JPS5833648A - ロ−デイングシヨベルの油圧回路 - Google Patents
ロ−デイングシヨベルの油圧回路Info
- Publication number
- JPS5833648A JPS5833648A JP12824381A JP12824381A JPS5833648A JP S5833648 A JPS5833648 A JP S5833648A JP 12824381 A JP12824381 A JP 12824381A JP 12824381 A JP12824381 A JP 12824381A JP S5833648 A JPS5833648 A JP S5833648A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- cylinder
- boom
- switching valve
- side oil
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はパケットの自動水平押出し機能を備えたローデ
ィングショベルに関する。
ィングショベルに関する。
パケットの自動水平押出し機能を備えたローディングシ
ョベルは既に公知で；１す、第１図に示されるような構
造である。１は下部走行体、２は上部旋回体、３はブー
ム、４はアーム、５けソ（ケラト、６はブームシリンダ
、７はアームシリンダ、８はパケットシリンダ、９はレ
ベルシリンダである。その油圧回路を第２図に示−「。
ョベルは既に公知で；１す、第１図に示されるような構
造である。１は下部走行体、２は上部旋回体、３はブー
ム、４はアーム、５けソ（ケラト、６はブームシリンダ
、７はアームシリンダ、８はパケットシリンダ、９はレ
ベルシリンダである。その油圧回路を第２図に示−「。
レベルシリンダ９のロッド側油室９Ａは管路１０により
ブームシリンダ６のロッド側油室６Ａに連通され、レベ
ルシリンダ９のボトム側油室９Ｂけ管路１１によりブー
ムシリンダ６のボトム側油室６Ｂに連通される。主ポン
プ１２．１３は方向切換弁グループ１４．１５の方向切
換弁１４Ａ〜１４Ｄ、１５Ａ〜１５Ｄを絆てアームシリ
ンダ７、ブームシリンダ６、パケットシリンダ８及び仙
のアクチュエータ（図示せず）に圧油を供給し、戻り抽
はタンク１６に放出される。パイロットポンプ１７はア
ーム用パイロット弁１８、ブーム用パイロ、ット弁１９
及びパケット用パイロット弁２０に圧油を供給する。各
パイロット弁１８〜２０の出力ボートはパイロット圧信
号回路ａ ％ ｆにより方向切換弁１４Ｂ、１４Ｄ、１
’５’Ａ、１５’Ｃの受圧部にそれぞれ接続される。２
１はリリーフ弁である。
ブームシリンダ６のロッド側油室６Ａに連通され、レベ
ルシリンダ９のボトム側油室９Ｂけ管路１１によりブー
ムシリンダ６のボトム側油室６Ｂに連通される。主ポン
プ１２．１３は方向切換弁グループ１４．１５の方向切
換弁１４Ａ〜１４Ｄ、１５Ａ〜１５Ｄを絆てアームシリ
ンダ７、ブームシリンダ６、パケットシリンダ８及び仙
のアクチュエータ（図示せず）に圧油を供給し、戻り抽
はタンク１６に放出される。パイロットポンプ１７はア
ーム用パイロット弁１８、ブーム用パイロ、ット弁１９
及びパケット用パイロット弁２０に圧油を供給する。各
パイロット弁１８〜２０の出力ボートはパイロット圧信
号回路ａ ％ ｆにより方向切換弁１４Ｂ、１４Ｄ、１
’５’Ａ、１５’Ｃの受圧部にそれぞれ接続される。２
１はリリーフ弁である。
アーム用パイロット弁１８の操作により、パイロット圧
信号回路ａを経てパイロット圧信号が方向切換弁１４．
８に送られると、主ポンプ１２の圧油は方向切換弁１４
Ｂによりアームシリンダ７のボトム側油室７Ｂに供給さ
れ、これてよって、アームシリンダ７０ロツドは伸び、
アーム４は前方へ回Ｕ１する。これに伴って、レベルシ
リンダ９０ロツドも伸び、ロッド側油室９Ａからブーム
シリンダ６のロッド側油室６Ａに油が送られて、ブーム
シリンダ６のロッドが縮み、ブーム３は下がる。
信号回路ａを経てパイロット圧信号が方向切換弁１４．
８に送られると、主ポンプ１２の圧油は方向切換弁１４
Ｂによりアームシリンダ７のボトム側油室７Ｂに供給さ
れ、これてよって、アームシリンダ７０ロツドは伸び、
アーム４は前方へ回Ｕ１する。これに伴って、レベルシ
リンダ９０ロツドも伸び、ロッド側油室９Ａからブーム
シリンダ６のロッド側油室６Ａに油が送られて、ブーム
シリンダ６のロッドが縮み、ブーム３は下がる。
したがって、アーム用パイロット弁１８の操作のみで、
パケット５は地表面に沿って水平に移動する。
パケット５は地表面に沿って水平に移動する。
ところが、上記のようにパケット５が水平移動するのけ
、アーム４が垂直位置から前方へ回動する場合であり、
アーム４が垂直位置よりプーム３寄りの位置から垂直位
置まで回動する間は、ブーム３が固定されていてもアー
ム４の先端は回動する罠従って下がり、その上、１ノベ
ルシリンダ９の動作によりブーム３は下がるので、アー
ム４の先端、即ちパケット５は一層下がりながら前方へ
移動する。この問題を解決するために、アーム４が垂直
位置よりブーム３寄りに位置する範囲では、アーム４の
前方への回動によりレベルシリンダ９０ロツドが縮み、
垂直位置を越えると、レベルシリンダ９のロッドが伸び
るように、レベルシリンダ９のブーム３及びアーム４へ
の取付点を定めればよいが、このような取付点の設定が
ｔＪｄｔＩ−い。また、このようにすると、アーム４が
垂直位置よりプーム３寄りに位置する範囲では、アーム
シリンダ７の油圧力はレベルシリンダ９及びブームシリ
ンダ６を介してブーム３を上昇させる方向に作用するの
で、パケット５の押出力が弱＜ ｔｃつてしまう。
、アーム４が垂直位置から前方へ回動する場合であり、
アーム４が垂直位置よりプーム３寄りの位置から垂直位
置まで回動する間は、ブーム３が固定されていてもアー
ム４の先端は回動する罠従って下がり、その上、１ノベ
ルシリンダ９の動作によりブーム３は下がるので、アー
ム４の先端、即ちパケット５は一層下がりながら前方へ
移動する。この問題を解決するために、アーム４が垂直
位置よりブーム３寄りに位置する範囲では、アーム４の
前方への回動によりレベルシリンダ９０ロツドが縮み、
垂直位置を越えると、レベルシリンダ９のロッドが伸び
るように、レベルシリンダ９のブーム３及びアーム４へ
の取付点を定めればよいが、このような取付点の設定が
ｔＪｄｔＩ−い。また、このようにすると、アーム４が
垂直位置よりプーム３寄りに位置する範囲では、アーム
シリンダ７の油圧力はレベルシリンダ９及びブームシリ
ンダ６を介してブーム３を上昇させる方向に作用するの
で、パケット５の押出力が弱＜ ｔｃつてしまう。
本発明の目的は、上述した問題点を解決し、レベルシリ
ンダのブーム及びアームへの取伺点の設定を難しくする
ことなく、且つパケットの押出力を弱くすることなく、
精度の良い水平押出し軌跡を得ることができるローディ
ングショベルの油圧回路を提供することである。
ンダのブーム及びアームへの取伺点の設定を難しくする
ことなく、且つパケットの押出力を弱くすることなく、
精度の良い水平押出し軌跡を得ることができるローディ
ングショベルの油圧回路を提供することである。
この目的を達成するために、本発明は、レベルシリンダ
とブームシリンダとを連通ずる管路の途中に、ブームと
アームの相対角が所定値以上の時には、前記管路を開通
し、前記相対角が所定値より小さい時には、前記管路を
閉止すると共に、レベルシリンダのロッド側油室及びボ
トム側油室をアームシリンダのボトム側油室に連通させ
ろ切換弁を設けたことを特徴とする。
とブームシリンダとを連通ずる管路の途中に、ブームと
アームの相対角が所定値以上の時には、前記管路を開通
し、前記相対角が所定値より小さい時には、前記管路を
閉止すると共に、レベルシリンダのロッド側油室及びボ
トム側油室をアームシリンダのボトム側油室に連通させ
ろ切換弁を設けたことを特徴とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明する
。
。
第３回及び第４図は本発明の一実施例の構造及び油圧回
路を示す。第１図及び第２図と同様な部分は同一符号に
て示す。レベルシリンダ９とブームシリンダ６とのロッ
ド側油室９Ａ、６Ａ間及びボＦム側゛油室９Ｂ、６Ｂ間
を連通する管路１０゜１１の途中Ｋ、切換弁２２が設け
られる。切換弁２２は、切換位置ｍでは管路１０．１１
を開通し、復帰位置ｎでは管路１０．１１を閉止すると
共に、レベルシリンダ９のロッド側油室９Ａ及びボトム
側油室９Ｂを管路１０．１１の一部及び管路２３を経て
アームシリンダ７のボトム側油室７Ｂに連通させるもの
である。切換弁２２の切換圧は切換弁２４によって制御
される。切換弁２４は第３図に示されるようにブーム３
の先端に取り付けられ、ブーム３とアーム４とがなす相
対角が所定値より小さい場合には切換位ｗｘとなり、相
対角が所定値以上になると、プッシイ２５がアーム４に
取り付けられたストッパ２６に当たることによりスプー
ルが移動して、切換位置ｙとなる。
路を示す。第１図及び第２図と同様な部分は同一符号に
て示す。レベルシリンダ９とブームシリンダ６とのロッ
ド側油室９Ａ、６Ａ間及びボＦム側゛油室９Ｂ、６Ｂ間
を連通する管路１０゜１１の途中Ｋ、切換弁２２が設け
られる。切換弁２２は、切換位置ｍでは管路１０．１１
を開通し、復帰位置ｎでは管路１０．１１を閉止すると
共に、レベルシリンダ９のロッド側油室９Ａ及びボトム
側油室９Ｂを管路１０．１１の一部及び管路２３を経て
アームシリンダ７のボトム側油室７Ｂに連通させるもの
である。切換弁２２の切換圧は切換弁２４によって制御
される。切換弁２４は第３図に示されるようにブーム３
の先端に取り付けられ、ブーム３とアーム４とがなす相
対角が所定値より小さい場合には切換位ｗｘとなり、相
対角が所定値以上になると、プッシイ２５がアーム４に
取り付けられたストッパ２６に当たることによりスプー
ルが移動して、切換位置ｙとなる。
ブーム３とアーム４の相対角が所定値より小さい場合、
例えば、アーム４が垂直位置を趙えて前方に１７〜２０
度程度回動するまでの範囲では、切換弁２４は切換位ｔ
ｘとなるので、パイロットポンプ１７からの切換圧は切
換弁２２には伝えられず、切換弁２２は復帰位ｉ１ｎと
なる。この状態において、アーム４を前方へ回動させる
ために、アーノ、用パイロット弁１８の操作によりパイ
ロット圧信号回路ａにパイロット圧信号を発生させると
、方向切換弁１４Ｂが動作して、主ポンプ１２の圧油を
アームシリンダ７のボトム側油室７Ｂに供給し、アーム
シリンダ７０ロンドは伸び、アーム４は前方へ回動する
。同時に、主ポンプ１２の圧油は管路２３、切換弁２２
の復帰位置ｎ及び管路１０，１１の一部を経てレベルシ
リンダ９のロッド側油室９Ａ及びボトム側油室９Ｂに送
られ、ボトム側油室９ ｎの有効受圧面積がロッド側油
室９Ａのそれより大きいので、レベルシリンダ９はロッ
ド伸び方向に動作する。したがって、アーム４ヲ１″ア
ームシリンダ７とレベルシリンダ９０両方によって前方
へ回動され、力が強（なる。そして、レベルシリンダ９
とブームシリンダ６との連通は切換弁２２によってしゃ
断されているので、ブームシリンダ６は動かず、アーム
４の先端の下がりは第２図の従来のものに比べて小さく
、水平精度が良くなる。
例えば、アーム４が垂直位置を趙えて前方に１７〜２０
度程度回動するまでの範囲では、切換弁２４は切換位ｔ
ｘとなるので、パイロットポンプ１７からの切換圧は切
換弁２２には伝えられず、切換弁２２は復帰位ｉ１ｎと
なる。この状態において、アーム４を前方へ回動させる
ために、アーノ、用パイロット弁１８の操作によりパイ
ロット圧信号回路ａにパイロット圧信号を発生させると
、方向切換弁１４Ｂが動作して、主ポンプ１２の圧油を
アームシリンダ７のボトム側油室７Ｂに供給し、アーム
シリンダ７０ロンドは伸び、アーム４は前方へ回動する
。同時に、主ポンプ１２の圧油は管路２３、切換弁２２
の復帰位置ｎ及び管路１０，１１の一部を経てレベルシ
リンダ９のロッド側油室９Ａ及びボトム側油室９Ｂに送
られ、ボトム側油室９ ｎの有効受圧面積がロッド側油
室９Ａのそれより大きいので、レベルシリンダ９はロッ
ド伸び方向に動作する。したがって、アーム４ヲ１″ア
ームシリンダ７とレベルシリンダ９０両方によって前方
へ回動され、力が強（なる。そして、レベルシリンダ９
とブームシリンダ６との連通は切換弁２２によってしゃ
断されているので、ブームシリンダ６は動かず、アーム
４の先端の下がりは第２図の従来のものに比べて小さく
、水平精度が良くなる。
ブーム３とアーム４の相対角が所定値以上になると、切
換弁２４のブツシャ２５がストッパ２６に当たり、ブツ
シャ２５が押し込まれるので、切換弁２４は切換位置ｙ
に切り換わる。これによって、パイロットポンプ１７か
もの切換圧が切１チ弁２４の切換位置ｙを経て切換弁２
２に伝えられ、切換弁２２は切換位１ｔｍに切り換えら
れる。したがって、管路１０．１１は開通し、レベルシ
リンダ９とブームシリンダ６とのロッド側油室９Ａ。
換弁２４のブツシャ２５がストッパ２６に当たり、ブツ
シャ２５が押し込まれるので、切換弁２４は切換位置ｙ
に切り換わる。これによって、パイロットポンプ１７か
もの切換圧が切１チ弁２４の切換位置ｙを経て切換弁２
２に伝えられ、切換弁２２は切換位１ｔｍに切り換えら
れる。したがって、管路１０．１１は開通し、レベルシ
リンダ９とブームシリンダ６とのロッド側油室９Ａ。
６Ａ間及びボトム側油室９ Ｂ 、 ６ Ｂ ＋１！
Ｈ’よ連通する。
Ｈ’よ連通する。
そのため、アームシリンダ７のロッド伸びｕす１作によ
ってレベルシリンダ９のロッドが伸びると、そのロッド
側油室９Ａに発生した油Ｆｒ：ｕ丁ブームシリンダ６の
ロッド側油＄６Ａに伝えられ、ブームシリンダ６のロッ
ドを縮め、ブーム３を下降させる。
ってレベルシリンダ９のロッドが伸びると、そのロッド
側油室９Ａに発生した油Ｆｒ：ｕ丁ブームシリンダ６の
ロッド側油＄６Ａに伝えられ、ブームシリンダ６のロッ
ドを縮め、ブーム３を下降させる。
即ち、アーム４の前方回動に伴ってアーム４の先端が上
がる分だけブーム３が下降し、アーム４の先端、即ちパ
ケット５は水平に移Ｔ１１ｊＩ″ｆることができる。
がる分だけブーム３が下降し、アーム４の先端、即ちパ
ケット５は水平に移Ｔ１１ｊＩ″ｆることができる。
レベルシリンダ９け、アニム４が＠ ’ｈ位ｉｔ’；よ
りブーム３寄りに位置する範囲でも、アームの前方回動
に伴いロッドが伸びるものでよいから、ブーム３及びア
ーム４への取付点の設定はきわめて容易である。また、
アームシリンダ６の力を弱くすることもない。
りブーム３寄りに位置する範囲でも、アームの前方回動
に伴いロッドが伸びるものでよいから、ブーム３及びア
ーム４への取付点の設定はきわめて容易である。また、
アームシリンダ６の力を弱くすることもない。
ｔ、【お、切換弁２２の切換を行う手段として、切換弁
２４が用いられているが、これに限定されるものでけｆ
、【＜、相対角の検出及び切換弁２２の切換駆動を他の
機械的、電気的、或いは油圧的な手段、又はこれらを縮
み合わせた手段によって行わせることができる。
２４が用いられているが、これに限定されるものでけｆ
、【＜、相対角の検出及び切換弁２２の切換駆動を他の
機械的、電気的、或いは油圧的な手段、又はこれらを縮
み合わせた手段によって行わせることができる。
以上説明ｌ−だように、本発明によれば、レベルシリン
ダとブームシリンダとを連通する管路の途中に、ブーム
とアームの相対角が所定値以上の時如け、前記管路を開
通し、前記相対角が所定値より小さい時には、前記管路
を閉止すると共に、レベルシリンダのロッド側油室及び
ボトム側油♀をアームシリンダのボトム側油室に連通さ
せる切換弁を設けたから、相対角が所定値より小さい時
には、アームが前方へ回動してもブームシリンダは動か
ず、これによってアームの先端の下がりを小さくするこ
とがで錠る。したがって、レベルシリンダのブーム及び
アーノ・への取付点の設定をＦｌ＃ ｔ。
ダとブームシリンダとを連通する管路の途中に、ブーム
とアームの相対角が所定値以上の時如け、前記管路を開
通し、前記相対角が所定値より小さい時には、前記管路
を閉止すると共に、レベルシリンダのロッド側油室及び
ボトム側油♀をアームシリンダのボトム側油室に連通さ
せる切換弁を設けたから、相対角が所定値より小さい時
には、アームが前方へ回動してもブームシリンダは動か
ず、これによってアームの先端の下がりを小さくするこ
とがで錠る。したがって、レベルシリンダのブーム及び
アーノ・への取付点の設定をＦｌ＃ ｔ。
くすることな（、且つパケットの押出力を弱くすること
ｔｒ＜、精度の良い水平押出ｌ〜軌跡をイｌることがで
きる。
ｔｒ＜、精度の良い水平押出ｌ〜軌跡をイｌることがで
きる。
第１図は従来のローディングショベルの側面図、第２図
は従来のローディングショベルの油圧回路図、第３図は
本発明の一実施例の側面］ン１、第４図は本発明の一実
施例の油圧回路１ヅである。 ３・・・・・・ブーム、４・・・・・・アーム、５・旧
・・パケット、６・・・・・・ブームシリンダ、７・・
白・・アームシリンダ、８・・・・・・パケットシリン
ダ、９・・・・・・レベルシリンダ、６Ａ、９Ａ・・・
・・・ロッド側油室、６Ｂ、７Ｂ、９Ｂ・・・・・・ボ
トム側油室、１０．１１・・・・・・管路、２２・・・
・・・切換弁、２４・・・・・・切換弁代理人 弁理士
武 顕次部（はが１名）第１図 ３ １′ 特開１１：ｔ５８−３３［ｉ４Ｂ （４）第２図 ｂｌＢ Ｂ９Ａ９ ツ ノ ｄ ｌ ヨ、小丘ａシ （ （第３図 ２４ ２５ ２６ ■”□１□
は従来のローディングショベルの油圧回路図、第３図は
本発明の一実施例の側面］ン１、第４図は本発明の一実
施例の油圧回路１ヅである。 ３・・・・・・ブーム、４・・・・・・アーム、５・旧
・・パケット、６・・・・・・ブームシリンダ、７・・
白・・アームシリンダ、８・・・・・・パケットシリン
ダ、９・・・・・・レベルシリンダ、６Ａ、９Ａ・・・
・・・ロッド側油室、６Ｂ、７Ｂ、９Ｂ・・・・・・ボ
トム側油室、１０．１１・・・・・・管路、２２・・・
・・・切換弁、２４・・・・・・切換弁代理人 弁理士
武 顕次部（はが１名）第１図 ３ １′ 特開１１：ｔ５８−３３［ｉ４Ｂ （４）第２図 ｂｌＢ Ｂ９Ａ９ ツ ノ ｄ ｌ ヨ、小丘ａシ （ （第３図 ２４ ２５ ２６ ■”□１□
Claims (1)
- １、 ブーム、アーム、パケットをそれぞれ駆動するブ
ームシリンダ、アームシリンダ、パケットシリンダと、
ブームとアームとの間に取り付けられたレベルシリンダ
とを備え、レベルシリンダとブームシリンダのロッド側
油室相互間、及びボトム側油室相互間を、それぞれ連通
したローディングショベルの油圧回路において、レベル
シリンダとブームシリンダとを連通する管路の途中に、
ブームとアームの相対角が所定値以上の時には、前記管
路を開通し、前記相対角が所定値より小さい時には、前
記管路を閉１Ｆ、すると共に、レベルシリンダのロッド
側油室及びボトム側油室をアームシリンダのボトム側油
室に連）ｉ均させる切換弁を設けたことを％微とするロ
ーディングショベルの油圧回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12824381A JPS5833648A (ja) | 1981-08-18 | 1981-08-18 | ロ−デイングシヨベルの油圧回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12824381A JPS5833648A (ja) | 1981-08-18 | 1981-08-18 | ロ−デイングシヨベルの油圧回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5833648A true JPS5833648A (ja) | 1983-02-26 |
Family
ID=14980030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12824381A Pending JPS5833648A (ja) | 1981-08-18 | 1981-08-18 | ロ−デイングシヨベルの油圧回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5833648A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6175130A (ja) * | 1984-09-20 | 1986-04-17 | Sekitan Rotenbori Kikai Gijutsu Kenkyu Kumiai | ロ−デイングシヨベルの油圧回路 |
| CN103046588A (zh) * | 2012-12-05 | 2013-04-17 | 燕山大学 | 优化斗杆驱动的正铲挖掘机构 |
| CN104452846A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-03-25 | 广西大学 | 一种大臂抬升和铲斗翻转双变胞的多闭链可控挖掘机构 |
| CN104480982A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-01 | 广西大学 | 一种电磁式主动变胞的15r四闭环多连杆可控挖掘机构 |
-
1981
- 1981-08-18 JP JP12824381A patent/JPS5833648A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6175130A (ja) * | 1984-09-20 | 1986-04-17 | Sekitan Rotenbori Kikai Gijutsu Kenkyu Kumiai | ロ−デイングシヨベルの油圧回路 |
| CN103046588A (zh) * | 2012-12-05 | 2013-04-17 | 燕山大学 | 优化斗杆驱动的正铲挖掘机构 |
| CN104452846A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-03-25 | 广西大学 | 一种大臂抬升和铲斗翻转双变胞的多闭链可控挖掘机构 |
| CN104480982A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-01 | 广西大学 | 一种电磁式主动变胞的15r四闭环多连杆可控挖掘机构 |
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