CN211835907U - 一种深井救援器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种深井救援器，属于救援装置技术领域，旨在解决井下救援时难度较大，没有适合的救援工具的问题；包括提升机、控制箱、机械臂和机械爪；所述提升机上固定连接有吊绳，所述控制箱固定置于所述吊绳底部；所述机械臂的顶端固定置于所述控制箱底部；所述机械爪固定置于所述机械臂的底端；所述控制箱内固定设有中控板，所述中控板通讯连接有遥控器；本实用新型的设计，能够在狭小的井下空间进行被困人员救援工作，实时观察被困者情况，有效防止被困者收到二次伤害，操作简单，在地面即可实施救援，无需施救人员进入井内，安全性更高，救援体验更好。

Description

一种深井救援器

技术领域

本实用新型涉及救援装置技术领域，具体为一种深井救援器。

背景技术

现有的深井救援设备适用范围小，在针对更加狭窄，更加狭窄的空间内无法完成有效的操作，在针对一般的救援空间操作不够灵活，会耽误救援时间，对生命财产安全造成损失。

实用新型内容

针对上述存在的技术不足，本实用新型的目的是提供一种深井救援器，本能够在狭小的井下空间进行被困人员救援工作，实时观察被困者情况，有效防止被困者收到二次伤害，操作简单，在地面即可实施救援，无需施救人员进入井内，安全性更高，救援体验更好。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种深井救援器，其特征在于，包括提升机、控制箱、机械臂和机械爪；所述提升机上固定连接有吊绳，所述控制箱固定置于所述吊绳底部；所述机械臂的顶端固定置于所述控制箱底部；所述机械爪固定置于所述机械臂的底端；所述控制箱内固定设有中控板，所述中控板通讯连接有遥控器；所述机械臂和所述机械爪分别与所述中控板电性连接；所述中控板用于接收遥控器的控制信号，并控制机械臂和机械爪的动作。

优选地，所述机械臂包括第一关节和第二关节；所述第一关节包括销轴、第一罩筒、第一压盖、C型板和第一电机；所述第一压盖固定置于所述第一罩筒顶部，所述销轴转动置于所述第一压盖上，且所述销轴的底端穿过所述第一压盖并延伸至所述第一罩筒内部；所述C型板置于所述第一罩筒内，且所述C型板的顶部与所述销轴固定连接；所述第一电机固定置于所述C型板上，且所述第一电机的转轴与所述第一罩筒固定连接；所述第一罩筒底部固定设有第一连接耳，所述第一连接耳上固定设有第一连接杆，所述第一连接杆上固定设有第一锥齿轮；所述第二关节包括第二罩筒、第二电机和第三电机；所述第二罩筒顶部固定设有第二连接耳，所述第二连接耳转动置于所述第一连接杆上；所述第二电机和第三电机固定置于所述第二罩筒内，且所述第二电机和第三电机的转轴分别穿过所述第二罩筒并延伸至所述第二罩筒外；所述第二电机的转轴上固定设有与所述第一锥齿轮匹配的第二锥齿轮；所述第三电机的转轴上固定设有第三锥齿轮；所述第二罩筒底部固定设有第三连接耳，所述第三连接耳上转动设有第二连接杆，所述第二连接杆上固定设有与所述第三锥齿轮匹配的第四锥齿轮；所述第二连接杆上转动设有第四连接耳，所述第四连接耳底部固定设有第一连接板；所述机械爪固定置于所述第一连接板底部；所述第一电机、第二电机和第三电机分别与所述中控板电性连接。

优选地，所述机械爪包括第一圆筒、第四电机、连接端盖、延长杆、丝杆和握爪装置；所述第四电机固定置于所述第一圆筒内；所述连接端盖固定置于所述第一圆筒底部；所述延长杆固定置于所述连接端盖底部，所述延长杆内设有容纳所述丝杆的通孔，所述丝杆转动置于所述延长杆内；所述第四电机的转轴穿过所述连接端盖并延伸至所述延长杆的通孔内，且所述第四电机的转轴的前端与所述丝杆的上端传动连接；所述握爪装置固定置于所述延长杆底部，且所述握爪装置与所述丝杆传动连接。

优选地，所述握爪装置包括竖板、螺套、第一传动杆、多个固定杆和爪片；所述固定杆穿过所述爪片，且所述固定杆与所述爪片固定连接；所述竖板的底部与所述爪片铰接连接；所述第一传动杆的底部与所述爪片铰接连接；所述螺套内设有与所述丝杆匹配的螺纹，所述螺套活动套置于所述丝杆底部；所述螺套的底部与所述第一传动杆的顶部铰接连接。

优选地，所述握爪装置包括第二连接杆、螺母和多个爪子；所述螺母转动套置于所述丝杆上；所述延长杆底部固定设有多个第五连接耳；所述螺母的侧壁上固定设有多个第六连接耳；所述爪子的一端铰接在所述第六连接耳上；所述第二连接杆的一端铰接在所述第五连接耳上，另一端铰接在所述爪子上。

优选地，所述爪子包括两个L型板和弧形夹杆；所述弧形夹杆固定置于所述L型板底部；所述第二连接杆和所述第六连接耳分别铰接在所述L型板顶部。

优选地，所述爪子包括两个C型夹片，所述第二连接杆和所述第六连接耳分别铰接在所述C型夹片顶部。

优选地，所述爪子包括四个C型夹片，所述第二连接杆和所述第六连接耳分别铰接在所述C型夹片顶部。

优选地，所述提升机上固定设有送氧风泵，所述送氧风泵通过管道连接有安全气囊。

优选地，所述控制箱底部固定设有摄像头，所述摄像头与所述中控板电性连接；所述遥控器上电性连接有显示屏。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型的设计，能够在狭小的井下空间进行被困人员救援工作，实时观察被困者情况，有效防止被困者收到二次伤害，操作简单，在地面即可实施救援，无需施救人员进入井内，安全性更高，救援体验更好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1提供的一种深井救援器的结构示意图；

图2为本实用新型实施例1提供的一种深井救援器的机械臂的结构示意图；

图3为本实用新型实施例1提供的一种深井救援器的机械臂的立体结构图；

图4为本实用新型实施例1提供的一种深井救援器的机械爪的结构示意图；

图5为本实用新型实施例1提供的一种深井救援器的机械爪的立体结构图；

图6为本实用新型实施例2提供的一种深井救援器的机械爪的结构示意图；

图7为本实用新型实施例3提供的一种深井救援器的机械爪的结构示意图；

图8为本实用新型实施例4提供的一种深井救援器的机械爪的结构示意图。

附图标记说明：

提升机1、控制箱2、机械臂3、机械爪4、吊绳5、销轴6、C型板7、第一罩筒8、第一锥齿轮9、第二连接耳10、第二罩筒11、第三连接耳12、第一连接板13、第四连接耳14、第三电机15、第二电机16、第二锥齿轮17、第一连接杆18、第一连接耳19、第一电机20、压盖21、第一圆筒22、第四电机23、连接端盖24、丝杆25、螺套26、第一传动杆27、爪片28、竖板29、延长杆30、螺母31、L型杆32、弧形夹杆33、第二连接杆34、C型夹片35。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“中”、“上”、“下”、“横”、“内”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

如图1至图5所示，一种深井救援器，包括提升机1、控制箱2、机械臂3和机械爪4；提升机1上固定连接有吊绳5，控制箱2上固定设有用于连接吊绳5的吊扣，控制箱2通过吊扣固定置于吊绳5底部；机械臂3的顶端固定置于控制箱2底部；机械爪4固定置于机械臂3的底端；控制箱2内固定设有中控板，中控板通讯连接有遥控器；机械臂3和机械爪4分别与中控板电性连接；中控板用于接收遥控器的控制信号，并控制机械臂3和机械爪4的动作；遥控器可向中控板发送遥控指令。

进一步的，机械臂3包括第一关节和第二关节；第一关节包括销轴6、第一罩筒8、第一压盖21、C型板7和第一电机20；销轴6的顶部固定置于控制箱2上；第一压盖21固定置于第一罩筒8顶部，第一罩筒8顶部设有轴承，销轴6转动置于第一压盖21和轴承上，且销轴6的底端穿过第一压盖21并延伸至第一罩筒8内部；C型板7置于第一罩筒8内，且C型板7的顶部与销轴6固定连接；第一电机20固定置于C型板7上，且第一电机20的转轴与第一罩筒8固定连接，第一电机20转动时，能够带动第一罩筒8转动，旋转中心为销轴6的中心线；第一罩筒8底部固定设有第一连接耳19，第一连接耳19上固定设有第一连接杆18，第一连接杆18上固定设有第一锥齿轮9；第二关节包括第二罩筒11、第二电机16和第三电机15；第二罩筒11顶部固定设有第二连接耳10，第二连接耳10转动置于第一连接杆18上；第二电机16和第三电机15固定置于第二罩筒11内，且第二电机16和第三电机15的转轴分别穿过第二罩筒11并延伸至第二罩筒11外；第二电机16的转轴上固定设有与第一锥齿轮9匹配的第二锥齿轮17；第二电机16带动第二锥齿轮17转动时，能够使第二罩筒11相对第一罩筒8在竖直平面内转动，改变第二关节的角度；第三电机15的转轴上固定设有第三锥齿轮；第二罩筒11底部固定设有第三连接耳12，第三连接耳12上转动设有第二连接杆34，第二连接杆34上固定设有与第三锥齿轮匹配的第四锥齿轮；第二连接杆34上转动设有第四连接耳14，第四连接耳14底部固定设有第一连接板13；机械爪4固定置于第一连接板13底部；第三电机15带动第三锥齿轮转动，使第一连接板13相对第二关节发生转动，转动方向与第二关节相对第一关节转动方向垂直，实现机械臂3三个自由度的灵活转动；第一电机20、第二电机16和第三电机15分别与中控板电性连接。

进一步的，机械爪4包括第一圆筒22、第四电机23、连接端盖24、延长杆30、丝杆25和握爪装置；第四电机23固定置于第一圆筒22内；连接端盖24固定置于第一圆筒22底部；延长杆30固定置于连接端盖24底部，延长杆30内设有容纳丝杆25的通孔，丝杆25转动置于延长杆30内；第四电机23的转轴穿过连接端盖24并延伸至延长杆30的通孔内，且第四电机23的转轴的前端与丝杆25的上端传动连接；握爪装置固定置于延长杆30底部，且握爪装置与丝杆25传动连接；握爪装置包括竖板29、螺套26、第一传动杆27、多个固定杆和爪片28；固定杆穿过爪片28，且固定杆与爪片28固定连接；竖板29的底部与爪片28铰接连接；第一传动杆27的底部与爪片28铰接连接；螺套26内设有与丝杆25匹配的螺纹，螺套26活动套置于丝杆25底部；螺套26的底部与第一传动杆27的顶部铰接连接；第四电机23带动丝杆25转动，将螺套26连同第一传动杆27和爪片28的一端向上或下推动，利用杠杆原理，使爪片28相对竖板29转动，实现握爪与松爪动作。

进一步的，提升机1上固定设有送氧风泵，送氧风泵通过管道连接有安全气囊，可通过机械爪4将安全气囊送入到被救援者位置，对被救援者进行保护，防止受到二次伤害。

进一步的，控制箱2底部固定设有摄像头，摄像头与中控板电性连接，进行井下情况观察；遥控器上电性连接有显示屏，显示摄像头传输来的救援画面。

实施例2

如图6所示，一种深井救援器，与实施例1的区别仅夹头的结构，其余结构均相同，具体区别结构为：

进一步的，握爪装置包括第二连接杆34、螺母31和多个爪子；螺母31转动套置于丝杆25上；延长杆30底部固定设有多个第五连接耳；螺母31的侧壁上固定设有多个第六连接耳；爪子的一端铰接在第六连接耳上；第二连接杆34的一端铰接在第五连接耳上，另一端铰接在爪子上；爪子包括两个L型板32和弧形夹杆33；弧形夹杆33固定置于L型板32底部；第二连接杆34和第六连接耳分别铰接在L型板32顶部；通过第四电机23带动丝杆25转动，使螺母31在丝杆25上下运动，L型板32与第二连接杆34铰接，利用杠杆原理实现爪子的抓取和松开动作。

实施例3

如图7所示，一种深井救援器，与实施例2的区别仅爪子的结构，其余结构均相同，具体区别结构为：爪子包括两个C型夹片35，第二连接杆34和第六连接耳分别铰接在C型夹片35顶部。

实施例4

如图8所示，一种深井救援器，与实施例2的区别仅爪子的结构，其余结构均相同，具体区别结构为：爪子包括四个C型夹片35，第二连接杆34和第六连接耳分别铰接在C型夹片35顶部。

使用时，将提升机1架设在井口上方，将安全气囊用机械爪4抓住，将机械爪4送入到井下被困人员位置；通过摄像头观察被困者身处的环境情况，将安全气囊放置在被困者周围合适位置，通过送氧风泵对安全气囊进行充气，挡住被困者，放置受到二次伤害；在地面通过遥控器及显示屏操控并观察机械爪4位置并进行调整，用适当的机械爪4或者救援吊环将被困人员精准抓取救出来。

本实用新型的设计，能够在狭小的井下空间进行被困人员救援工作，实时观察被困者情况，有效防止被困者收到二次伤害，操作简单，在地面即可实施救援，无需施救人员进入井内，安全性更高，救援体验更好。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种深井救援器，其特征在于，包括提升机、控制箱、机械臂和机械爪；所述提升机上固定连接有吊绳，所述控制箱固定置于所述吊绳底部；所述机械臂的顶端固定置于所述控制箱底部；所述机械爪固定置于所述机械臂的底端；所述控制箱内固定设有中控板，所述中控板通讯连接有遥控器；所述机械臂和所述机械爪分别与所述中控板电性连接；所述中控板用于接收遥控器的控制信号，并控制机械臂和机械爪的动作。

2.如权利要求1所述的一种深井救援器，其特征在于，所述机械臂包括第一关节和第二关节；所述第一关节包括销轴、第一罩筒、第一压盖、C型板和第一电机；所述第一压盖固定置于所述第一罩筒顶部，所述销轴转动置于所述第一压盖上，且所述销轴的底端穿过所述第一压盖并延伸至所述第一罩筒内部；所述C型板置于所述第一罩筒内，且所述C型板的顶部与所述销轴固定连接；所述第一电机固定置于所述C型板上，且所述第一电机的转轴与所述第一罩筒固定连接；所述第一罩筒底部固定设有第一连接耳，所述第一连接耳上固定设有第一连接杆，所述第一连接杆上固定设有第一锥齿轮；

所述第二关节包括第二罩筒、第二电机和第三电机；所述第二罩筒顶部固定设有第二连接耳，所述第二连接耳转动置于所述第一连接杆上；所述第二电机和第三电机固定置于所述第二罩筒内，且所述第二电机和第三电机的转轴分别穿过所述第二罩筒并延伸至所述第二罩筒外；所述第二电机的转轴上固定设有与所述第一锥齿轮匹配的第二锥齿轮；所述第三电机的转轴上固定设有第三锥齿轮；所述第二罩筒底部固定设有第三连接耳，所述第三连接耳上转动设有第二连接杆，所述第二连接杆上固定设有与所述第三锥齿轮匹配的第四锥齿轮；所述第二连接杆上转动设有第四连接耳，所述第四连接耳底部固定设有第一连接板；所述机械爪固定置于所述第一连接板底部；所述第一电机、第二电机和第三电机分别与所述中控板电性连接。

3.如权利要求2所述的一种深井救援器，其特征在于，所述机械爪包括第一圆筒、第四电机、连接端盖、延长杆、丝杆和握爪装置；所述第四电机固定置于所述第一圆筒内；所述连接端盖固定置于所述第一圆筒底部；所述延长杆固定置于所述连接端盖底部，所述延长杆内设有容纳所述丝杆的通孔，所述丝杆转动置于所述延长杆内；所述第四电机的转轴穿过所述连接端盖并延伸至所述延长杆的通孔内，且所述第四电机的转轴的前端与所述丝杆的上端传动连接；所述握爪装置固定置于所述延长杆底部，且所述握爪装置与所述丝杆传动连接。

4.如权利要求3所述的一种深井救援器，其特征在于，所述握爪装置包括竖板、螺套、第一传动杆、多个固定杆和爪片；所述固定杆穿过所述爪片，且所述固定杆与所述爪片固定连接；所述竖板的底部与所述爪片铰接连接；所述第一传动杆的底部与所述爪片铰接连接；所述螺套内设有与所述丝杆匹配的螺纹，所述螺套活动套置于所述丝杆底部；所述螺套的底部与所述第一传动杆的顶部铰接连接。

5.如权利要求3所述的一种深井救援器，其特征在于，所述握爪装置包括第二连接杆、螺母和多个爪子；所述螺母转动套置于所述丝杆上；所述延长杆底部固定设有多个第五连接耳；所述螺母的侧壁上固定设有多个第六连接耳；所述爪子的一端铰接在所述第六连接耳上；所述第二连接杆的一端铰接在所述第五连接耳上，另一端铰接在所述爪子上。

6.如权利要求5所述的一种深井救援器，其特征在于，所述爪子包括两个L型板和弧形夹杆；所述弧形夹杆固定置于所述L型板底部；所述第二连接杆和所述第六连接耳分别铰接在所述L型板顶部。

7.如权利要求5所述的一种深井救援器，其特征在于，所述爪子包括两个C型夹片，所述第二连接杆和所述第六连接耳分别铰接在所述C型夹片顶部。

8.如权利要求5所述的一种深井救援器，其特征在于，所述爪子包括四个C型夹片，所述第二连接杆和所述第六连接耳分别铰接在所述C型夹片顶部。

9.如权利要求1所述的一种深井救援器，其特征在于，所述提升机上固定设有送氧风泵，所述送氧风泵通过管道连接有安全气囊。

10.如权利要求1所述的一种深井救援器，其特征在于，所述控制箱底部固定设有摄像头，所述摄像头与所述中控板电性连接；所述遥控器上电性连接有显示屏。

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