts zu tun hat mit der - ebenfalls aus der Photogrrammetrie bekannten - Abbildungstechnik der Stereo-Photogrammetrie.

Bei einer Wiederholgungsmeßung geht man genauso vor wie vorstehend beschrieben und vergleicht dann die Vektorfelder miteinander. Lokale Veränderungen, das heißt relative Lageverschiebungen, der einzelnen Anlageteile innerhalb der heißen Zelle sind durch einen derartigen Vektorfeldvergleich leicht automatisch erkennbar. Ein derartiger Vektorfeldvergleich wird vorzugsweise von dem bereits genannten Steuerrechner 70 durchgeführt. - Sollen zusätzlich auch vollständig globale Veränderungen, beispielsweise Verschiebungen der gesamten heißen Zelle erkannt werden, müßte man noch einen absoluten Bezugspunkt mitspeichern.

Claims

Deutsche Gesellschaft für München, den 29. März 1984 Wiederaufarbeitung von
Kernbrennstoffen mbH, Hannover

u.Z.: 361/2-S84Pat/GM
vS/l/La

ANSPRUCHE
10

a) Verfahren zur Positionskontrolle der innerhalb eines Objektfeldes befindlichen Anlageteile in einer abgeschirmten, hochradiaktiven Zelle einer kerntechnischen Anlage, insbesondere Großzelle einer Wiederaufarbeitungsanlage für bestrahlte Kernbrennstoffe, im folgenden heiße Zelle genannt, dadurch gekennzeichnet , daß

b) das Objektfeld nacheinander ausschnittweise durch räumliche Verschiebung von wenigstens zwei optisehen Abbildungssystemen (40; 42) abgebildet wird, wobei

b).l jeweils zwei unterschiedliche Objektfeld-Ausschnitte paarweise abgebildet werden, und hierbei
c) pro paarweiser Abbildung

c).l jeder Objektfeld-Ausschnitt über genau ein ihm zugeordnetes Abbildungssystem (40;42) auf das (ebenfalls) nur dem jeweiligen Abbildungssystem (40;42) zugeordnete Aufzeichnungsmedium (50;52) aufgezeichnet wird und

c).2 die jeweiligen Orte sowohl der beiden Abbildungssysteme (40;42) als auch mindestens eines Bildpunktes gemessen werden,und

d) die aus den gemesssenen Daten unter Berücksichtigung des jeweiligen Abbildungsmaßstabes ermittelten Positionen der Objektpunkte mit den in gleicher

Weise, jedoch zu einem früheren Zeitpunkt ermittelten Positionen der selben Objektpunkte verglichen werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Abbildungssystem (40,42) nur innerhalb einer gemeinsamen Ebene (30) bewegt werden.
_in 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Objektfeld ein im wesentlichen ebenes Feld gewählt wird.
4. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden An-,_ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Abbildungs-

system zwei nach dem Prinzip von Fernsehkameras aufgebaute Kameras (40,42), als Aufzeichnungsmedien zwei Bildschirme (50,52), zur Messung der Bildpunkte auf den Bildschirmen (50,52) Lichtgriffel (60,62) und zur gemeinsamen Auswertung der Positionen der Abbildungssysteme, der Bildpunkte und des AbbildungsmaßStabes ein Steuerrechner (70) verwendet werden.
5. a) Vorrichtung zur Positionskontrolle der innnhalb

eines Objektfeldes befindlichen Anlageteile in 25

einer abgeschirmten, hochradioaktiven Zelle einer kerntechnischen Anlage, insbesondere Großzelle einer Wiederaufarbeitungsanlage für bestrahlte Kernbrennstoffe, im folgenden heiße Zelle genannt,

insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach 30

Anspruch 1,

gekennzeichnet durch

b) wenigstens zwei zueinander verschiebbar und auf das Objektfeld justierbar angeordnete optische

Abbildungssysteme (40,42), wobei 35

c) das Gesichtsfeld jedes Abbildungssystems (40,42)

nur die Größe eines Ausschnittes aus dem Objektfeld hat und jedem Abbildungssystem (40,42) eine

eigene Aufzeichnungseinrichtung (50,52) zugeordnet ist,

d) eine Positionier-Einrichtung (30,32,34,70), die zur sukzessiven Änderung der Position der Abbildungssysteme (40,42) ausgelegt ist,

e) eine erste Meß-Einrichtung zur Erfassung der jeweiligen Positionen der Abbildungssysteme (40,42),

f) eine zweite Meß-Einrichtung (54) zur Erfassung der Position wenigstens eines Bildpunktes pro Abbildung je eines Objektfeldaussschnittes und g) eine Auswerte-Einrichtung (70) zur gemeinsamen Verarbeitung der pro Abbildung erfaßten Positionen

^5 der Abbildungssysteme (40,42) und Bildpunkte und daraus folgenden Ermittlung der Positionen der Objektpunkte.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, 2Q daß die Auswerteeinrichtung (70) eine Vergleicheinrichtung für einen selbsttätigen Vergleich der zu unterschiedlichen Zeitpunkten ermittelten Positionen der Objektpunkte aufweist.
_O(- 7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein Abbildungssystem (40) orstfest gehaltert ist.
8. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Abbildungssysterne (42,42) in einer Ebene relativ zueinander verschiebbar gehaltert sind.
9. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 5 bis _Q_ 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Abbildungssysteme (40,42) auf einer gemeinsamen Halterung (30) angeordnet sind.

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10. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Abbildungssystem (40,42) nach dem Prinzip einer Fernsehkamera und die Aufzeichnungseinrichtungen (50,52) nach dem Prinzip eines Fernseh-Bildschirmes aufgebaut sind.
11. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Meß-Einrichtung einen Lichtgriffel (60,62) aufweist.
12. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerte-Einrichtung (70) ein mit den Ausgängen der ersten und zweiten Meßeinrichtung (60,62) verbundener Steuerrechner ist.