JPS5859180A - エレベ−タ−の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はエレベータ−の制御に係゛す、特に正確な床合
せ性能を得るに好適なエレベータ−の制御装置に関する
。

第１図は従来の電流帰還付のエレベータ−の速度制御装
置のブロック図である。第１図において、１はエレベー
タ−乗りかご、２はつり合いおもり、３はかご１および
つり合いおもり２とを結合している巻上ロープ、４は巻
上ロープ３が巻き掛けられた綱車、５は綱車４を駆動す
る電動機の電機子で、６は同じく界磁、７は電機子５に
直結された電機子５の速度に対応し比速度信号７ａを発
する速度検出装置、８ａ、８ｂは電機子５に電力を供給
する電源装置で、例え゛ば、サイリスタを利用したＡＣ
−ＤＣ変換器、９は交流電源、１０は電機子５に流れる
電流に対応する電流信号１０ａｉ発する電流検出器、１
１は速度指令値１１ａを発する速度指令値発生装置、１
２はかと１に設置された着床装置、１３は各階床毎に設
けられた誘導板で、これらで位置信号発生装置を構成し
ている。

着床装置１２と誘導板１３との関係は、第２図に示すよ
うに、２つのポジチクター１２１，１２２の中間に誘導
板１３が位置したとき、着床装置１２の出力が零となり
、乗りかと１が階床とずれて停止した場合には、ポジチ
クター１２１，１２２の出力にアンバランスを生じて位
置信号を発生する。この着床装置１２の出力と着床誤差
との関係は、第３図に示すようになる。ＶＩ２１　ＨＶ
＋□２はそれぞれポジチクター１２１，１２２の出力、
１２ａはそれらを構成した着床装置１２の出力である。

１４は、走行時には速度指令値発生装ＴＩｆｌｌに、又
、エレベータ−速度がほとんどゼロになった時点又は一
度エレベーターが着床を完了して機械的ブレーキが閉成
し、乗客の乗り降りに伴ってロープが伸縮し、乗りかご
と着床階との間に着床誤差を生じ、これを補正する必要
が生じたような場合の再床台せ制御時には着床装置１２
に回路を切り換える切換装置１．１５は速度指令値１１
ａまたは着床装置１２の出力１２ａと速度信号７ａとの
速度偏差を演算する演算装置、１６は速度増幅器で、そ
の出力は電流指令値１６ａとなる。１７は電流指令値１
６ａから電流信号１０ａを減算し、電流偏差を演算する
演算装置、１８は電流増幅器で、その出力１８ａは′電
源装置８ａ、８ｂに送られている。

すなわち、走行時には、切換装置１４の接点ａ側が閉じ
、速度指令値１１ａと速度信号７ａとを比較し、速度増
幅器１６は上記差に応じた電流指令値１６ａを発する。

また、再床台せ制御時には切換装置１４が接点す側に切
り換えられる。したかって、速度、指令値１２ａと速度
信号７ａとが比較され、その差に応じて電流指令値１６
ａが発せられる。以後この状態をマイクロ運転と呼称す
る。

そして、電流指令値１６゛ａはさらに電流信号１ｏａと
比較され、電流増幅器１８は上記差に応じた出力１８ａ
を発し、これによって電源装置８ａ。

８ｂを制御する。したがって、電機子５の印加電圧が制
御され、綱車４を介して乗りがと１の速度が制御される
。すなわち、走行時には電機子５の速度信号７ａと速度
指令値１１ａとを比較するが、着床時には電機子５の速
度信号７ａとかと１の位置に対応する速度指令値１２ａ
とを比較することによって速度の自動制御が行われる。

なお１９は乗りかと１を保持する機械的ブレーキである
。

さて、かご１の乗客によるかと１の全重量と、クシ合い
おもシ２の重量とがつり合っている（以下これをかと１
が平衡負荷であるという。〕状態で、かご１がある階床
に着床したとする。このとき、電機子５に流れる電流は
零であり、したがって、電流検出器１０からの電流信号
１０ａも零である。しかし、かご１が平衡負荷でないと
き、すなわち、かご１とつり合いおもり２との重量に差
があるとき（以下これをかと１が不平衡負荷であるとい
う。）、かご１を階床位置に保持しようとすると、不平
衡負荷に見合った電流を電機子５に流さなければならな
い。したがって、電流検出器１０は相応する電流信号１
０ａを演算装置１７に帰還する。一方、かご１が不平衡
負荷で着床するとき、演算装置１５には着床装置１２か
らの出力１２ａが与えられる。そして、かご１が停止し
たときには、速度検出装置７からの速度信号７ａが零で
あるから、電流指令値１６ａは、第３図に示す速度指令
値１２ａに対応する値となっている。

したがって、その電流指令値１６ａと電流検出器１０か
らの電流信号１０ａとがつり合った位置でかと１が停止
する。すなわち、かご１の負荷によってかご１の停止位
置が変動することになる。

この種の不具合を解決するために、積分器を速度増幅器
１６に付加することが以前から広く行われていたが、着
床誤差が完全にＯにならない限り速度増幅器１６が出力
を出し続けるので機械的ブレーキ１９を締めるタイミン
グを上手に合わせなければ停止ショックを生じるアナロ
グ制御上の問題があった。さらに正確々着床性能を得よ
うとすれば、暗く作業性の悪いシャフト内に設けられた
誘導板１３を全階床にわたってミリメートル単位の精度
で固定する必要があり、高層ピルなどではこの作業に費
される時間は計り知れないものであった。又切換え装置
１４の機械的信頼性、着床装置１２の乗りかご上配線工
事およびその原価など改善すべき問題点が多々あった。

本発明の目的は電流帰還回路を持つ速度又は位置制御系
において、簡潔な構成でかご内負荷に影響されずに高精
度に床合せすることのできるエレベータ−の制御装置を
提供するにある。

本発明の特徴は、電動機によって駆動される乗りかごの
床合せ制御時に、上記乗かととそれの停止すべき階との
相対位置を演算装置により求め、この値とパルス発生器
出力値で乗かどの着床狂いを補正する方向に、上記電動
機の駆動トルクを発生させるようにした点にある。

以下、本発明の一実施例を図を用いて説明する。

第４図に本発明の全体構成図を示す。図中で２０は演算
処理等を行うマイクロスロセツサ（ＣＰＵ）、２１はＣ
ＰＵの動作手順書が書込まれているＲＯＭ（リードオン
リーメモリ）、２２はＣＰＵの作業エリアとしての一時
記憶に用いられるＩ’ｔＡＭ　（ランダムアクセスメモ
リ）、２３はＣＰＵとデジタル外部信号をやりとりする
ためのＰＩＡ（ペリフェラルインターフェースアダプタ
）、２４はパルスジェネレータ２７の出力パルスをカウ
ントしてエレベータ−の速度等を検出するためのＰ　Ｔ
　Ｍ（フロクラマプルタイマーモジュール）、２６ｕマ
ドレス、データ情報をやりとりするためのバス、２６は
デジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器、
２７は乗かどの走行距離に応じてパルスを発生するパル
スジェネレーターである。

なお１〜１９は第１図と同様である。

このような回路構成に於て、マイクロコンピュータはｔ
（ＯＭに書かれた手順書（プログラム）に従ってエレベ
ータ−のマイクロ運転制御を行う為に電流指令をＰＩＡ
２３、Ｄ／Ａコンバータ２６′ｆｔ−通して出力する。

第５図にタスクの管理を行う手順書、第６図〜第１１図
に本発明に直接関係のあるタスクの詳細手順書を示し順
に説明する。

マイクロコンピュータに割込み信号が大刀されると第５
図の手順に従ってタスク判定が行われる。

すなわちまず２００でＰＴＭ２４からの割込みかどうか
の判定を行う。そうであればマイクロ運転終了制御３０
０を行う。この処理に入るのは後述するが減速制御中に
ＰＴＭ２４にレベルまでの距離りを格納し、パルス発生
器２７でデクリメントするようにプログラムし、この値
がデクリメントされ尽した場合である。ＰＴＭ割込みで
なければ、４００でポジ割込みがどうかの判定を行う。

ポジ割込みとはエレベータ−乗りかごの絶対位置ＣＰの
修正を行う為にシャフト内に設けられたじゃへい板と乗
りかご上につけられたポジテクタが走行中に対向した場
合に発生し、処理５００でエレベ−ター乗りかごの絶対
位置ＣＰの定点通過時の位置補正を行う。ここでは本発
明と直接関係がないので詳細説明は省略する。ポジ割込
み゛でなければタイマー割込みと見なして処理６００，
７００゜８００を行って割込み信号の状態となる。タイ
マ割込みとは所定時間ごとに割込み信号に＝ｉａ生する
ハードウェアタイマ（第４図では省略している。）から
の割込みであり、ここでは所定時間Δｔごとに処理を起
動する為に用いている。処理６００はレベルまでの距離
りと速度指令Ｖ１の算出を、処理７００はエレベータ−
乗かどの速度Ｖ、の算出を、処理８００はトルク指令Ｔ
の算出を行っている。

第６図はレベルまでの距離゛Ｌと速度指令Ｖ１算出の手
順書である。レベルまでの距離りは目的停止階の絶対位
置（ＳＦＰ）から乗りかごの絶対位置（ＣＰ）を減算し
て求める。目的停止階の絶対位置（ＳＦＰ）はまず先行
階床（ＡＤＦＮ）　　を図示していない処理で求め、こ
の値と乗りかご内およびフロアからの停止要求階との照
合を行い、処理６０５で一致し次階を停止予定階（ＳＦ
Ｎ）とし、処理６１０であらかじめ求めである各階の絶
対位置情報（階高テーブル）と停止予定階名より停止予
定階の絶対位ｔ（８ＦＰ）を＊める。一方乗かどの絶対
位１ｆ（ＣＰ）は所定時間Δｔごとに移動した距離Δｐ
をＰＴＭとパルス発生器より求め、この値を前回のＣＰ
に加算又は減算して（運転方向により）求める。

速度指令情報■、は処理６２０でエレベータ−の制御動
作遅れに伴う流れ距離ΔＬを減速距離りから減算し、こ
の値に所定の減速度Ａ＋に掛は平方根をとることによっ
て求める。平方根演算は専用の演算用ＩＣを用いてもよ
いし、あらかじめＲ，ＯＭに平方根テーブルを持ち、補
間法によって概算値を求めてもよい。

ここで求めたレベルまでの距離りおよび速度指令ｖｌは
後で述べるトルク指令Ｔの算出８００、マイクロ運転終
了制御３００で利用される。

第７図はエレベータ−速度Ｖ、算出の手順書である。ま
ず処理７０５で前回のＰＴＭの内容から今回のＰＴＭの
内容を減算してタスク処理間隔の乗りかごの移動距離Δ
Ｐを求め、これをタスクの起動間隔Δｔで割ってエレベ
ータ−速度Ｖ２を求め、次に処理７１０で次回の速度演
算準備として前回のＰＴＭの内容格納値を今回のＰＴＭ
の内容に書き換える。ここで求めた速度Ｖ２はトルク指
令Ｔの算出８００、マイクロ運転終了制御３００で用い
られる。

第８図はトルク指令Ｔの算出手順書である。まず処理８
０５でエレベータ−への起動許可があるかどうか判定す
る。許可がなければ処理８１０でエレベータ−が停止中
に乗客の乗り降りでロープが伸縮して乗りかごがレベル
と許容値以上狂ったかどうか判定し、ＮＯであれば何も
せず、ＹｅＳであればロープ伸びマイクロ運転制御がで
きるようにモード設定を行い、次−回のタイマ割込に備
える。エレベータ−の起動許可が有れば処理８２０でモ
ード判定を行い、出発準備８２５〜ロープ伸びマイクロ
運転制御８５０のいづれかの処理を行う。出発準備８２
５は次の運転にそなえて種々のフラグ、ワークのイニシ
ャライス等の処理を行う。

起動補償制御８３０はエレベータ−の起動時にアンバラ
ンストルクによる起動ショックをなくすためにブレーキ
が開く前に電動機にアンノ（ランストルクを打ち消すト
ルクをあらかじめ発生させておく処理を行う。加速制御
８３５は所定の加速度でエレベータ−が加速するような
トルク制御が行われ、定常走行制御８４０は所定の速度
でエレベータ−が走行するようなトルク制御が行われる
。減速制御８４５、ロープ伸びマイクロ運転制御８５０
は本発明の動作とあわせて別図で詳細に説明する。

減速制御８４５はまず８４５０でマイクロ運転への移行
フラグがセットされているかどうかを判定し、されてい
なければ８４５１でエレベータ−速度ｖ２が所定値（通
常の減速制御からマイクロ運転への移行点）よシも大き
いかどうか判定する。

大きければ８４５２で公知の減速用トルク指令Ｔを発生
する。ここではトルク指令Ｔは比例積分的に求めている
。つまり速度指令Ｖ、と速度Ｖ、の偏差に積分ゲインＫ
ｔを掛け、前回のトルク指令と加算してＴＩをまず求め
、次に速度指令ＶＩ　と速度ｖ２の偏差に比例ゲインＫ
ｐを掛けＴｙと加算して今回のトルク指令を得る。この
ようにすれば偏差少く制御ができる。いくらかの偏差が
ゆるされるならばトルク指令Ｔの算出部分を比例的に行
いプログラムステップ数を低減できる。エレベータ−速
度が所定値よりも低くなりマイクロ運転への移行点に達
したら８４５３でＰＴＭにレベルまでの距離りを格納し
てパルス発生器の発生するパルス（このパルスは第４図
に示すようにエレヘーターの走行距離に応じて発生する
。）で減算を開始する処理を行う。勿論この時点ですで
に乗りかごが着床レベルを行き過ぎていればこの行き過
ぎ量をＰＴＭに格納する。ＰＴＭはこのデクリメントを
完了するとマイクロコンピュータ−にＰＴＭ割込みをか
けて乗りかごが着床レベルに到達したことを知らせ、後
述するマイクロ運転終了制御３００によってエレベータ
−に停止の処理を行わせる。ＰＴＭがデクリメントを完
了するまでのマイクロ運転速度を規定するのが処理８４
５４である。ここでのトルク指令ＴはＴ＝Ｔ＋　（Ｖ、
’−Ｖ２　）　ＸＫより比例的に求めてもよいし、処理
８４５２のように比例積分的に求めてもよい。なおりＩ
′は“マイクロ運転用の速度指令で、レベルまでの距離
の関数とは無関係の一定値であってもよいし、レベルま
での距離りの関数とすればマイクロ運転時間が短縮でき
るし、レベルからはなれている時はｖ１′は大きく一足
とし、Ｌが小さくなって来たらＬの関数とするような方
式（複数の関数を組み合わせる。）とすればマイクロ運
転時間の短縮と乗りかごの動作遅れに伴う行き颯ぎを防
止し得る。なお上述したマイクロ運転のステップを用い
ているＶ１′は公知の減速制御のＶ、とはまったく異っ
ている。（ｖ、は所要の減速度とレベルまでの距離との
積の平方根より求めている。］なお乗シかごがレベル全
行き過ぎていた場合には運転方向が前回と逆となるよう
に（補正方向に乗りかごが動くように）速度指令の、極
性を変更する処理もここであわせて行う。さらに通常減
速用トルク指令の発生処理８４５２からマイクロ運転用
トルク指令発生処理８４５４への移行時にショックを生
じさせない為に処理８４５４のトルク指令の変化要素＜
　（Ｖｌ’　　Ｖ２１　”Ｋ又は（Ｖ＋’　　Ｖｔ）・
（Ｋｒ＋Ｋｐ）（７）成分）の絶対値には所定の制限を
設けること、さらに両制御系のマツチングをとることが
容易にソフト的に実現可能となった効果は明白である。

処理８４５５はマイクロ運転制御への移行動作完了フラ
グセラトラ行う。これはＰＴＭへのＬの２匿書きを防止
する為である。マイクロ運転への移行フラグがセントさ
れている場合には８４５６でエレベータ−がマイクロ運
転終了処理３００後停止したかどうかの判定を行い、停
止していれば処理８４５７で機械的ブレーキをかけ、電
流を止め、次回への準備を行ってエレベータ−の運転を
終る。

エレベータ−速度が０になっていなければ速度化’？ｒ
　Ｖ＋　’が０のままでブレーキをかけるのをしばしば
待つのでエレベータ−が微速で移動中にブレーキがかけ
られるようなことがなくなるので停止ショックの発生は
皆無である効果がある。

第１０図はマイクロ運転終了制＠ｌを示す図である。こ
の処理３００が実行されるのは前述した第９図８４５３
処理で行ったＰＴＭの働きによる。

つまりＰＴＭがデクリメントを完了するとＰＴＭが割込
みを発生してエレベータ−がレベルに到達したことをマ
イクロコンピュータに知らせ処理３０５でエレベータ−
に０速度指令を与えている。

以上の手順書に従って従来の減速制御から本発明のマイ
クロ運転制御に連続的に切換わり良好な着床性能が得ら
れる。

第１１図にローブ伸びマイクロ運転制御の手順書を示す
。処理８９０の起動は第８図の処理８１０の起動認可、
処理８１５のモード設定によって行われる。ロープ伸び
マイクロ運転制御８９０が起動されるとまず処理８９０
１で起動補償が完了しているかどうか判定し、Ｎｏであ
れば処理８９０２で起動補償実行、次回のタイマ割込み
に備え、起動補償が完了していれば次に８９０３でブレ
ーキが開いたかどうか調べる。起動補償動作を行うのは
通常の運転と同様にブレーキが開いた時のショックをな
くす為である。ブレーキが開いて鵠なければ、処理８９
０４でブレーキを開く動作を行う。

ブレーキが開いていれば処理８９０５でロープ伸びマイ
クロ運転への移行フラグがセットされているかどうか調
べＮＯであれば処理８９０６でＰＴＭにレベルまでの距
離りを格納し、パルス発生器の出力パルスでデクリメン
トを開始する。そして次にＰＴＭ割込みが発生するまで
の間の乗りかごの移動速度を規定する為の処理を８９０
７で行い、処理８９０８でロープ伸びマイクロ制御への
移行フラグをセットする。このロープ伸びマイクロ運転
用のトルク指令の発生は第９図の処理８４５４と同様に
比例的あるめは比例積分的に行う。ロープ伸びマイクロ
運転への移行フラグが立っていれば処理８９０９でエレ
ベータ−が停止したかどうか判定し、停止していれば処
理８９１０でブレーキをかけ、電流を止めて、終了処理
を行ってエレベータ−の運転を終る。このようにロープ
伸びマイクロ運転は第８図に示すように起動制限を除く
と通常のマイクロ運転とほぼ同様の手順で実行される。

以上説明したように本発明の一実施例によればエレベー
タ−シャフト内に連続位置検出器を設けなくてもマイク
ロ運転が可能となシ、さらに通常の加減速制御に用いて
いるパルス発生器の出力を利用できるので原価低減効果
が大きい。又マイクロ運転中の速度指令はマイクロコン
ピュータにより発生しているのでレベルまでの距離りに
関する最適の関数に設定できるなど自由度に富んだ構成
とし得る。加えるに通常の減速制御からマイクロ運転制
御への移行はトルク変化分に制限あるいは整合をソフト
的に持たせて行うので乗かとがどのような負荷条件であ
ろうとも制御系の移行に伴うショックは発生しない。さ
らにマイクロ運転を行う距離が非常に長くなったような
場合においても従来のようにマイクロ運転の打ち切りを
時限で行うようなことをせず乗りかごが停止してからブ
レーキをかけるようにしているので、乗りかごをレベル
まで正確に禰正し、かつ停止ショックを生ぜしめること
Ｆｉ々い。加うるにマイクロ運転制御をデジタルで行っ
ているのでパルス発生器の発生するｌパルス当りの走行
距離以下の偏差については誤差として残ってしまうが、
この不感帯シーツ（たとえば１パルスで２ｍｍ走行する
パルス発生器を用いた場合着床レベルを中心に±１．９
９９・・・・・・簡の範囲）は逆にレベル近傍で移動距
離はごく短いのに微速で長時間のマイクロ運転を行って
しまうような現象に伴う不具合（比較器に積分要素を含
む場合のブレーキ締めのタイミングによる停止ショック
ノの解消に効果を発揮する。さらにマイクロ運転時の速
度指令とエレベータ−速度との比較を行う際の比例ゲイ
ン、積分ゲイン等をたとえばレベルまでの距離の関数と
して連続的に変化し得るなど従来方式のハードウェアで
はほとんど実現できないようなきめ細い制御が可能とな
った。又マイクロ運転時の速度指令ｖ、′は減速制御時
のｖｌのように平方根演算によって求めるのではなくレ
ベルまでの距離とは無関係な一定値、あるいはレベルま
での距離との間の高次関数、非線形関数など自由度に富
んだ構成とし得る効果がある。

さらに加うるに通常の減速制御モードからマイクロ運転
制御への移行はトルク変化分に制限あるいは整合をソフ
トウェア的に容易に持たせることができるので乗りかご
がどのような負荷状態であろうとも制御モードの移行に
伴うショックを発生させない効果がある。

＄１２図〜第１４図で他の実施例を示す。この場合では
乗かごと着床階との偏差パルスの大きさに相当する速度
指令とパルス発生器より求めた乗かご速度との偏差が０
となるようにしている。したがって着床時にはＰＴＭ割
込みを用いないので第１２図に示すような管理手順書と
なる。又減速制御に関する手順書は第１３図に示すよう
になる。

第９図と異るのは処理８４５３〜８４５５が処理８４６
１のように偏差パルスの大きさに相当する速度指令Ｖ、
とエレベータ−速度ｖ２が一致するようにマイクロ運転
中は制御される点にある。そして乗かごと着床階との偏
差が所定値よシも小さくなったかの判定を処理８４６０
で行い、停止ショックをなくす為に処理８４６２で電気
的制動をかけている。第１４図にロープ伸びマイクロ運
転制御の手順書を示す。第１１図と異る点はやはりＰ　
Ｔ　Ｍ割込み準備に伴う処理８９０６〜８９０８　、お
よびフラグ判定８９０５である。新しい処理８９１３．
８９１４．８９１５の自答は第１３図の処理８４６０．
８４６１．８４６２と同様である。この他の一実施例に
よればＰＴＭ割込みを用いないので管理手順書の割込み
判定要素を減らすことがＣさるのでＯ８のオーバーヘッ
ドタイムを短くすることができる他の効果がある。

本発明によれば、シャフト内に連続位置検出装置を備え
ない・肩１紫な回路構成によって、床合せ運転を高精度
に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は従来のエレベータ−制御回路図、
第３図は従来の動作説明図、第４図は本発明によるエレ
ベータ−制御装置の一実施例図、第５図〜第１４図は本
発明の一実施例であるプログラム説明用フローチャート
である。 １・・・乗かご、１２・・・着床装置、１３・・・誘導
板、１９・・・機械的ブレーキ、２０・・・マイクロプ
ロセッサ、２１・・・リードオンリーメモリ、２２・・
・ランダムアクセスメモリ、２３・・・ペリフェラルイ
ンター２エースアダプタ、２４・・・プログラマブルタ
イマーモジュール、２６・・・Ｄ／Ａコ／バーター、２
７・・・パルス発生器、Ｌ・・・停止予定階と乗がどの
距離、■、・・・速度指令、ｖ２・・・エレベータ−ａ
［、ｙ、／・・・マイクロ運転時の速度指令、Ｔ・・・
トルク指令、ＳＦＮ・・・停止予定階名、ＳＦ’Ｐ・・
・停止予定階の絶対位置、ＣＰ・・・乗かどの絶対位置
、ΔＬ・・・流れ予想距離、Δｔ・・・タイマ割込み間
隔、Ｋ、Ｋｔ。 ｌ ￥２目 ％　　？　図 ｆＪ１５ｉ’ 聾　７０　　口 ＄　　１１　　口 ｔｔｑ。 菩　１２口 ｘｇａ＠り込−ト １１３目 輩１４い

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、エレベータ−駆動用電動機と、この電動機に連結さ
   れたシープと、一端につり合い重りを連結したロープを
   介して上記シープにつるべ状に吊り下げられ複数階床を
   走行する釆かごと、速度指令装置と、この速度指令に応
   ゛じて上記電動機を制御する電流帰還回路を有する制御
   装置と、上記乗かどの走行距離に応じた距離パルスを発
   生するパルス発生器と、上記電動機を機械的に保持する
   ブレーキ装置とを備えたものにおいて、上記複数階床の
   絶対位置を記憶する記憶手段と、上記乗かどの位置と停
   止予定階の上記絶対値との偏差パルスを算出する手段と
   、この偏差パルスと上記距離パルスとによシ上記乗かと
   の床台せ制御を行なう手段とを備えたことを特徴とする
   エレベータ−の制御装置。。 ２、上記床台せ制御手段は、上記偏差パルスを上記距離
   パルスで減算し、その減算値が所定値となるまで上記電
   動機の駆動トルクを制御するように構成した特許請求の
   範囲第１項記載のエレベータ−の制御装置。 ３、上記床台せ制御手段ｉ、上記偏差パルスに相当する
   第２の速度指令と、上記距離パルスから算出した乗かご
   速度との偏差に応じて上記電動機を制御するように構成
   した特許請求の範囲第１項記載のエレベータ−の制御装
   置。 ４、上記床台せ制御手段は、上記偏差パルスの減少に伴
   って上記駆動トルクのうち走行トルク成分を減少させる
   ように構成した特許請求の範囲第２項記載のエレベータ
   −の制御装置。 ５、上記床台せ制御手段は、上記偏差パルスが所定値を
   越えたことを条件に作動するように構成した特許請求の
   範囲第１項記載のエレベータ−の制御装置。 ６、上記床台せ制御手段は、上記乗かとが停止して上記
   ブレーキ装置が作動しているとき、上記偏差パルスが所
   定値を越えたことを検出して作動するように構成した特
   許請求の範囲第１項記載の工レベーターの制御装置。 ７．上記床合せ制御手段は、乗かごの減速制御時上記乗
   かごと着床予定階との相対距離が所定値よりも小さくな
   ったことを条件に作動するように構成した特許請求の範
   囲第１項記載のエレベータ−の制御装置。 ８、上記床合せ制御手段は、乗かどの減速制御時、上記
   乗かご速度が所定値よりも小さくなったことを条件に作
   動するように構成した特許請求の範囲第１項記載のエレ
   ベータ−の制御装置。