JPS5834251B2

JPS5834251B2 - 組立装置

Info

Publication number: JPS5834251B2
Application number: JP51036252A
Authority: JP
Inventors: 常司戸上; 晃塩沢; 孝内山
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1976-04-01
Filing date: 1976-04-01
Publication date: 1983-07-26
Also published as: JPS52119584A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、複数種の被組立体の組立てを行なう自動組立
装置に関するものである。

近年、各種産業において省力化の要請から自動化が進ん
できている。

特に量産機種については顕著で、永い聞手作業を中心に
して行なってきた組立てについても自動化の傾向にあり
、そのため各種の自動組立装置か提案されている。

しかるに従来の自動組立装置は、殆んどが専用機として
設計されたものであり、特定の機種の大量生産には適し
ているが、複数の機種の組立てを行なったり、あるいは
被組立機器の機種変更に簡単に順応できないという不都
合があった。

すなわち、専用組立機を使用する程の大量生産ではなく
、シかも同一組立ライン中に複数種の被組立体を流した
い場合、あるいは対象機器の機種が比較的変更されやす
い場合には、従来の自動組立装置は必ずしも理想的なも
のとはいえなかった。

一方、産業用ロボットを利用することにより、多機種の
機器の組立てを一装置で行なうことも可能であるが、こ
のような装置においては汎用性が高い反面、工具交換に
要する時間が多くなり正味稼動率が低くなるという不都
合がある。

本発明はこのような点に鑑みてなされたもので、被組立
体と組立部品の供給、組立工具の選択とその装填ならび
に組立部品の選択ないし組立工具への着脱にいたるまで
、すべての組立作業を自動的かつ迅速に行なう組立装置
を提供するものである。

以下、その構成等を図に示す実施例により詳細に説明す
る。

第１図は本発明に係る組立装置の全体を示す斜視図、第
２図は組立部の平面図、第３図は同じく組立部の一部を
断面して示づ正面図と側面図である。

これらの図において、符号１は本装置によってベアリン
グ等の組立部品２が絹付けられる被組立体で、この被組
立体１は後述づる移送装置によって走行するパレット３
上にノックピン３ａで位置決めされ搭載されている。

４はパレット３を第１図に矢印で示す方向に移送するた
めの移送装置を構成するチェーンコンベヤ、５は後述す
る組立ヘッドの下方に位置するように設けた支持装置で
、この支持装置５は起動信号によって駆動するシリンダ
（図示せず）とその作動バー５ａ、これに連結されたア
ーム５ｂ、位置決めバー５ｃ等によって構成されている
。

６は前記移送装置に対設した組立機で、後述する組立ヘ
ッド７を備え、ＮＣ装置８からの信号によりサーボモー
タ９ｘ、９ｙ＋９ｚを駆動し、この組立ヘッド７をパレ
ット３の走行方向と平行な方向となる横方向、前後方向
および縦方向にそれぞれ移行するように構成されている
。

すなわち、組立ヘッド７を有するオーバアーム６ａはサ
ーボモータ９ｚによって回転するねじ軸６ｂによりコラ
ム６ｃに垂設したガイドバーに添って昇降し、一方、こ
のコラム６ｃはサーボモータ９ｙとねじ軸６ｄによって
ベッド６ｅ上を前後方向に移動するように構成されてお
り、さらにこのベッド６ｅはサーボモータ９ｘとねじ軸
６ｆによって基台１０上を横方向に移動するように構成
されている。

組立ヘッド７はこのようにサーボモータ９Ｘｔ９７ｔ９
２によって左右、前後および上下方向に駆動する一方、
同じく制御装置としてのＮＣ装置８からの指令信号によ
り間欠的に回転するように構成されている。

また、この組立ヘッド７の周囲には、放射方向にそれぞ
れ突出するごとく組立アーム１１ａ、１１ｂ、１１Ｃ２
１１ｄが設けられている。

この組立アームにはそれぞれ組立工具１２を保持する保
持機構１３が備えられており、組立作業に必要な組立工
具１２を適宜保持する構造となっている。

１４は前記組立工具１２を収納する工具ホルダで、組立
位置、すなわち前述の支持装置５に近接して配設されて
いる。

この工具ホルダ１４には、組立工具１２が嵌入する収納
孔１４ａが穿設され、この収納孔１４ａの周面には給気
孔１４ｂからの圧搾空気の供給により嵌入工具を緊縛す
る０１Ｊング１４Ｃが装填されている。

１５は同じく組立位置に近接して設けられた部品受けで
、この部品受け１５はパーツフイダ１６および部品供給
マガジン１７等の部品供給装置から供給される組立部品
２を所定の位置に整列保持するものである。

そして、この部品受け１５内に供給されてきた組立部品
２は、例えば第３図Ａに示すように組立工具１２の先端
部に設けられた弾性部材１８の弾性を利用して圧入され
、組立部位へ移される。

１９は組立位置に送られてきたパレット３上の被組立体
１の機種をＮＣ装置８に入力するための機種信号ドック
で、各パレット毎に設けられている。

２０はこの機種信号ドック１９によって指示されるコー
ドを読取るためのセンサで、機種の判別を行なうと共に
支持装置５の起動スイッチとしても作用するものである
。

本装置はこのように構成されているから、被組立体１が
搭載されたパレット３がチェーン４に乗って組立位置に
移送されてくると、パレット３上の機種信号ドック１９
がセンサ２０に接触して停止し、同時にセンサ２０から
の信号で支持装置を起動することによってパレット３を
チェーン４上の位置より位置決めバー５ｃにより図示位
置に持上ケて支持する。

一方、センサ２０によって判別した判別信号によって、
ＮＣ装置８のプログラムが選択され、このプログラムに
よって組立ヘッド７は予め定められた組立動作を行なう
。

すなわち、被組立体が単一機種であるならば、ＮＣ装置
８からの制御信号によってサーボモータ９ｘ１９
ｙ＋９２を駆動すると共に組立ヘッド７を回転させる
ことにより組立部品受け１５より組立部品２を順次拾い
上げ、被組立体１への組付けを行なう。

また、被組立体が複数機種である場合には、ＮＣ装置８
からの指令信号によって、組立ヘッド７を駆動し組立ア
ーム１１３ｔ１１ｔ）、１ｌｃｔ１１ｄにそれぞれ装填
されていた組立工具１２を工具ホルダ１４の空いた収納
孔１４ａに収納し、更に選択されたプログラムにしたが
って組立てに必要な組立工具を同様な動作によって順次
拾い上げる。

そして、前述と同様に被組立体１に対する組立部品２の
組付けを行なう。

以上の動作を繰返し行なうことにより、複数機種の組立
てを行なうことができる。

以上説明したように本発明によれば、１台の組立装置で
複数機種の組立てを自動的に行なえるほか次に掲げる利
点がある。

すなわち、（１）単一機種の組立てにおいては、ヘッド
を回転させるだけで数箇所の組立てを行なうことができ
、複数機種の組立てが行なえる装置であるにもかかわら
ず工具交換用の時間を省略できるから作業が能率的にな
る。

（２）組立ラインのタクトタイムに合せて組立工程の分
割、組合せが比較的自由に行なえるので、各組立ステー
ションの機械の稼動率が向上する。

（３）組立ヘッドの移動行程範囲内に組立工具、組立部
品を供給すればよいわけであるから、組立工具ホルダお
よび部品供給装置を簡素化できる。

【図面の簡単な説明】図面は本発明に係る組立装置の一実施例を示し、第１図
はその全体斜視図、第２図は組立部の平面図、第３図は
同じく組立部の一部を断面して示す正面図と側面図であ
る。１・・・・・・被組立体、２・・・・・・組立部品、３
・・曲パレット、４・・・・・・チェーンコンベア、６
・・曲組立機、７・・・・・・組立ヘッド、８・・・・
・・制御装置、１１ａ。１ｌｂ、１１ｃ、１１ｄ−・・・・−組
立アーム、１２・・・・・・組立工具、１４・・・・・
・工具ホルダ、１５・・川・部品受け。

Claims

【特許請求の範囲】

１パレット上に搭載された被組立体を移送する移送装
置と、放射方向に組立工具を保持する組立アームを有し
制御装置からの指令信号により縦、横、前後方向および
回転方向に駆動する組立ヘッドを備えた組立機と、前記
組立アームに着脱自在に保持される組立工具を収納する
工具ホルダと、前記組立アームに装填された組立工具に
よって選択的に保持される組立部品を整列保持する部品
受けと、この部品受けに組立部品を供給する部品供給装
置とよりなる組立装置。