JPS5831611B2 - 近回り位置決め方式 - Google Patents
近回り位置決め方式Info
- Publication number
- JPS5831611B2 JPS5831611B2 JP52066530A JP6653077A JPS5831611B2 JP S5831611 B2 JPS5831611 B2 JP S5831611B2 JP 52066530 A JP52066530 A JP 52066530A JP 6653077 A JP6653077 A JP 6653077A JP S5831611 B2 JPS5831611 B2 JP S5831611B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- comparator
- voltage
- voltage generator
- outputs
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
- B23Q16/02—Indexing equipment
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はエンドレスに接続形成した被位置決部材例えば
数値制御機械の自動工具割り出し装置および自動工具交
換装置などに使用される近回り位置決め方式に関する。
数値制御機械の自動工具割り出し装置および自動工具交
換装置などに使用される近回り位置決め方式に関する。
従来上記目的に対してはシーケンシャルなダイオードマ
トリックス論理やリレー論理によって実施されていたが
、これらの論理による方式は工具本数が少ない時には問
題がないが、工具本数が多くなると論理が複雑となり１
．その結果部品点数が増して高価になる欠侭があった。
トリックス論理やリレー論理によって実施されていたが
、これらの論理による方式は工具本数が少ない時には問
題がないが、工具本数が多くなると論理が複雑となり１
．その結果部品点数が増して高価になる欠侭があった。
上記に鑑み本発明は、工具本数に関係なく部品点数が少
なくて確実な動作をする近回り位置決め方式をうること
を目的とするものである。
なくて確実な動作をする近回り位置決め方式をうること
を目的とするものである。
以下工具貯蔵装置における本発明の実施態様を図面に従
って説明する。
って説明する。
第１図は本発明を説明するための工具（工具収納器）配
置図で時計方向に順次工具（工具収納器）番号１，２，
３．・・・・・・ｎ、１とｎ本の工具がエンドレスに配
置され番号が付されているものとする。
置図で時計方向に順次工具（工具収納器）番号１，２，
３．・・・・・・ｎ、１とｎ本の工具がエンドレスに配
置され番号が付されているものとする。
第２図は本発明のブロック図で図中１は指令工具番号に
応じて電圧を１番の時Ｆｙ′ｎｖ ｔ ２番の時２Ｅ／
ｎ■、・・・・・・ｎ番の時ｎ／。
応じて電圧を１番の時Ｆｙ′ｎｖ ｔ ２番の時２Ｅ／
ｎ■、・・・・・・ｎ番の時ｎ／。
Ｅ＝ＥＶの如く等左縁数的に発生する工具番号指令用の
第１電圧発生器である。
第１電圧発生器である。
２は１と同様の第２電圧発生器で工具番号の現在値に応
じた電圧を１番のときＥ／／ｒＩＶ。
じた電圧を１番のときＥ／／ｒＩＶ。
２番の時２Ｅ／ｎｖ、・・・・・・ｎ番の時ｎ／。
Ｅ＝ＢＶの如く発生する。
３は比較器で１の工具番号指令用の第１電圧発生器の出
力（以下指令値電圧と略称）と２の工具番号現在値用の
第２電圧発生器の出力（以下現在値電圧と略称）を比較
し、指令値電圧が現在値電圧より犬のとき１、小のとき
０を出力する第１比較器である。
力（以下指令値電圧と略称）と２の工具番号現在値用の
第２電圧発生器の出力（以下現在値電圧と略称）を比較
し、指令値電圧が現在値電圧より犬のとき１、小のとき
０を出力する第１比較器である。
４は（指令値電圧−現在値電圧）を演算する減算器、５
は４の出力の絶対値を求める絶対値回路である。
は４の出力の絶対値を求める絶対値回路である。
従って５の出力は（指令値電圧−現在値電圧）の絶対値
となる。
となる。
６は３と同じ比較器で、５の出力である（指令値電圧−
現在値電圧）の絶対値と工具番号ｎ番の出力電圧Ｅの１
／２−Ｅ／２とを比較し、５の出力がＥ／２より犬の時
１を出力する第２比較器である。
現在値電圧）の絶対値と工具番号ｎ番の出力電圧Ｅの１
／２−Ｅ／２とを比較し、５の出力がＥ／２より犬の時
１を出力する第２比較器である。
７は３と同じような比較器で、５の出力がＯと等しくな
った時、すなわち現在値が指令値に等しい時、■を出力
する第３比較器で１の時、現在値と指令値が一致したこ
とを示し、被位置決め部材の回転を停止される信号とな
る。
った時、すなわち現在値が指令値に等しい時、■を出力
する第３比較器で１の時、現在値と指令値が一致したこ
とを示し、被位置決め部材の回転を停止される信号とな
る。
８は必要な時のみ付加する３と同じような比較器で現在
値電圧が指令値電圧より±Ｅ／ｎｖになった時、すなわ
ち工具番号現在値が工具番号指令値の１つ手前になった
時、位置決め速度をスローダウンする信号を発生するた
めに使用される第４比較器である。
値電圧が指令値電圧より±Ｅ／ｎｖになった時、すなわ
ち工具番号現在値が工具番号指令値の１つ手前になった
時、位置決め速度をスローダウンする信号を発生するた
めに使用される第４比較器である。
９は論理回路で、比較器３と６の出力を入力として以下
の論理演算を行い、時計回り、反時計回りを指令する。
の論理演算を行い、時計回り、反時計回りを指令する。
通常は正方向を時計回りとし、９の出力が１の時逆方向
の反時計回り指令になるよう構成されている。
の反時計回り指令になるよう構成されている。
又、工具の数が偶数の場合、５の出力である（指令値電
圧−現在値電圧）の絶対値が工具番号ｎ番の出力電圧Ｅ
の１／２”Ｅ／２に丁度等しくなる時には、論理回路９
の出力の如何に関係なく、時計回り又は反時計回りを指
定する回路６Ａを付加するか、論理回路９にこの機能を
内蔵させて、現在値工具番号に対して丁度反対側に指令
値工具番号がある場合の回転方向を規定することもでき
る。
圧−現在値電圧）の絶対値が工具番号ｎ番の出力電圧Ｅ
の１／２”Ｅ／２に丁度等しくなる時には、論理回路９
の出力の如何に関係なく、時計回り又は反時計回りを指
定する回路６Ａを付加するか、論理回路９にこの機能を
内蔵させて、現在値工具番号に対して丁度反対側に指令
値工具番号がある場合の回転方向を規定することもでき
る。
第３図と第４図はそれぞれ本発明の工具番号指令用第１
電圧発生器および工具番号現在値用第２電圧発生器とし
て用いる電圧発生器の一実施態様で、第３図は電圧Ｅを
同一抵抗によってｎ分割し工具番号に対応して設けた接
点を閉じて、演算増中蓋１０の入力として電圧を得るも
のである。
電圧発生器および工具番号現在値用第２電圧発生器とし
て用いる電圧発生器の一実施態様で、第３図は電圧Ｅを
同一抵抗によってｎ分割し工具番号に対応して設けた接
点を閉じて、演算増中蓋１０の入力として電圧を得るも
のである。
この場合、工具番号に対応して設けた接点はリレーの接
点に限定されるものではなく、特に工具番号現在値用第
２電圧発生器として使用する場合はロータリスイッチの
接点でもよい。
点に限定されるものではなく、特に工具番号現在値用第
２電圧発生器として使用する場合はロータリスイッチの
接点でもよい。
第４図は純二進又は二進化十進のＤＡ変換器１１によっ
て実施する例で、指令及び現在値検出を純二進又は二進
化十進で行なう時にｎ番目の出力がＥＶになるよう調整
して本発明に適用する。
て実施する例で、指令及び現在値検出を純二進又は二進
化十進で行なう時にｎ番目の出力がＥＶになるよう調整
して本発明に適用する。
なお現在値を純二進又は二進化十進で表わすのにロータ
リスイッチの接点を組合わせて得る事も出来るものであ
る。
リスイッチの接点を組合わせて得る事も出来るものであ
る。
今、ｎ＝２４として第５，６図を参照しながら本発明を
具体例で説明する。
具体例で説明する。
第５図は工具番号指令値５番、工具番号現在値１番の例
である従って工具番号指令用第２電圧発生器２の出力は
１／２４Ｅ（Ｖ）である。
である従って工具番号指令用第２電圧発生器２の出力は
１／２４Ｅ（Ｖ）である。
第１比較器３の出力は、５／２４Ｅ−１／２４Ｅ二４／
２４Ｅ＞Ｏ故に１である。
２４Ｅ＞Ｏ故に１である。
減算器４の出力は４／２４ Ｅ （Ｖ）となりその絶対
値である５の出力も４７２４Ｅ（Ｖ）である。
値である５の出力も４７２４Ｅ（Ｖ）である。
第２比較器６の出力は５の出力が４／２４Ｅ（Ｖ）であ
るから、Ｅ／２（Ｖ）ヨり小のためＯとなる。
るから、Ｅ／２（Ｖ）ヨり小のためＯとなる。
正逆転指令論理回路９の人力は、第１比較器３の出力１
、第２比較器６の出力Ｏで出力は１となり、反時計回転
指令となる。
、第２比較器６の出力Ｏで出力は１となり、反時計回転
指令となる。
第１図を参照して以上の論理を実証する。
今、現在値が工具番号１であるから、工具番号１番が位
置決め位置に止っている。
置決め位置に止っている。
次に指令工具番号が５番であるから、反時計回転が正し
いことがわかる。
いことがわかる。
次に第３比較器７の出力は４／２４ Ｅ＼Ｏより０とな
り未だ一致していないことを示す。
り未だ一致していないことを示す。
第４比較器８の出力も４／２４Ｅ＞１／２４ＥよりＯで
未だスローダウン領域に入っていないことを示す。
未だスローダウン領域に入っていないことを示す。
工具収納箱が指令により反時計方向に回転し続けると先
ず第４比較器８の出力が０から１に変化しく工具現在値
が４番に達した時）回転速度を下げて工具現在値が５番
になった時第３比較器７の出力がＯから１になり、位置
決めを完了する。
ず第４比較器８の出力が０から１に変化しく工具現在値
が４番に達した時）回転速度を下げて工具現在値が５番
になった時第３比較器７の出力がＯから１になり、位置
決めを完了する。
次に第６図により時計方向回転の場合を説明する。
この場合、工具番号指令値は２３番で現在値は１番であ
る。
る。
従って第１比較器３の出力は１、第２比較器６の出力は
１となり、正逆論理９の出力はＯである。
１となり、正逆論理９の出力はＯである。
従って時計方向回転指令となる。このことは第１図より
実証される。
実証される。
第４比較器８および第３比較器７の働きは前記と同様で
ある。
ある。
以上のように工具番号に従って順次等差級数的に電位を
与え、工具番号指令値と工具番号現在値を電位差（電圧
）というアナログ量にて比較することにより部品点数が
少く構造が簡単で信頼度が高く、且つ安価な工具近回り
位置決め方式を得ることができる。
与え、工具番号指令値と工具番号現在値を電位差（電圧
）というアナログ量にて比較することにより部品点数が
少く構造が簡単で信頼度が高く、且つ安価な工具近回り
位置決め方式を得ることができる。
本実施態様では工具収納器について述べたが工具に限定
されるものではなく、エンドレスに接続された被位置決
め部材のすべてに適用されるものである。
されるものではなく、エンドレスに接続された被位置決
め部材のすべてに適用されるものである。
第１図は本発明を説明するための工具配置説明図、第２
図は本発明のブロック線図、第３図および第４図は本発
明の工具番号に対応した電圧、出力を発生する１圧発生
器の一実施態様、第５図および第６図は本発明を説明す
るための具体的状態を示すブロック線図である。 １・・・・・・第１電圧発生器、２・・・・・・第２電
圧発生器、３・・・・・・第１比較器、４・・・・・・
減算器、６・・・・・・第２比較器、７・・・・・・第
３比較器、８・・・・・・第４比較器、９・・・・・・
論理回路。
図は本発明のブロック線図、第３図および第４図は本発
明の工具番号に対応した電圧、出力を発生する１圧発生
器の一実施態様、第５図および第６図は本発明を説明す
るための具体的状態を示すブロック線図である。 １・・・・・・第１電圧発生器、２・・・・・・第２電
圧発生器、３・・・・・・第１比較器、４・・・・・・
減算器、６・・・・・・第２比較器、７・・・・・・第
３比較器、８・・・・・・第４比較器、９・・・・・・
論理回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ エンドレスに接続されたｎ個の被位置決め部材を順
次移動させて所望の番号の部材を特定位置に位置決めす
る装置において、被位置決め部材に符号させた番号の大
きさに対応して等差級数的にＥ／ｎづつの電位を与える
ことによって部材番号指令値電圧を発生する第１電圧発
生器と、前記部材番号に対応して前記第１発生器と同電
位を与えることによって部材番号現在値の部材に対応し
た電圧を発生する第２電圧発生器と、前記第１電圧発生
器、第２電圧発生器の両画力を比較し、第１電圧発生器
の出力が犬のとき１、小のときＯを出力する第１比較器
と、第１電圧発生器の出力から第２電圧発生器の出力を
減算する減算器と、該減算器の出力の絶対値とｎ番目の
前記部材に対応した電圧Ｅの１／２とを比較し前記絶対
値がＥ／２より犬のとき１、小のときＯを出力する第２
比較器と、前記第１比較器と第２比較器のそれぞれの出
力が共に１又は０であるとき前記部材に正方向（例えば
時計方向）の回転を指示し、若しくはそれぞれの出力が
１とＯで互に異なるとき前記部材に逆方向（例えば反時
計方向）の回転を指示する正逆指令論理回路とを含んで
なる近回り位置決め方式。 ２ エンドレスに接続されたｎ個の被位置決め部材を順
次移動させて所望の番号の部材を特定位置に位置決めす
る装置において、被位置決め部材に符号させた番号の大
きさに対応して等差級数的にＥ／ｎづつの電位を写える
ことによって部材番号指令値電圧を発生する第１電圧発
生器と、前記部材番号に対応して前記第１発生器と同電
位を与えることによって部材番号現在値の部材に対応し
た電圧を発生する第２電圧発生器と、前記第１電圧発生
器、第２電圧発生器の両画力を比較し、第１電圧発生器
の出力が犬のとき１、小のときＯを出力する第１比較器
と、第１電圧発生器の出力から第２電圧発生器の出力を
減算する減算器と、該減算器の出力の絶対値とｎ番目の
前記部材に対応した電圧Ｅの１／２とを比較し前記絶対
値がＥ／２より犬のとキ１１小のときＯを出力する第２
比較器と、前記第１比較器と第２比較器のそれぞれの出
力が共に１又は０であるとき前記部材に正方向（例えば
時計方向）の回転を指示し、若しくはそれぞれの出力が
１とＯで互に異なるとき前記部材に逆方向（例えば反時
計方向）の回転を指示する正逆指令論理回路と、更に前
記減算器の出力がＯになったとき被位置決め部材の停止
を指示する第３比較器を含んでなる近回り位置決め方式
。 ３ エンドレスに接続されたｎ個の被位置決め部材を順
次移動させて所望の番号の部材を特定位置に位置決めす
る装置において、被位置決め部材に符号させた番号の大
きさに対応して等差級数的にＥ／ｎづつの電位を与える
ことによって部材番号指令値電圧を発生する第１電圧発
生器と、前記部材番号に対応して前記第１発生器と同電
位を与えることによって部材番号現在値の部材に対応し
た電圧を発生する第２電圧発生器と、前記第１電圧発生
器、第２電圧発生器の両画力を比較し、第１電圧発生器
の出力が犬のとき１、小のときＯを出力する第１比較器
と、第１電圧発生器の出力から第２電圧発生器の出力を
減算する減算器と、該減算器の出力の絶対値とｎ番目の
前記部材に対応した電圧Ｅの１／２とを比較し前記絶対
値がＥ／２より犬のとき１、小のとき０を出力する第２
比較器と、前記第１比較器と第２比較器のそれぞれの出
力が共に１又はＯであるとき前記部材に正方向（例えば
時計方向）の回転を指示し、若しくはそれぞれの出力が
１とＯで互に異なるとき前記部材に逆方向（例えば反時
計方向）の回転を指示する正逆指令論理回路と、更に前
記減算器の出力の絶対値がＥ／′ｏとなったとき被位置
決め部材の回転速度を減するように指示する第４比較器
を含んでなる近回り位置決め方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52066530A JPS5831611B2 (ja) | 1977-06-06 | 1977-06-06 | 近回り位置決め方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52066530A JPS5831611B2 (ja) | 1977-06-06 | 1977-06-06 | 近回り位置決め方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS541771A JPS541771A (en) | 1979-01-08 |
| JPS5831611B2 true JPS5831611B2 (ja) | 1983-07-07 |
Family
ID=13318518
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP52066530A Expired JPS5831611B2 (ja) | 1977-06-06 | 1977-06-06 | 近回り位置決め方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5831611B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0346922B2 (ja) * | 1983-09-29 | 1991-07-17 | Toshiba Raitetsuku Kk | |
| US11031733B2 (en) | 2016-02-11 | 2021-06-08 | Autonetworks Technologies, Ltd. | Terminal fitting |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6376548B1 (en) | 2000-01-28 | 2002-04-23 | Rohm And Haas Company | Enhanced propertied pesticides |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4859569A (ja) * | 1971-11-29 | 1973-08-21 |
-
1977
- 1977-06-06 JP JP52066530A patent/JPS5831611B2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4859569A (ja) * | 1971-11-29 | 1973-08-21 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0346922B2 (ja) * | 1983-09-29 | 1991-07-17 | Toshiba Raitetsuku Kk | |
| US11031733B2 (en) | 2016-02-11 | 2021-06-08 | Autonetworks Technologies, Ltd. | Terminal fitting |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS541771A (en) | 1979-01-08 |
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