CN104483912B - 一种靶体插件更换的遥控维护系统及其维护工艺 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种在辐射环境下的靶体遥控维护工艺，尤指一种靶体插件更换的遥控维护系统及其维护工艺，主要包括靶体插件、遥控系统、监控系统和动力工具，所述靶体插件由靶体与连接件组成，靶体安装在连接件的侧面，靶体插件通过连接件安装在靶座上，靶座末端设置有与连接件形状适配的凹槽，连接件安装在凹槽内，靶体悬空固定在靶座外，所述的遥控系统主要包括天车及其遥控器、靶体拖车及其控制装置，所述的监控系统主要包括摄像头、影像显示屏与监视窗，所述的动力工具主要包括主从机械手和气动扳手；本发明的各系统和各工具的工作单独运行，系统与工具的工作相互独立、互不干扰，但相辅相成，互相配合，共同协作完成靶体插件更换的遥控维护工艺。

Description

一种靶体插件更换的遥控维护系统及其维护工艺

技术领域

本发明涉及一种在辐射环境下的靶体遥控维护工艺，尤指一种在辐射环境中通过远程遥控实现靶体插件更换维护的一种靶体插件更换的遥控维护系统及其维护工艺。

背景技术

随着核技术的发展与核能应用的普及，核设施的维护任务越来越重要，靶体插件是散裂中子源的核心部件，也是中子束的源头，同时热室的结构设计及靶体相关后续工艺以靶体插件为维护重点而展开；在靶系统工作进行时，靶体插件长期受质子轰击，其活化程度较高，因此对靶体插件的维护需要在热室环境下进行，但热室环境属于强辐照环境，一方面，辐射对电子电路的损伤最为严重，失效的控制电路或者传感器将无法实现可靠的维护效果，因此需要一个耐辐照的靶系统以达到长期有效维护的目标，另一方面，为避免操作员遭受辐射伤害，热室环境必须为完全封闭的密闭空间，由此使得在热室环境对靶体的维护需要依靠可靠的远程遥控而进行，但对密闭环境内的零部件进行远程遥控维护的操作具有一定难度，其难度体现在需要同时兼顾监测与操作，还需对工作过程中发生的参数改变进行实时观测并作出处理。

为解决密闭空间内遥控维护难度较大的问题，人们在研发过程中想出了一些解决办法，如申请号为201310059250.8的一种靶体在线遥控维护工艺的公开文献，该文献中的发明创造公开了靶体在线遥控维护工艺包括有监测系统、信号传感器、遥控机械手和冷却系统等，其信号传感器可迅速反馈温度与压力的参数变化，其监测系统与遥控机械手为密闭空间远程遥控维护带来了监测与遥控操作的方便，该发明创造实现了靶体维护的远程操控可行性；又如申请号为201310059249.5的一种基于视觉力觉系统的靶体遥控维护工艺的公开文献，该文献中的发明创造公开了视觉监控系统、力觉监控系统、操控系统和主从机械手等，实现靶体维护的远程操控的同时为靶体维护工作中产生的力觉变化提供了及时的反馈功能；在结合上述发明创造的基础上，可为靶体维护创造了可靠实用的维护系统，也对维护工作带来较大方便，但是，在强辐照的密闭空间内由于遥控操作灵活性不强，使得相关的细节工作得不到有力的维护支持，如系统中若仅依靠一个机械手是无法完成所有部件维护的，另外，上述发明创造中对温度和压力参数的反馈集中在同一单片机与显示屏中，若单片机或显示屏发生意外故障时，则会同时影响温度和压力的反馈，使得工作难以继续进行；对于靶体插件更换的维护，若无完善的操作系统与完整的操作工艺便无法解决关键问题，因此我们需要一种各部件可相对独立工作且具有完整详尽的技术方案的靶体插件更换的遥控维护系统及其维护工艺。

发明内容

为解决上述问题，本发明旨在公开一种在辐射环境下的靶体遥控维护工艺，尤指一种在辐射环境中通过远程遥控实现靶体插件更换维护的一种靶体插件更换的遥控维护系统及其维护工艺。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种靶体插件更换的遥控维护系统，所述的遥控维护系统的靶体插件于热室环境中维护，热室环境为带辐射的密闭空间，所述的遥控维护系统主要包括靶体插件、遥控系统、监控系统和动力工具，

所述的靶体插件由靶体与连接件组成，靶体安装在连接件的侧面，靶体插件通过连接件安装在靶座上并通过螺栓固定，靶座末端设置有与连接件形状适配的凹槽，且凹槽内壁安装有热电偶，连接件安装在凹槽内，并通过热电偶插件与热电偶电性连接，热电偶同时通过导线与密闭空间外的温控器电性连接，温控器实时显示热电偶测得的温度，而与连接件相连的靶体悬空固定在靶座外；靶体插件的连接件为一端连接靶体且另一端可连接配重块的定位配重连接件，连接件上表面和侧面开设有若干销孔；

所述的遥控系统主要包括天车及天车遥控器、靶体拖车及其控制装置，天车横架于密闭空间的内墙上空，天车通过滑轮组与链条悬挂有起重吊钩，天车遥控器设置在密闭空间外，通过电缆穿过密闭空间开设的细孔与天车的运行机构电性连接，以控制起重吊钩在东、南、西、北、上、下方向的位移；靶座安装在靶体拖车的一端，靶体拖车带动靶座在前后方向水平移动，靶体拖车设置有传动机构与锁紧机构，其中，传动机构设有靶体拖车的启动电机，锁紧机构为靶体拖车的锁紧与解锁装置，靶体拖车的控制装置为安装在密闭空间外的操作面板，与传动机构电性相连，控制靶体拖车的启动、静止与速度调节；

所述的监控系统主要包括安装在密闭空间以内的摄像头、安装在密闭空间以外的影像显示屏与开设在密闭空间壁的监视窗，监视窗设置在正对靶体插件的前方，监视窗为由铅玻璃形成的透明可视窗；摄像头包括两个高清防辐照摄像头，分别设置在靶体插件后上方的两侧；影像显示屏安装在监视窗的旁侧，影像显示屏与摄像头电性连接以显示摄像头采集的信息；

所述的动力工具主要包括主从机械手和气动扳手，气动扳手顶部设有吊环，主从机械手包括两个，主从机械手主要由主动臂与从动臂组成，所述的动力工具主要包括主从机械手和气动扳手，气动扳手顶部设有吊环，主从机械手包括两个，主从机械手主要由可自由伸缩与旋转的主动臂与从动臂组成，主动臂与从动臂通过连接杆贯穿密闭空间使主动臂与从动臂连接，从动臂连接有压觉传感器，且压觉传感器电性连接有单片机，单片机与压力显示器连接，主动臂安装在密闭空间以外，两个主从机械手的主动臂分别安装在监视窗的两侧，从动臂安装在密闭空间以内，两个主从机械手的从动臂分别安装在靶体插件的两侧。

所述的靶体插件的连接件上表面和侧面开设的销孔至少有9个，分别分布在连接件上表面中部、连接件上表面靠近边缘处和连接件的两侧面，其中，连接件上表面中部至少开设3个销孔，连接件上表面靠近边缘处开设2个销孔，连接件的两侧面各开设2个销孔。

所述的密闭空间开设有孔，在连通密闭空间内外部件的工具穿过开孔后，用混凝土填充缝隙，保持密闭空间的密封性。

所述的密闭空间的内壁采用不锈钢材质，内壁的表面粗糙度为1.6微米。

所述的气动扳手与气压源、控制面板通过管道连接形成气流通路，当开启气压源时，通过控制面板调节气压并启动气动扳手的工作。

所述的遥控维护系统还包括有工作台架、储存架、照明系统和辅助工具。

所述的辅助工具包括有吊具、夹具、销钉和配重块，辅助工具储存于储存架或工作台架上。

所述的配重块主体为立体状，顶部设有吊环，底面设有类销钉状的凸起轴，凸起轴与靶体插件的连接件靠近边缘处开设的两个销孔大小相匹配。

一种靶体插件更换的遥控维护系统的维护工艺，所述的维护工艺包括以下步骤：

（1）将靶体送入热室：首先停止靶体工作，同时防止质子束进入系统，并将用于传输放射性液体的管道系统排干，然后运用天车遥控器控制天车的升降与平移，将天车移至靶体拖车的锁紧机构上方，利用天车的起重吊钩将锁紧机构的锁紧销吊起，同时利用主从机械手辅助扶持与摆正，接着将锁紧销放置在储存架上保存，锁紧销吊离锁紧机构使锁紧机构处于解锁状态，即靶体拖车处于可移动的解锁状态，最后调节靶体拖车的控制装置，启动靶体拖车的传动机构，使电机启动，从而驱动处于解锁状态的靶体拖车往热室方向运输，直至将靶体送达热室时控制传动机构停止工作，靶体拖车处于静止状态；

（2）拆卸靶体插件螺栓：首先拆卸热电偶插件：操控主从机械手的主动臂带动从动臂做相同动作，在主从机械手的作用下，夹紧热电偶插件在水平方向的提手并往上转动90度，使热电偶插件锁紧在靶体插件上的连接件松脱，随即将热电偶插件整体拆除并将热电偶插件保存至工作台架上；然后装载止动销：操控主从机械手从工作台架上夹取止动销，并依次将三根止动销插入与之匹配的靶体插件的连接件上表面中部开设的销孔中，维持靶体插件在靶座的稳固；最后拆卸靶体插件螺栓：运用天车遥控器控制天车带动起重吊钩产生位移并移至储存气动扳手的储存架处，操控主从机械手摆正气动扳手顶部吊环，使起重吊钩顺利吊起气动扳手，继而控制天车移动至靶体插件上方正对靶体插件螺栓处，气动扳手的套筒套在靶体插件螺栓上方，开启气压源，调速后启动气动扳手，将螺栓拧松，通过天车带动气动扳手调整位置，依次将靶体插件表面的所有螺栓拧松，完成拧松后操控主从机械手夹持螺栓与止动销并将其储存至工作台架上；

（3）安装靶体插件吊装工具：首先安装配重块，吊起配重块将其移至靶体插件上方，使配重块的凸起轴对应安装在销孔中；其次装载吊装销，夹取吊装销将其安装至靶体插件的连接件侧面的销孔中，两侧面各安装有两个吊装销，四个吊装销组合形成一个吊装支架；

（4）拆卸旧靶体插件：使用与步骤（3）所述的吊装支架匹配的专用吊具，专用吊具设有四个用以支撑吊装销的卡钩，用起重吊钩吊起专用吊具，利用主从机械手扶持，将专用吊具的四个卡钩分别稳定卡接在四个吊装销的表面，完成卡接后使用天车吊起已连接旧靶体插件的专用吊具，将旧靶体插件从靶座上拆除并暂存在工作台架上，拆卸安装在旧靶体插件上的配重块与吊装销，换用另一可吊起旧靶体插件吊具，将旧靶体插件移至屏蔽桶作报废处理，最后将屏蔽桶封盖并将其移至地下室处理；

（5）安装新靶体插件：在天车与主从机械手的作用下，同时利用辅助工具，将新靶体插件取出，安装配重块并装载吊装销，利用起重吊钩和专用吊具将新靶体插件移至靶座上，再拆卸配重块与吊装销，然后装载止动销，接着将靶体插件螺栓放置在螺栓孔中，启动气动扳手使其拧紧在孔内后拆卸止动销，而后连接热电偶插件使新靶体插件与热电偶电性相连，完成新靶体插件的更换，即完成新靶体的更换；

（6）锁紧靶体拖车：启动靶体拖车传动机构，将靶体拖车传送至原始的工作环境中，从储存架中吊起锁紧机构的锁紧销，将锁紧销安装至锁紧机构中，使靶体拖车处于不可移动的锁紧状态。

本发明的有益效果体现在：本发明实施可靠度、安全度高，有效实现靶体插件的远程遥控维护，最大程度地避免引入冗余的控制电路，降低维护工装自身的维护复杂性，最大程度地提高了维护工艺的安全性与稳定性；本发明的各系统和各工具的工作单独运行，系统与工具的工作相互独立、互不干扰，但相辅相成，互相配合，共同协作完成靶体插件更换的遥控维护工艺；由于密闭空间内壁表面抛光达到1.6微米表面粗糙度，使得密闭空间内部不仅维护操作方便，而且内壁容易清洗，同时有效避免锈蚀或表面尘埃的粘附，满足热室环境对环境清洁度要求较高的条件。

附图说明

图1是本发明密闭空间外墙的零部件位置分布图。

图2是本发明密闭空间内部的遥控系统结构简图。

图3是本发明的靶体插件结构示意图。

附图标注说明：1-密闭空间，2-靶体插件，21-靶体，22-连接件，23-靶座，24-热电偶插件，25-温控器，26-销孔，27-靶体插件螺栓，3-遥控系统，31-天车，32-天车遥控器，33-靶体拖车，34-操作面板，41-监视窗，42-影像显示屏，43-摄像头，51-主从机械手，52-压力显示器。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的具体实施方式：

一种靶体插件更换的遥控维护系统，所述的遥控维护系统的靶体插件于热室环境中维护，热室环境为带辐射的密闭空间1，密闭空间1开设有孔，在连通密闭空间1内外部件的工具穿过开孔后，用混凝土填充缝隙，保持密闭空间1的密封性，密闭空间1的内壁可采用0Cr19Ni9不锈钢材质，内壁的表面粗糙度为1.6微米；所述的遥控维护系统主要包括靶体插件2、遥控系统3、监控系统和动力工具，靶体插件2由靶体21与连接件22组成，靶体21安装在连接件22的侧面，靶体插件2通过连接件22安装在靶座23上并通过螺栓固定，靶座23末端设置有与连接件22形状适配的凹槽，且凹槽内壁安装有热电偶，连接件22安装在凹槽内，并通过热电偶插件24与热电偶电性连接，热电偶同时通过导线与密闭空间1外的温控器25电性连接，温控器25实时显示热电偶测得的温度，而与连接件22相连的靶体21悬空固定在靶座23外；靶体插件的连接件22为一端连接靶体21且另一端可连接配重块的定位配重连接件，连接件22上表面和侧面开设有若干销孔26，至少有9个，分别分布在连接件22上表面中部、连接件22上表面靠近边缘处和连接件22的两侧面，其中，连接件22上表面中部至少开设3个销孔26，连接件22上表面靠近边缘处开设2个销孔26，连接件22的两侧面各开设2个销孔26；所述的遥控系统3主要包括天车31及天车遥控器32、靶体拖车33及其控制装置，天车31横架于密闭空间1的内墙上空，天车31通过滑轮组与链条悬挂有起重吊钩，天车遥控器32设置在密闭空间1外，通过电缆穿过密闭空间1开设的细孔与天车31的运行机构电性连接，以控制起重吊钩在东、南、西、北、上、下方向的位移；靶座23安装在靶体拖车33的一端，靶体拖车33带动靶座23在前后方向水平移动，靶体拖车33设置有传动机构与锁紧机构，其中，传动机构设有靶体拖车33的启动电机，锁紧机构为靶体拖车33的锁紧与解锁装置，靶体拖车33的控制装置为安装在密闭空间1外的操作面板34，与传动机构电性相连，控制靶体拖车33的启动、静止与速度调节；所述的监控系统主要包括安装在密闭空间1以内的摄像头43、安装在密闭空间1以外的影像显示屏42与开设在密闭空间1壁的监视窗41，监视窗41设置在正对靶体插件2的前方，监视窗41为由铅玻璃形成的透明可视窗；摄像头43包括两个高清防辐照摄像头，分别设置在靶体插件2后上方的两侧；影像显示屏42安装在监视窗41的旁侧，影像显示屏42与摄像头43电性连接以显示摄像头43采集的信息；所述的动力工具主要包括主从机械手51和气动扳手，气动扳手顶部设有吊环，气动扳手与气压源、控制面板通过管道连接形成气流通路，当开启气压源时，通过控制面板调节气压并启动气动扳手的工作；主从机械手51包括两个，主从机械手51主要由可自由伸缩与旋转的主动臂与从动臂组成，主动臂与从动臂通过连接杆贯穿密闭空间1使主动臂与从动臂连接，从动臂连接有压觉传感器，且压觉传感器电性连接有单片机，单片机与压力显示器52连接，压力显示器52安装在密闭空间1外，主动臂安装在密闭空间1以外，两个主从机械手51的主动臂分别安装在监视窗41的两侧，从动臂安装在密闭空间1以内，两个主从机械手的从动臂分别安装在靶体插件2的两侧；所述的遥控维护系统还包括有工作台架、储存架、照明系统和辅助工具，其中辅助工具包括有吊具、夹具、销钉和配重块，辅助工具储存于储存架或工作台架上，配重块主体为立体状，顶部设有吊环，底面设有类销钉状的凸起轴，凸起轴与靶体插件的连接件22靠近边缘处开设的两个销孔26大小相匹配。

一种靶体插件更换的遥控维护系统的维护工艺，所述的维护工艺包括以下步骤：

（1）将靶体送入热室：首先停止靶体工作，同时防止质子束进入系统，并将用于传输放射性液体的管道系统排干，然后运用天车遥控器32控制天车31的升降与平移，将天车31移至靶体拖车33的锁紧机构上方，利用天车31的起重吊钩将锁紧机构的锁紧销吊起，同时利用主从机械手51辅助扶持与摆正，接着将锁紧销放置在储存架上保存，锁紧销吊离锁紧机构使锁紧机构处于解锁状态，即靶体拖车33处于可移动的解锁状态，最后调节靶体拖车33的控制装置，启动靶体拖车33的传动机构，使电机启动，从而驱动处于解锁状态的靶体拖车33往热室方向运输，直至将靶体送达热室时控制传动机构停止工作，靶体拖车33处于静止状态；

（2）拆卸靶体插件螺栓：首先拆卸热电偶插件24：操控主从机械手51的主动臂带动从动臂做相同动作，在主从机械手51的作用下，夹紧热电偶插件24在水平方向的提手并往上转动90度，使热电偶插件24锁紧在靶体插件上的连接件22变得松脱，随即将热电偶插件24整体拆除并将热电偶插件24保存至工作台架上；然后装载止动销：操控主从机械手51从工作台架上夹取止动销，并依次将三根止动销插入与之匹配的靶体插件的连接件22上表面中部开设的销孔26中，装载止动销可用于提供气动扳手在安装或拆卸靶体插件螺栓27时所需的反向力矩，同时维持靶体插件2在靶座23的稳固；最后拆卸靶体插件螺栓27：靶体插件螺栓27的作用除将靶体插件2紧固于靶座23上之外，还对连接使用的密封环起到压紧作用，运用天车遥控器32控制天车31带动起重吊钩产生位移并移至储存气动扳手的储存架处，操控主从机械手51摆正气动扳手顶部吊环，使起重吊钩顺利吊起气动扳手，继而控制天车31移动至靶体插件2上方正对靶体插件螺栓27处，气动扳手的套筒套在靶体插件螺栓27上方，开启气压源，调速后启动气动扳手，将螺栓拧松，通过天车31带动气动扳手调整位置，依次将靶体插件2表面的所有螺栓拧松，拆卸顺序需要按步骤依次拆卸，可按照螺栓排列顺序的顺时针方向或逆时针方向拧松，可减轻操作疲劳，完成拧松后操控主从机械手51夹持螺栓与止动销并将其储存至工作台架上；

（3）安装靶体插件吊装工具：首先安装配重块，吊起配重块将其移至靶体插件2上方，使配重块的凸起轴对应安装在销孔26中，由于靶体的质量大于靶体插件2的质量，安装配重块在与靶体位置相反的另一端，使靶体插件2在吊装时受力方向与重心一致，可保证平衡拆装并且平稳起吊；其次装载吊装销，夹取吊装销将其安装至靶体插件的连接件22侧面的销孔26中，两侧面各安装有两个吊装销，四个吊装销组合形成一个吊装支架；

（4）拆卸旧靶体插件：使用与步骤（3）所述的吊装支架匹配的专用吊具，专用吊具设有四个用以支撑吊装销的卡钩，用起重吊钩吊起专用吊具，利用主从机械手51扶持，将专用吊具的四个卡钩分别稳定卡接在四个吊装销的表面，完成卡接后使用天车31吊起已连接旧靶体插件的专用吊具，将旧靶体插件从靶座23上拆除并暂存在工作台架上，拆卸安装在旧靶体插件上的配重块与吊装销，换用另一可吊起旧靶体插件吊具，将旧靶体插件移至屏蔽桶作报废处理，最后将屏蔽桶封盖并将其移至地下室处理；

（5）安装新靶体插件：在天车31与主从机械手51的作用下，同时利用辅助工具，将新靶体插件取出，安装配重块并装载吊装销，利用起重吊钩和专用吊具将新靶体插件移至靶座23上，再拆卸配重块与吊装销，然后装载止动销，接着将靶体插件螺栓27放置在螺栓孔中，启动气动扳手使其拧紧在孔内后拆卸止动销，而后连接热电偶插件24使新靶体插件与热电偶电性相连，完成新靶体插件的更换，即完成新靶体的更换；

（6）锁紧靶体拖车33：启动靶体拖车33传动机构，将靶体拖车33传送至原始的工作环境中，从储存架中吊起锁紧机构的锁紧销，将锁紧销安装至锁紧机构中，使靶体拖车33处于不可移动的锁紧状态。

热室环境四周有1000-1300mm厚的重型混凝土，对辐射环境具有一定的屏蔽作用，靶体插件2上连接有热电偶，热电偶及时反馈温度到温控器25上，使操作员应温度而有计划地实行遥控操作维护；主从机械手51的从动臂上连接有压觉传感器，可及时将压力信号反馈到压力显示屏上，使操作员根据压力而对主动臂进行操控；使用动力工具和辅助工具时，主从机械手51可以为手动操作或电动操作两种形式，当主动端为手动操作时，通过钢丝与滑轮组的结构形式实现可靠的机械传动，同时需要电机辅以驱动，而运用气动扳手时需要将压力源调节为0.7Mpa-0.8Mpa；使用监控系统观察靶体插件2及周围环境时，通过监视窗41与影像显示屏42以全面视察环境，实时操作并及时对突发情况作出紧急处理；各系统与各工具之间的工作相互独立、互不干扰，但相辅相成，最终顺利完成靶体插件2更换的遥控维护工艺。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明的技术范围作任何限制，本行业的技术人员，在本技术方案的启迪下，可以做出一些变形与修改，凡是依据本发明的技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (4)

1.一种靶体插件更换的遥控维护系统，所述的遥控维护系统的靶体插件于热室环境中维护，热室环境为带辐射的密闭空间，其特征在于：所述的遥控维护系统主要包括靶体插件、遥控系统、监控系统和动力工具，还包括有工作台架、储存架、照明系统和辅助工具；

所述的靶体插件由靶体与连接件组成，靶体安装在连接件的侧面，靶体插件通过连接件安装在靶座上并通过螺栓固定，靶座末端设置有与连接件形状适配的凹槽，且凹槽内壁安装有热电偶，连接件安装在凹槽内，并通过热电偶插件与热电偶电性连接，热电偶同时通过导线与密闭空间外的温控器电性连接，温控器实时显示热电偶测得的温度，而与连接件相连的靶体悬空固定在靶座外；靶体插件的连接件为一端连接靶体且另一端可连接配重块的定位配重连接件，连接件上表面和侧面开设有若干销孔；销孔至少有9个，分别分布在连接件上表面中部、连接件上表面靠近边缘处和连接件的两侧面，其中，连接件上表面中部至少开设3个销孔，连接件上表面靠近边缘处开设2个销孔，连接件的两侧面各开设2个销孔；

所述的遥控系统主要包括天车及天车遥控器、靶体拖车及其控制装置，天车横架于密闭空间的内墙上空，天车通过滑轮组与链条悬挂有起重吊钩，天车遥控器设置在密闭空间外，通过电缆穿过密闭空间开设的细孔与天车的运行机构电性连接，以控制起重吊钩在东、南、西、北、上、下方向的位移；靶座安装在靶体拖车的一端，靶体拖车带动靶座在前后方向水平移动，靶体拖车设置有传动机构与锁紧机构，其中，传动机构设有靶体拖车的启动电机，锁紧机构为靶体拖车的锁紧与解锁装置，靶体拖车的控制装置为安装在密闭空间外的操作面板，与传动机构电性相连，控制靶体拖车的启动、静止与速度调节；

所述的监控系统主要包括安装在密闭空间以内的摄像头、安装在密闭空间以外的影像显示屏与开设在密闭空间壁的监视窗，监视窗设置在正对靶体插件的前方，监视窗为由铅玻璃形成的透明可视窗；摄像头包括两个高清防辐照摄像头，分别设置在靶体插件后上方的两侧；影像显示屏安装在监视窗的旁侧，影像显示屏与摄像头电性连接以显示摄像头采集的信息；

所述的动力工具主要包括主从机械手和气动扳手，气动扳手顶部设有吊环，主从机械手包括两个，主从机械手主要由可自由伸缩与旋转的主动臂与从动臂组成，主动臂与从动臂通过连接杆贯穿密闭空间使主动臂与从动臂连接，从动臂连接有压觉传感器，且压觉传感器电性连接有单片机，单片机与压力显示器连接，主动臂安装在密闭空间以外，两个主从机械手的主动臂分别安装在监视窗的两侧，从动臂安装在密闭空间以内，两个主从机械手的从动臂分别安装在靶体插件的两侧；所述的气动扳手与气压源、控制面板通过管道连接形成气流通路，当开启气压源时，通过控制面板调节气压并启动气动扳手的工作；所述的辅助工具包括有吊具、夹具、销钉和配重块，辅助工具储存于储存架或工作台架上；其中所述的配重块主体为立体状，顶部设有吊环，底面设有类销钉状的凸起轴，凸起轴与靶体插件的连接件靠近边缘处开设的两个销孔大小相匹配。

2.根据权利要求1所述的一种靶体插件更换的遥控维护系统，其特征在于，所述的密闭空间开设有孔，在连通密闭空间内外部件的工具穿过开孔后，用混凝土填充缝隙，保持密闭空间的密封性。

3.根据权利要求1所述的一种靶体插件更换的遥控维护系统，其特征在于，所述的密闭空间的内壁采用不锈钢材质，内壁的表面粗糙度为1.6微米。

4.一种靶体插件更换的遥控维护系统的维护工艺，其特征在于：所述的维护工艺包括以下步骤：

（1）将靶体送入热室：首先停止靶体工作，同时防止质子束进入系统，并将用于传输放射性液体的管道系统排干，然后运用天车遥控器控制天车的升降与平移，将天车移至靶体拖车的锁紧机构上方，利用天车的起重吊钩将锁紧机构的锁紧销吊起，同时利用主从机械手辅助扶持与摆正，接着将锁紧销放置在储存架上保存，锁紧销吊离锁紧机构使锁紧机构处于解锁状态，即靶体拖车处于可移动的解锁状态，最后调节靶体拖车的控制装置，启动靶体拖车的传动机构，使电机启动，从而驱动处于解锁状态的靶体拖车往热室方向运输，直至将靶体送达热室时控制传动机构停止工作，靶体拖车处于静止状态；

（2）拆卸靶体插件螺栓：首先拆卸热电偶插件：操控主从机械手的主动臂带动从动臂做相同动作，在主从机械手的作用下，夹紧热电偶插件在水平方向的提手并往上转动90度，使热电偶插件锁紧在靶体插件上的连接件松脱，随即将热电偶插件整体拆除并将热电偶插件保存至工作台架上；然后装载止动销：操控主从机械手从工作台架上夹取止动销，并依次将三根止动销插入与之匹配的靶体插件的连接件上表面中部开设的销孔中，维持靶体插件在靶座的稳固；最后拆卸靶体插件螺栓：运用天车遥控器控制天车带动起重吊钩产生位移并移至储存气动扳手的储存架处，操控主从机械手摆正气动扳手顶部吊环，使起重吊钩顺利吊起气动扳手，继而控制天车移动至靶体插件上方正对靶体插件螺栓处，气动扳手的套筒套在靶体插件螺栓上方，开启气压源，调速后启动气动扳手，将螺栓拧松，通过天车带动气动扳手调整位置，依次将靶体插件表面的所有螺栓拧松，完成拧松后操控主从机械手夹持螺栓与止动销并将其储存至工作台架上；

（3）安装靶体插件吊装工具：首先安装配重块，吊起配重块将其移至靶体插件上方，使配重块的凸起轴对应安装在销孔中；其次装载吊装销，夹取吊装销将其安装至靶体插件的连接件侧面的销孔中，两侧面各安装有两个吊装销，四个吊装销组合形成一个吊装支架；

（4）拆卸旧靶体插件：使用与步骤（3）所述的吊装支架匹配的专用吊具，专用吊具设有四个用以支撑吊装销的卡钩，用起重吊钩吊起专用吊具，利用主从机械手扶持，将专用吊具的四个卡钩分别稳定卡接在四个吊装销的表面，完成卡接后使用天车吊起已连接旧靶体插件的专用吊具，将旧靶体插件从靶座上拆除并暂存在工作台架上，拆卸安装在旧靶体插件上的配重块与吊装销，换用另一可吊起旧靶体插件吊具，将旧靶体插件移至屏蔽桶作报废处理，最后将屏蔽桶封盖并将其移至地下室处理；

（5）安装新靶体插件：在天车与主从机械手的作用下，同时利用辅助工具，将新靶体插件取出，安装配重块并装载吊装销，利用起重吊钩和专用吊具将新靶体插件移至靶座上，再拆卸配重块与吊装销，然后装载止动销，接着将靶体插件螺栓放置在螺栓孔中，启动气动扳手使其拧紧在孔内后拆卸止动销，而后连接热电偶插件使新靶体插件与热电偶电性相连，完成新靶体插件的更换，即完成新靶体的更换；

（6）锁紧靶体拖车：启动靶体拖车传动机构，将靶体拖车传送至原始的工作环境中，从储存架中吊起锁紧机构的锁紧销，将锁紧销安装至锁紧机构中，使靶体拖车处于不可移动的锁紧状态。