JPS5836827A - 棒状ワ−ク自動供給装置 - Google Patents
棒状ワ−ク自動供給装置Info
- Publication number
- JPS5836827A JPS5836827A JP13207581A JP13207581A JPS5836827A JP S5836827 A JPS5836827 A JP S5836827A JP 13207581 A JP13207581 A JP 13207581A JP 13207581 A JP13207581 A JP 13207581A JP S5836827 A JPS5836827 A JP S5836827A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- robot
- blocking
- bucket
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
- B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
- B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
- B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
- B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボット組立てシステムにおいて、タイボル
トのような棒状ワークを自動的にロボットハンドに供給
する装置に関するものである。
トのような棒状ワークを自動的にロボットハンドに供給
する装置に関するものである。
ロボット組立システムにおいてタイボルトのような棒状
ワークをロボットハンドに供給する鳴合、棒状ワークを
積層収納したパケットから、これを１本ずつ送υ出すの
が通常の供給方式であるが、多数の棒状ワークをパケッ
ト内に積ノー収納しでいるためパケット出口において目
バ吉りを生じ、このため棒状ワークが途中で途切れるこ
とがある。従来のこの種供給装置においてはこの目詰り
を解消し供給を助けるためにバイブレータ−のような目
詰り防ＩＥ用の専用アクチェータを設置していた。
ワークをロボットハンドに供給する鳴合、棒状ワークを
積層収納したパケットから、これを１本ずつ送υ出すの
が通常の供給方式であるが、多数の棒状ワークをパケッ
ト内に積ノー収納しでいるためパケット出口において目
バ吉りを生じ、このため棒状ワークが途中で途切れるこ
とがある。従来のこの種供給装置においてはこの目詰り
を解消し供給を助けるためにバイブレータ−のような目
詰り防ＩＥ用の専用アクチェータを設置していた。
本発明はロボット組立システムにおける棒状ワークの供
給装置において従来装置のような目詰り防ＩＦ専用のア
クチェータを設けることなく、ロボットそのものを利用
して目詰り防止作用を行なうことのできる装置を提供す
ることを目的とする。
給装置において従来装置のような目詰り防ＩＦ専用のア
クチェータを設けることなく、ロボットそのものを利用
して目詰り防止作用を行なうことのできる装置を提供す
ることを目的とする。
本発明の構成を図面に示す実施例に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施例の全体の配置を示すものであっ
て、棒状ワーク２例えば第４図に示すようなその両端に
ねじ２１ を刻設したタイボルトを収納パケット１内
に多数積層して収容し、その出口４から順次１列に並べ
て前方下方に傾斜した支持底枠３によって形成される移
送路上に供給し、列の前端が阻１１ユ枠５に当って停止
するようになっている。この阻ＩＥ枠５によって停止さ
せられた最前端のタイボルト２をロボットハンドが棺持
し、これを所定位置に運ぶように構成する。６は偏心カ
ムであって、タイボルトが収納パケットの川口４で目詰
りを生じたときに作動しこれをＩＷ拌するようになって
いる。この偏心カム６け第２図に示されているように出
口４付近において左右の傾斜支持底枠６，３の間に位置
せしめ、また第３図に示すように収納パケット１の一部
に設けた軸受８゜８によって支持されている回転軸７に
固着されている。前記回転軸７の一端にはビニオン９を
固着し、このビニオン９はカム駆動ペダル１２に陣結桿
１１で連結したラック１０と噛み合う。このラック１０
の他端には圧縮スプリング１３を取りつ□けこのスプリ
ング１３の終端は収納パケット１の側方に突き出した腕
１４に支持されＣいる。１５はワークセンサであって左
右の支持底枠３，３０間でかつ前記偏心カム６の前方に
位置しタイボルトの有無を検知する作用をする。１６は
ロボットハンドであって最前端のタイボルト２を把持す
る。
て、棒状ワーク２例えば第４図に示すようなその両端に
ねじ２１ を刻設したタイボルトを収納パケット１内
に多数積層して収容し、その出口４から順次１列に並べ
て前方下方に傾斜した支持底枠３によって形成される移
送路上に供給し、列の前端が阻１１ユ枠５に当って停止
するようになっている。この阻ＩＥ枠５によって停止さ
せられた最前端のタイボルト２をロボットハンドが棺持
し、これを所定位置に運ぶように構成する。６は偏心カ
ムであって、タイボルトが収納パケットの川口４で目詰
りを生じたときに作動しこれをＩＷ拌するようになって
いる。この偏心カム６け第２図に示されているように出
口４付近において左右の傾斜支持底枠６，３の間に位置
せしめ、また第３図に示すように収納パケット１の一部
に設けた軸受８゜８によって支持されている回転軸７に
固着されている。前記回転軸７の一端にはビニオン９を
固着し、このビニオン９はカム駆動ペダル１２に陣結桿
１１で連結したラック１０と噛み合う。このラック１０
の他端には圧縮スプリング１３を取りつ□けこのスプリ
ング１３の終端は収納パケット１の側方に突き出した腕
１４に支持されＣいる。１５はワークセンサであって左
右の支持底枠３，３０間でかつ前記偏心カム６の前方に
位置しタイボルトの有無を検知する作用をする。１６は
ロボットハンドであって最前端のタイボルト２を把持す
る。
１７はロボットハンド１６の側方に取りつけたペダル押
圧枠でらる。
圧枠でらる。
上記のような構成の本発明の作用について説明する。
ワーク収納パケット１内に積層収容されたタイボルト２
はその出口４から１本ずつ排出され前方に傾斜した左右
の支持底枠３，３にて形成される移送路を；Ｉｌｌって
前方にｌｌｎＮ次１１ｔ：給され阻止枠５によって停止
させられた最前端のタイボルト２がロボットによす稗持
されて所要個所に運ばれる。
はその出口４から１本ずつ排出され前方に傾斜した左右
の支持底枠３，３にて形成される移送路を；Ｉｌｌって
前方にｌｌｎＮ次１１ｔ：給され阻止枠５によって停止
させられた最前端のタイボルト２がロボットによす稗持
されて所要個所に運ばれる。
この際タイボルト２が出口４付近において目詰りを起こ
し２移送路中のタイボルト２が途切れるとワークセンサ
１５がこれを検知してオフと々す、これによりロボット
はカム駆動ペダル１２を押すだめのプログラムへブラン
チ（分岐）シ、ハンド１６の側面に突出させたペダル押
圧枠１７によってカム駆動ペダル１２を押しラック１０
を介してピニオン９を第５図の矢印方向に回転させるの
で、こ−Ｊｌと同軸の偏心カム６も同一方向に回転しパ
ケット１の出口４付近の目詰り部分を後方へ押し込むよ
うにして前押し目詰りを解消させる。これによりタイボ
ルト２が移送路中に送られて来たことをワークセンサ１
５が検知して再度オンとなりロボットはこれを１崩認し
てタイボルトハンドリングサイクルに戻る。そしてカム
駆動ペダル１２はラック１０後部に取付けられたスプリ
ング１３にょ多元の位置へと復帰する。このようにして
ロボットの操作により目詰りを自動的に解消することが
できる。
し２移送路中のタイボルト２が途切れるとワークセンサ
１５がこれを検知してオフと々す、これによりロボット
はカム駆動ペダル１２を押すだめのプログラムへブラン
チ（分岐）シ、ハンド１６の側面に突出させたペダル押
圧枠１７によってカム駆動ペダル１２を押しラック１０
を介してピニオン９を第５図の矢印方向に回転させるの
で、こ−Ｊｌと同軸の偏心カム６も同一方向に回転しパ
ケット１の出口４付近の目詰り部分を後方へ押し込むよ
うにして前押し目詰りを解消させる。これによりタイボ
ルト２が移送路中に送られて来たことをワークセンサ１
５が検知して再度オンとなりロボットはこれを１崩認し
てタイボルトハンドリングサイクルに戻る。そしてカム
駆動ペダル１２はラック１０後部に取付けられたスプリ
ング１３にょ多元の位置へと復帰する。このようにして
ロボットの操作により目詰りを自動的に解消することが
できる。
以上のように、本発明はロボットへ１本状ワークを供給
するに当り、ロボットをそのまま利用することにより、
従来装置のような目詰り用の専用アクチェータの設置を
要することなく１７ｉ’ｉ嚇にワークの目詰りを自動的
に解消することができるという効果を奏するものである
。
するに当り、ロボットをそのまま利用することにより、
従来装置のような目詰り用の専用アクチェータの設置を
要することなく１７ｉ’ｉ嚇にワークの目詰りを自動的
に解消することができるという効果を奏するものである
。
第１図は本発明の実権側全体の概略を示す説明図、第２
図は本発明の実施例の斜視図、第６図は同上要部の拡大
斜視図、第４図は棒状ワークの斜視図である。 １ ・・・・棒状ワーク収納パケット、２・・・・棒状
ワーク、 ３・・・・環状ワーク支持底枠、４・φ・
会パケット出口、 ５ ・・・・阻止枠、６１１・・
・偏心カム、９ＩＩＩＩ・・ピニオン、１０・・ｅｅラ
ック、 １２ ・・・・カム駆動ペダル、１３１・ゆ
スプリング、 １５・・１１１１ ワークセンサ、
１６・１１Ｉロボットハンド。 特許出願人 富士通ファナック株式会社 特許１旧傾代理人 弁理士 肯 木 朗 弁理士 西 舘 和 之 弁哩土中山恭介 弁理士 山 口 昭 之
図は本発明の実施例の斜視図、第６図は同上要部の拡大
斜視図、第４図は棒状ワークの斜視図である。 １ ・・・・棒状ワーク収納パケット、２・・・・棒状
ワーク、 ３・・・・環状ワーク支持底枠、４・φ・
会パケット出口、 ５ ・・・・阻止枠、６１１・・
・偏心カム、９ＩＩＩＩ・・ピニオン、１０・・ｅｅラ
ック、 １２ ・・・・カム駆動ペダル、１３１・ゆ
スプリング、 １５・・１１１１ ワークセンサ、
１６・１１Ｉロボットハンド。 特許出願人 富士通ファナック株式会社 特許１旧傾代理人 弁理士 肯 木 朗 弁理士 西 舘 和 之 弁哩土中山恭介 弁理士 山 口 昭 之
Claims (1)
- 棒状ワーク収容部の出口付近にワーク豊拌装置を設け、
これとロボットと＋１％ ＋ｌ（１＋するよう構成し、
ワーク収容部に続く移送路中にワークの付熱を検知する
センサを設け、このセンサからの信号によりロボットが
前記ワーク攪拌装置を作動させるように構成した棒状ワ
ーク自動供給装置ｗｔ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13207581A JPS5836827A (ja) | 1981-08-25 | 1981-08-25 | 棒状ワ−ク自動供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13207581A JPS5836827A (ja) | 1981-08-25 | 1981-08-25 | 棒状ワ−ク自動供給装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5836827A true JPS5836827A (ja) | 1983-03-03 |
Family
ID=15072922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13207581A Pending JPS5836827A (ja) | 1981-08-25 | 1981-08-25 | 棒状ワ−ク自動供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5836827A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0249915U (ja) * | 1988-10-03 | 1990-04-06 | ||
| JPH0416415A (ja) * | 1990-05-09 | 1992-01-21 | Taisho Pharmaceut Co Ltd | 球形カプセルの整列装置 |
-
1981
- 1981-08-25 JP JP13207581A patent/JPS5836827A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0249915U (ja) * | 1988-10-03 | 1990-04-06 | ||
| JPH0416415A (ja) * | 1990-05-09 | 1992-01-21 | Taisho Pharmaceut Co Ltd | 球形カプセルの整列装置 |
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