JPS5852583A - ドツプラレ−ダの信号処理装置 - Google Patents
ドツプラレ−ダの信号処理装置Info
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- JPS5852583A JPS5852583A JP15118381A JP15118381A JPS5852583A JP S5852583 A JPS5852583 A JP S5852583A JP 15118381 A JP15118381 A JP 15118381A JP 15118381 A JP15118381 A JP 15118381A JP S5852583 A JPS5852583 A JP S5852583A
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ドツプラレーダで車速を検出する場合の信号
処理装置に関する。
処理装置に関する。
一般に、ドツプラレーダを用いて速度を検出する場合、
レーダー波のフェージング現象によってドツプラ信号の
振幅が変化し、これによって速度検出に誤差が生じる。
レーダー波のフェージング現象によってドツプラ信号の
振幅が変化し、これによって速度検出に誤差が生じる。
特に建設車輛等の遅い車速を検出する場合には、ドツプ
ラ信号の周波数が低く、かつ、フェージングのくり返し
時間が長いため重速検出誤差の影譬が大きい。
ラ信号の周波数が低く、かつ、フェージングのくり返し
時間が長いため重速検出誤差の影譬が大きい。
従来、低車速検出時の車速検出誤差の影ヤ・を除去する
ものとしては、例えばフェージングを検出して車速検出
誤差を抑ｆＨＩＩするものがあるが、このような装置は
フェージングが深くてドツプラ信号の振幅が急激に変化
する場合に確実にフェージング全検出できるため速度検
出誤差＝を抑１１７！Ｉできるが、フェージングが深く
なくてドツプラ信号の振幅がゆるやかに変化する場合は
フェージングを検出できず、したがって、この場合は速
度検出誤差を抑１ｆｉ１１できないという問題があった
。
ものとしては、例えばフェージングを検出して車速検出
誤差を抑ｆＨＩＩするものがあるが、このような装置は
フェージングが深くてドツプラ信号の振幅が急激に変化
する場合に確実にフェージング全検出できるため速度検
出誤差＝を抑１１７！Ｉできるが、フェージングが深く
なくてドツプラ信号の振幅がゆるやかに変化する場合は
フェージングを検出できず、したがって、この場合は速
度検出誤差を抑１ｆｉ１１できないという問題があった
。
本発明は、−ヒ述の問題全納法するためになされたもの
で、速度検出誤差をフェージングのかかり方にかかわら
ず確実に抑制できるドツプラレーダの＠号処理装置全提
供するものである。
で、速度検出誤差をフェージングのかかり方にかかわら
ず確実に抑制できるドツプラレーダの＠号処理装置全提
供するものである。
本発明によれば、ドツプラ信号の振幅と車速検出誤差と
の相関関係に着目し、ドツプラ信号の振幅が所定値以下
になるとその期間に検出した車速信号を出力しないこと
によってレーダ波のフェージング現象に伴う車速検出誤
差を抑制している。
の相関関係に着目し、ドツプラ信号の振幅が所定値以下
になるとその期間に検出した車速信号を出力しないこと
によってレーダ波のフェージング現象に伴う車速検出誤
差を抑制している。
以下、本発明を添付回向の一実施例に基づいて詳細に説
明する。
明する。
第１図は、本発明に係るドツプラレーダの信号処理装置
の一実施例全示すものである。
の一実施例全示すものである。
ドツプラレーダ部１は、マイクロ波等のレーダ波を目標
物（測的物うに放射するとともｅこ、その、 反射波を
受信し、この反射波と放射したレーダ波の一部とと混合
する。この混合されたマイクロ波信号”ｒｎはバンドパ
スフィルタ２を介し、ドツプラ信＋ｊｅｄとし゛Ｃ周波
数−電月変押回（烙３山・よひ振幅検出１回路４に力Ｉ
Ｊえられる。
物（測的物うに放射するとともｅこ、その、 反射波を
受信し、この反射波と放射したレーダ波の一部とと混合
する。この混合されたマイクロ波信号”ｒｎはバンドパ
スフィルタ２を介し、ドツプラ信＋ｊｅｄとし゛Ｃ周波
数−電月変押回（烙３山・よひ振幅検出１回路４に力Ｉ
Ｊえられる。
Ｆｔｊｌ波数−”市圧変俟回路３は、ドツプラ信号ｃｄ
のｇｌ波数成分に対応したアナログ、ト１【１．Ｓ１１
″信号ｖｄ を形成し、該速１ｆ！月■ｄはボールド回
路５にカ（１えられる。
のｇｌ波数成分に対応したアナログ、ト１【１．Ｓ１１
″信号ｖｄ を形成し、該速１ｆ！月■ｄはボールド回
路５にカ（１えられる。
ところで、このアナログ速度信号ｖｄ には一般にフェ
ージング現象による速度誤差が含まれる。
ージング現象による速度誤差が含まれる。
ここで、本発明に係るドツプラレーダのイＳ−号処理装
置の原理を説明しておく。
置の原理を説明しておく。
第２図は、ドツプラ信号１３ｄの振幅Ａとアナ口し、ｖ
ｔは真の速度に対応したアナログ速度信号）との関係を
あられす分布図である。この分布は、ドツプラレーダ部
１の指向ＩＰ！を性等により定まる。
ｔは真の速度に対応したアナログ速度信号）との関係を
あられす分布図である。この分布は、ドツプラレーダ部
１の指向ＩＰ！を性等により定まる。
このように、振幅への大きさと誤差との大きさとの間に
は相関関係があり、さらに誤差との大きさと誤差εのバ
ラツキのリダａとは対応している。したがって、誤差ε
の分散σ”を振幅Ａの関数とし−Ｃ表わすことができる
。すなわち、σ”＝ｆ（Ａ）となる。
は相関関係があり、さらに誤差との大きさと誤差εのバ
ラツキのリダａとは対応している。したがって、誤差ε
の分散σ”を振幅Ａの関数とし−Ｃ表わすことができる
。すなわち、σ”＝ｆ（Ａ）となる。
第３図は、誤差εの分散σ２と振幅Ａとの関係を示すも
のであり、曲ｈＬは関数ｆｋあらゎすグラフである。
のであり、曲ｈＬは関数ｆｋあらゎすグラフである。
、 Ｐ（ｘｌ−０（ｘ≦Ｏ）を呈することが知られてお
り、したがって、振幅Ａのとりうる最大値をＡｍａＸ
ｅ最小値をＡｍ１ｎとすれば、この分散σ２の平均値） σ は次式ｉ）であられされる。
り、したがって、振幅Ａのとりうる最大値をＡｍａＸ
ｅ最小値をＡｍ１ｎとすれば、この分散σ２の平均値） σ は次式ｉ）であられされる。
さて、前述のように分散σ２が大きいときは誤差εも大
きく、したがって、分散σ２を、」、す＜テきれば等測
的に誤差６を小さく抑えることかでざる。
きく、したがって、分散σ２を、」、す＜テきれば等測
的に誤差６を小さく抑えることかでざる。
振幅ＡにおいてＡｍ１ｎ ＜ Ａｒ ＜ Ａｍａｘ ｌ
る振幅Ａｒを適当に選ぶ。この振幅Ａｒに対応する分散
はσｒ（＝ｊ゛（Ａｒ））である。
る振幅Ａｒを適当に選ぶ。この振幅Ａｒに対応する分散
はσｒ（＝ｊ゛（Ａｒ））である。
ここで、振１ｔ＠Ａが輻ｉｎ≦Ａ≦Ａｒ ’１？ ｇ
（Ａ）＝ ’ｒ’ ＃Ａｒ≦Ａ≦Ａｍａｘでｇ （Ａ）
＝ Ｊ’ （Ａ）なる関数ｇ（Ａ）全定める。この関
数ｇ（Ａ）は振幅ＡがＡｍ１ｎ ＜ Ａ≦Ａｒの区間の
分散σ２全σ２＝σＩと山・いたものであり、したがっ
て、分散σ２が関数ｇ（５）であられされる場合の分散
の平均１ｒｌｉａ：は次式１１）のようになる。
（Ａ）＝ ’ｒ’ ＃Ａｒ≦Ａ≦Ａｍａｘでｇ （Ａ）
＝ Ｊ’ （Ａ）なる関数ｇ（Ａ）全定める。この関
数ｇ（Ａ）は振幅ＡがＡｍ１ｎ ＜ Ａ≦Ａｒの区間の
分散σ２全σ２＝σＩと山・いたものであり、したがっ
て、分散σ２が関数ｇ（５）であられされる場合の分散
の平均１ｒｌｉａ：は次式１１）のようになる。
ところで、
ｆ（ＡＩ＞σ１２（Ａ＜Ａ ｒ ）
−１ｒｉ）ｆＣＡ）＜σｉ （Ａ＞Ａｒ）
・・・Ｎ）したがつ０１式り〜Ｖ
）によって、 このように、分散σ２が関数ｇ（５）であられされゴ る場〜台の分散の平均値σ、ば、分散σか関数ｆ（ト）
であられされる場合の分散の平均値σ２より小さくなる
。
−１ｒｉ）ｆＣＡ）＜σｉ （Ａ＞Ａｒ）
・・・Ｎ）したがつ０１式り〜Ｖ
）によって、 このように、分散σ２が関数ｇ（５）であられされゴ る場〜台の分散の平均値σ、ば、分散σか関数ｆ（ト）
であられされる場合の分散の平均値σ２より小さくなる
。
すなわち、振幅ＡがＡ≦Ａｒなる区間の検出速度を′１
吏用１７′２いことに上り、４４出速度の誤差εを低減
することができる。７２．１）−１上記区間の連ＩＷは
該区間直前の回出速度を用いる等の処理により得ること
がでへる。
吏用１７′２いことに上り、４４出速度の誤差εを低減
することができる。７２．１）−１上記区間の連ＩＷは
該区間直前の回出速度を用いる等の処理により得ること
がでへる。
したがって、振幅ＡがＡ≦Ａｒのときの゛アナ０グ速度
信号ｖｄの出力を禁止しでその直前のアナログ速度信号
Ｖｄを出力させることにより、フェージングによるアナ
ログ速度信号ｖｄの速度誤差を低減できる。
信号ｖｄの出力を禁止しでその直前のアナログ速度信号
Ｖｄを出力させることにより、フェージングによるアナ
ログ速度信号ｖｄの速度誤差を低減できる。
第１図にあ・ける基準信号設定器６は、振幅Ａｒに対応
する基準信号ｅｒが設定されるもので、該基準信号 ｒ
は比較器７の基準入力に加えられる。
する基準信号ｅｒが設定されるもので、該基準信号 ｒ
は比較器７の基準入力に加えられる。
また、振幅検出回路４はドツプラ信号０ｄの振幅成分全
対応する振幅信号ｅａに変換するもので、該振幅信号ｅ
ａは比較器７の他人力に加えられる。
対応する振幅信号ｅａに変換するもので、該振幅信号ｅ
ａは比較器７の他人力に加えられる。
比較器７は、振幅信号ｅａが基準１８号ｅｒより小さく
なるとホールド信号ｅｈを形成するもので、該ホールド
信号０ｈ はホールド回路５に加えられる。
なるとホールド信号ｅｈを形成するもので、該ホールド
信号０ｈ はホールド回路５に加えられる。
ホールド回路５は、ホールド信号８ｈが加えられていな
いと加えられるアナログ速度信号ｖｄをそのまま速７ｆ
信号■。とじて出力するが、ボールド信号８ｈが加えら
れるとこのホールド信号ｅｈの立ち上りで加えられてい
るアナログ速１ｗ信号ｖｄヲホールドしてこれをアナロ
グ速度信号ｖｄを連ル“信号ＶＱ として出力するもの
である。＆ｉ−、ホールド信号 ｈが立下るとこのホー
ルドは解除される。ホールド回路５から出刃される速度
信号ｖ、）は次段の制御装置（図示せず）に加えられる
。
いと加えられるアナログ速度信号ｖｄをそのまま速７ｆ
信号■。とじて出力するが、ボールド信号８ｈが加えら
れるとこのホールド信号ｅｈの立ち上りで加えられてい
るアナログ速１ｗ信号ｖｄヲホールドしてこれをアナロ
グ速度信号ｖｄを連ル“信号ＶＱ として出力するもの
である。＆ｉ−、ホールド信号 ｈが立下るとこのホー
ルドは解除される。ホールド回路５から出刃される速度
信号ｖ、）は次段の制御装置（図示せず）に加えられる
。
第４図は、第１図に示した装置の各部動作例を示すタイ
ミングチャー斗である。
ミングチャー斗である。
例えば車幅が定速度で走行しているとき、ドツプラ信号
８ｄが第４図（〜のようなフェージングを受けた信号で
あるとし、アナログ速度信号ｖｄは第４図（ｂ）に示し
たような信号となる。なお、■、は車輛の真の速度に対
応するアナログ速度信号をあらゎす。
８ｄが第４図（〜のようなフェージングを受けた信号で
あるとし、アナログ速度信号ｖｄは第４図（ｂ）に示し
たような信号となる。なお、■、は車輛の真の速度に対
応するアナログ速度信号をあらゎす。
一方、振幅信号ｅａ は第４図（ｃ）に示したものとな
り、該信号ｅａと基準信号ｅｒとの比較により第４図（
ｄ）に示したようなホールド信号８ｈが形成される。
り、該信号ｅａと基準信号ｅｒとの比較により第４図（
ｄ）に示したようなホールド信号８ｈが形成される。
したがって、ホールド回路５は第４図（ｅ）に示したよ
うな速度信号Ｖ。全出力する。
うな速度信号Ｖ。全出力する。
なお、基準信号 ｒは、車輛の実速度に対する車速信号
ｖ（、の応答性を考慮して決定される。
ｖ（、の応答性を考慮して決定される。
第５図は、本発明に係るドツプラレーダの信号処理装置
の他の実施例を示すものである。この実施例では、デジ
タル信号処理を行なっている。
の他の実施例を示すものである。この実施例では、デジ
タル信号処理を行なっている。
アナログ速度信号ｖｄはアナログ−デジタル変換器８に
よって対応するデジタル信号である速度データＤｖに変
換され、該速度データＤｖはデジタル演算器９に加えら
れる。
よって対応するデジタル信号である速度データＤｖに変
換され、該速度データＤｖはデジタル演算器９に加えら
れる。
振幅信号８ａは、アナログ−デジタル変換器１゜によっ
て対応するデジタル信号である振幅データ（９） Ｄａに変換され、該振幅データＤａはデジタル演算器９
に加えられる。
て対応するデジタル信号である振幅データ（９） Ｄａに変換され、該振幅データＤａはデジタル演算器９
に加えられる。
基準データ設定器１１は、振幅Ａｒに対応する振幅デー
タである基準データＤｒが設定されるもので、該基準デ
ータＤｒはデジタル演努器９に加えられる。
タである基準データＤｒが設定されるもので、該基準デ
ータＤｒはデジタル演努器９に加えられる。
デジタル演算器９シよ、卑−準データ■〕ｒと振幅デー
タＤａとを比較し、Ｉ）ａ＞Ｄｒのときは速度データＤ
ｖを禁止して他のデータ（例えばそのＩＨ前の速度デー
タＤｖ）を出方データＤ。とじて出力し、また、Ｄａ
＜ Ｄｒのときは、速度データＤＶ（ｌ−出力データＩ
〕。として出刃する。
タＤａとを比較し、Ｉ）ａ＞Ｄｒのときは速度データＤ
ｖを禁止して他のデータ（例えばそのＩＨ前の速度デー
タＤｖ）を出方データＤ。とじて出力し、また、Ｄａ
＜ Ｄｒのときは、速度データＤＶ（ｌ−出力データＩ
〕。として出刃する。
なお、他の部分は前述の実施例と同じなので同一部には
四−符号を伺して１況明を省略する。
四−符号を伺して１況明を省略する。
なお、上述の実施例ではドツプラ１ｇ号の１辰幅が所定
値より低下した場合ｔてその直前の速１尻データを出力
データとして出力しているがこれに限るものではなく、
例えば演算により速度データの推定１＋Ｍを形成し、該
推定餉全出刃データとして出方するように構成すること
ができる。
値より低下した場合ｔてその直前の速１尻データを出力
データとして出力しているがこれに限るものではなく、
例えば演算により速度データの推定１＋Ｍを形成し、該
推定餉全出刃データとして出方するように構成すること
ができる。
以上説明したように、本発明によればドツプラレーダか
ら得られるドツプラ信号に含まれるフェージングによる
速度検出誤差全ソェージングの深さにかかわらず確実に
除去できる。したがって、低速で走行する車軸の速度を
精度よく計測できる。
ら得られるドツプラ信号に含まれるフェージングによる
速度検出誤差全ソェージングの深さにかかわらず確実に
除去できる。したがって、低速で走行する車軸の速度を
精度よく計測できる。
第１図は本発明に係るドツプラレーダの信号処理装置の
一実施例全示すブロック図、第２図はドツプラ信号の振
幅と速度検出誤差との関係を示す分布図、第３図はドツ
プラ信゛号の振幅と速度検出誤差の分散との関係を示す
グラフ、第４図は第１図に示−した装置の動作を示すタ
イミングチャート、第５図は本発明に係るドツプラレー
ダの信号処理装置の他の実施例を示すブロック図である
。 １・・・ドツプラレーダ部、３・・・周波数−電圧変換
回路、４・・・振幅検出回路、５・・・ホールド回路、
６・・・基準信号設定器、７・・・比較器、８，１０・
・・アナログ−デジタル変換器、９・・・デジタル頂昇
器、（１■） １１・・・基準データ設定器。 出願人代理人 木 杓 高 久 １（１２） 第１図
一実施例全示すブロック図、第２図はドツプラ信号の振
幅と速度検出誤差との関係を示す分布図、第３図はドツ
プラ信゛号の振幅と速度検出誤差の分散との関係を示す
グラフ、第４図は第１図に示−した装置の動作を示すタ
イミングチャート、第５図は本発明に係るドツプラレー
ダの信号処理装置の他の実施例を示すブロック図である
。 １・・・ドツプラレーダ部、３・・・周波数−電圧変換
回路、４・・・振幅検出回路、５・・・ホールド回路、
６・・・基準信号設定器、７・・・比較器、８，１０・
・・アナログ−デジタル変換器、９・・・デジタル頂昇
器、（１■） １１・・・基準データ設定器。 出願人代理人 木 杓 高 久 １（１２） 第１図
Claims (2)
- （１） ドツプラレーダから得られるドツプラ信号を
周波数−電圧変換手段を用いて対応する速度信号に変換
するドツプラレーダの信号処理装置において、所定基準
振幅値を予設定する基準信号設定手段と、ドツプラ信号
の振幅を検出する振幅検出手段と、前記基準信号設定手
段の出力と前記振幅検出手段の出力とを比較する比較手
段と、前記ドツプラ信号の振幅が前記所定基準振幅値以
下になったことが検出されたとき前記周波数−電圧変換
手段の出力を禁止する禁止手段とを具えたドツプラレー
ダの信号処理装置。 - （２）前記所定基準振幅値は、ドツプラ信号の振幅と速
度検出誤差の分散との関係に基づいて設定される特許請
求の範囲第（１）項記載のドツプラレーダの信号処理装
置ｉｌｔ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15118381A JPS5852583A (ja) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | ドツプラレ−ダの信号処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15118381A JPS5852583A (ja) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | ドツプラレ−ダの信号処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5852583A true JPS5852583A (ja) | 1983-03-28 |
Family
ID=15513094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15118381A Pending JPS5852583A (ja) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | ドツプラレ−ダの信号処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5852583A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0277772A2 (en) * | 1987-02-05 | 1988-08-10 | Lear Astronics Corporation | Doppler radar method and apparatus for measuring a projectile muzzle velocity |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS512474A (ja) * | 1974-06-24 | 1976-01-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Sharyosokudosokuteihoshiki |
-
1981
- 1981-09-24 JP JP15118381A patent/JPS5852583A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS512474A (ja) * | 1974-06-24 | 1976-01-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Sharyosokudosokuteihoshiki |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0277772A2 (en) * | 1987-02-05 | 1988-08-10 | Lear Astronics Corporation | Doppler radar method and apparatus for measuring a projectile muzzle velocity |
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