JPS5828488A - ロボツト装置およびその中に設けた加工頭部組立体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はローット装置、および工作機械に取付けるた
めローット装置の中に設けた加工頭部組立体に関し、工
具頭部組立体が加工片に交互に作動できるようにした少
くとも二つの工具装置を有する。

この明細書では、術語「工作機械」とはロＩット、旋盤
、／−ル盤等のような工業機械を含む。

この明細書で術語「口ｉット」は腕を予め決めた方向で
多数の位置へ自動的に動くように教見込ませたコンピュ
ータ制御装置を有する装置を意味する。

この発明によれば、工作機械用の加工頭部組立体を設け
、その加工頭部組立体は工作機械に加工頭部組立体を取
付けさせる取付は部材と工具頭部とを有し、工具頭部か
へだてた位置で少くとも二つの工具装置を有し、一方の
工具装置が予め決めた作動軸線と一致する位置と他方の
工具装置が前記予め決めた作動軸線と一致する位置との
間に取付は部材に対して工具頭部を移動させる継手装置
により工具頭部を取付は部材に設け、前記二つの位置の
関に工具頭部を移動させる駆動装置がある。

好ましくは駆動装置は羽根作動装置を有する。

例としてだけ、この発明の加工頭部組立体の一つの特別
な実施例を添付図面について以下に詳細に説明しよう。

図示する加工頭部組立体の実施例は、一連の少くとも二
つの機械加工作業を加工片のまわりに多数の教えられた
位置で順に行うようにした応用のため、シンシナチ　ミ
ラクロン（ＯｉｎｃｉｎｎａｔｉＭ目ａｃｒｏｎ　）Ｔ
　Ｊ工業ロゼツトの腕のロール板または端７ランジに取
付けるようにしたものである。

例としてだけ、一連の作業は組合わせのサブフレームに
対して飛行機のスキンの穴あけとそのつぎの締付けとで
あってもよい、飛行機のスキンと組合わせのサブフレー
ムとの穴あけとその後のめくらリベット打ちまたは穴あ
けとその後での穴のり−マ通しとであってもよい、前記
した一連の作業のおのおのでは、ｌＩＥノ作業と第一作
業との作動軸線を正確に一線に配置することは必要欠く
ことのできないととである。

口２ットの腕を加工片上の多数の位置に順に動かすよう
に、ｉた与えられた位置にあるときに腕をその位置に正
確に維持することができるように通常の口Ｉットに教え
ることは可能であ抄、判明し九ととＫよれば、同じ位置
にロゼツトの腕の位置決めの反復可能性はロゼツ）Ｋ一
つの工具Ｋ　一つの位置で一連の作業のうち第１作業を
行わせまた口ぎットの腕を工具交換位置へ動かしてその
工具を交換するのに十分精密でなくてもよくその後で第
一の作業を正しく行わせる十分な精度で腕を同じ位置に
戻す、さらに、第１の作業のため腕を位置決めすること
、第７の作業を行うこと、工具の交換を行うこと、工具
を再び位置決めすること、および全加工片の各教えられ
た位置に対して第２作業を行うととに必要とする機械の
時間は比較的に長い。

つぎの実施例では、二つの工具装置を工具頭部に設け、
工具頭部を隼付は部材の上に可動く設け、取付は部材を
ｐ／ノット腕に固着する０作動中腕を教えられた位置に
動かしてその位置に維持し、その間に二つの作業を順に
行い、工具頭部を取付は部材に対して回動するととＫよ
り工具交換を行う、とのように第１作業と第２作業との
作動軸線の精密な一線配置を確実に得る。

図示する加工頭部の実施例は組合わせのサブフレームへ
の飛行機の穴あけと締付けとに使うために適合しそれで
穴あけしその穴をさら穴にしその後でスキンをサブフレ
ームに対して引くようにクリップを穴の中へ差込むよう
にプログラムを作る。

この作業のサイクルを加工片のまわりの多数の位置と方
向とに対して繰返えし、ロゼツトの腕を各作動位置に順
に動かすように口？ットに対して予めプログラムを作る
。

加工頭部組立体１ノ０はロゼツトの腕のロール板に固着
するようにした基板／／の形の取付は部材を有する。基
板／／は７対の突起／Ｊ（それらのうち一つだけを図示
する）を有し、突起１２の間に羽根作動装置ｌ≠の本体
ハウジング１３を固着する８羽根作動装置ｌｌの羽根／
ｊを軸／ｊＫ固着し、軸／１をその各端部でｌ対の突起
１７のうちの／方に取付け、突起１７を揺動装置／Ｉに
設ける０羽根作動装置ｌダの作動中、揺動装置／ｌとと
もに羽根ｌ！を基板／／Ｉ／Ｃ対してともに角変位させ
る。揺動装置ｔｒＫは軸１４のまわりに７７　／／２°
の角度でへだてた二つの工具組立体即ちｙ　ＩＪル頭部
組立体ｌりとナツト締付は装置コＯとを設ける。揺動装
置／ｌはｌ対の鋼製の植刃２１と時限マイクロスイッチ
ココとを有し１時限マイクロスイッチココはｒリル頭部
組立体１２を作動軸線入と一線に並んだ位置（即ち図に
図示する位置）とナツト締付は装置ＪＯを作動軸線Ａと
一線に並んだ位置との間で揺動取付は装置の運動の弧を
制限するため基板／／に設けた調節自在の止め体コ３と
ともに作用する。明らか表ように％　Ｐリル頭部組立体
／りとナツト締付は装置２０との作用線は、各組立体が
その作動位置にあるとき、軸１４の中心線と基板／Ｉの
中心とを貫通する。

）％　１）ル頭部組立体ｌりは揺動装置１１Ｋ固定しま
え／対の柱コｊ（それらのうち一つだけを図示する）を
固定して支える基部支持ブラケットコ弘を有する。ドリ
ル支持ブラケットを柱コｊ上に滑動運動のため７対の穴
により設ける。基部支持ブラケットコダとドリル支持ブ
ラケット２≦との間に働くＩ対の空気圧ラム２７によ）
滑動運動を行い。

基部支持ゾツケットコダとｒリル支持ブラケットコ孟と
をいつ収縮するかを感知するためマイクロスイッチコ＃
Ｉがある。

大体４ｃＯ柔軟に動くことができる前方従動装置コタと
後方従動装置−Ｐ’により空気圧作動ドリル２ｒ′ｔ−
ｙリル支持ブラケットコを上で支える。前方従動装置コ
タと後方従動装置コタＩとのおのおのはフルオロ炭素で
被覆した保合球面を有する。前方従動装置コタと後方従
動装置２Ｆ／とを中空ゼルトＪＯｌｆＣよ抄希望の程度
に予め負荷してもよく、中空−ルト３０を空気圧作動ド
リルλｌの後部に固着する。空気圧作動ドリル２１の前
端部はｒリル頭部ハウジング３１を有する。

ナツト締付は装置コＯは揺動装置／１ｌｌｃ固着した大
体Ｃ形のブラケット３−２を有する。／対の柱３３（一
つだけを図示する）はブラケット３−の腕の間に延びま
た空気圧作動のナツト締付は装置３弘を滑動自在に支え
る。ナツト締付は装置３参の滑動運動を空気圧ラム３１
によ如行い、空気圧ラムをブラケット３２の延長部の中
に収容し、ナツト締付は装置！参をいつ十分収縮するか
を感知するためマイクロスイッチ３＃′がある。ナツト
締付は装置３参はスキンクリップを保持しそれをトリ穴
の中へ差込みその後でスキンクリップのナツトを走行さ
せてそれを希望のトルクに締付けそれで飛行機のスキン
をたとえばｊＯ〜１００４ンド／インチ意（マ！〜７ｋ
ｒ／ｃｄ）の圧力でサブフレームに締付けその後でクリ
ップを解放する。

この明細書では、クリップ要素を滑動自在に取付ける縦
穴を有する本体部分を有する装置を意味するように１術
語「スキンクリップ」を使う、クリップ要素は二叉部分
とねじ軸部分とを有し、二叉部分の腕を離して押圧し％
腕はドリル穴の縁部に係合する受けを支える。二叉部分
の腕は本体部分の穴の一端部を通って延び、ねじ付き軸
部分は穴の他端部を通って延びてナツトを支える。ナツ
トを締付けるととくより二叉部分を本体部分の中へ引込
めさせる。

作動の代表的順序を以下に記そう、始動位置で。

ｒリル頭部組立体ｌりな作動軸線入と一線に並べるよう
に、揺動装置／Ｉを置く、ｒリル電動機を定置させてｙ
　ＩＪル頭部組立体Ｉりを十分引込めさせ、ナツト締付
は装置２０を十分引込めさせる。

これらの位置の全部を電気的に感知してノソネルの上に
表示することができる。

ロゼツトの腕をその教えられた始動位置に自動的に駆動
し、その始動位置は飛行機のスキンに垂直な計算された
角度でドリル組立体を並置させる。

それはドリルの先端をスキンを１０■だけ遠ざけてドリ
ル組立体を置く、この位置に一度到達したとき、加工頭
部組立体１０Ｋ対する制御装置を作動する。空気圧作動
ドリルλｔを前方に移動させそれでドリルの先端部とそ
のハウジング３１とを飛行機のスキンに接触させるよう
に％空気圧ラムコアを作動し、ハウジングＪ／＃′ｉス
キンを支持用のサブフレームに対して固定するように締
付ける。

これを作動し終ったときに、′空気圧ラム２７への空気
圧供給管の中の圧力は失速状１１Ｋまで上昇し。

これを制御装置により感知し、この制御装置は空気圧作
動ドリルを作動させる。穴をスキンとサブフレームとの
中に一度あけ終ったときに１空気圧作動ドリルを停止し
、ｒリル組立体ｌりを引込めるため、空気圧ラムコアを
引込める。ドリル頭部組立体ｌりの十分な引込みをマイ
クロスイッチコ参′により電気的に感知する。

加工頭部組立体１０Ｋ対する制動装置は、その後でナツ
ト締付は装置λ０を作動軸線ムと一線に並置するように
揺動装置／ｆを４７１／コ０回すように羽根作動装置／
４Ｃを作動する。この作用を関係する植刃λ／によ如助
け、植刃コｌは基板ｌｌ上の組合わせの止め体２３に接
触して組合わせのマイクロスイッチココを作動させる。

スキンクリップとともにナツト締付は装置λ０をすでＫ
あけであるさら穴の上に直接くしかし飛行機のスキンか
ら１０■離れて置く、その後でナツト締付は装置とスキ
ンクリップとを駆動して前方に動かすように１空気圧う
五Ｊ！を作動する。この運動は、スキンクリップをすで
Ｋあけてあった穴の中に十分入らせ終りまたナツト締付
は装置の静止先端部が飛行機のスキンをそのサブフレー
ムに対して締付は終るまで続く、この位置で、空気圧ラ
ム３ｊＫ加えた圧力が失速状態ｋまで上昇し、これを加
工頭部組立体に対する制御装ｆＫより感知する。

制御装置はその後でナツト締付は装置を作動させてナツ
トをスキンクリップへ希望のドリルにまで走行させ、そ
れでスキンクリップを適位置に締付ける。これを一度達
成し終ったときに、ナツト締付は装置をその始動位置に
引込めさせる。

その後でナツト締付は装置をスキンクリップマガジンと
連通して置くまでロゼツトを駆動し、その後で別のスキ
ンクリップをナツト締付は装置コ０へ移動させる。

その後で加工頭部組立体１０をその始動位置に戻すよう
に１羽根作動装置／４ｔを作動する。

口ｉットの腕をその制御装置によりそのっぎの予め計画
した位置へ駆動し、このサイクルを繰返えす。

前記実施例を穴あけと締付は作用にとくに参照して前記
した。この発明が第７作動軸線と第２作動軸線との一線
配置を必要とする一連の作業たとえば穴あけとり（ット
打ちとを行うため加工頭部組立体Ｋまで拡大することを
強調しなければならない。

シンシナチ　ミ２クロンＴ３工業ａ＆ットでの加工頭部
の使用について実施例を前記したけれどｔ、加工頭部を
他の工業機械たとえば旋盤とともに使うことができる。

二つの工作機械の角度的な間隔は好ましくはｔ７１／コ
０と違ってもよい。

【図面の簡単な説明】

図は加工頭部組立体の略図で１部分断面にした側面図で
ある。 図中、１０は加工頭部組立体、／／は基板、ココは突起
、／３は本体ハウジング、！≠は羽根作動装置、ｉｔは
羽根％／ｊは軸％／７は突起、／１は揺動装置、ｌりは
頭部組立体、コＱはナツト締付は装置１．２／は植刃、
ココは時限マイクロスイッチ％λ弘は支持ブラケット、
コａｕ−ｒイクロスイツテ、コｊは柱％コｔはドリル支
持ブラケット。 コアは空気圧ラム、２１は空気圧作動ドリル、コｔ。 コアは前方従動装置、コブ牡後方従動装置、３０は中空
−ル）、Ｊ／はｒリル頭部ハウジング、ココはブラケッ
ト、３Ｊは柱、Ｊ参はナツト締付は装置、７＃牡マイク
ロスイツチ、３ｊは空気圧ラム。 人は作動軸線である。 図面の浄書（内容（こ変更なし） 第１頁の続き ０発　明　者　ロパート・アレキサンダー・ショアー イギリス国グレーター・マンチ ニスター・ニヤー・ポルトン・ ブラッドショー・ブラッドショ ー・ミー・ドース２２２ 手続補正書（方式） 昭和５フ年　８月１６日 特許庁長官殿 １、事件の表示 昭和５７年　特許願　第１２３７８９号頭部組立体 ３、補正をする者 事件との関係　　　特許出願人 住所　玉デ？冒４でｒ晶、−へ、／Ｉ’ｆＩＪｘ　、ｌ
　。 名称　　　　ブリティッシュ・ニアロス−Ｕス・ノヴリ
ツク・リミテッド・カンパニー ４、代理人 〒１０５　　住所　東京都港区西新橋１丁目１番１５号
物産ビル別館　電話（５９１）　０２６１図　　　　面

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｔ　工作機械用の加工頭部組立体において、工作機械に
   加工頭部組立体を取付けさせる取付は部材と工具頭部と
   を有し、工具頭部かへだてた位置で少くとも二つの工具
   装置を有し、一方の工具装置が予め決めた作動軸線と一
   致する位置と他方の工具装置が前記予め決めた作動軸線
   と一致する位置との間に取付は部材に対して工具頭部を
   移動させる継手装置により工具頭部を取付は部材に設け
   、前記二つの位置の間に工具頭部を移動させる駆動装置
   がある加工頭部組立体。 ２　継手装置がピｌット装置の形をなす特許請求の範囲
   第１項に記載の加工頭部組立体。 ３　工具頭部が二つの工具装置を有し、一方の工具装置
   が予め決めた作動軸線と一致する位置と他方の工具装置
   が前記作動軸線と一致する位置との間で工具頭部の回動
   運動を制限するため止め体を設ける特許請求の範囲第一
   項に記載の加工頭部組立体。 偽　駆動装置が羽根作動装置を有する特許請求の範囲第
   １項に記載の加工頭部組立体。 ま　一方の工具装置がＰリル装置を有し、他方の工具装
   置がリベット打ち装置を有する特許請求の範囲第１項に
   記載の加工頭部組立体。 ム　可動な腕、一連の予め決めた位置に対して腕を動か
   すためのコンピュータ制御装置％訃よび腕に取付けまた
   工具頭部を回動自在に支える取付は装置を有し、工具頭
   部が二つの工具装置をへだてた位置で有し、工具ａｍは
   一方の工具装置が取付は部材に対して予め決めた作動軸
   線に一致する位置と他方の工具装置が前記の予め決めた
   作動軸線と一致する位置との間で取付は部材に対して回
   動自在であるロゼツト装置。