JP2003053636A - クランプ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パネル材を姿勢変化させることなく仮保持可
能なクランプ装置を提供する。 【解決手段】 ロケートピン１、ロケート座面１２、ク
ランプ爪２、クランプ爪２前後駆動用のクランプシリン
ダ３を備え、クランプ爪２をスプリングプランジャ２４
により突出付勢し、案内溝２２によりクランプ爪２をそ
の位置に応じて、前進位置に位置するとき爪部２０をロ
ケートピン１に収納し、図示のワークセット位置におい
てスプリングプランジャ２４により爪部２０をロケート
ピン１側方から突出させ、クランプ位置に位置するとき
突出した爪部２０がクランプ座面１２に当接されるよう
クランプ爪２を案内するようにし、ワークセット位置に
おいてワークＷ１のロケート穴Ｗ１１をロケートピン１
に係合させてゆくとクランプ爪２がワークＷ１により一
時的に押し込まれるが再び突出してワークＷ１をクラン
プ座面１２との間で姿勢変化なく仮保持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パネル材のクラン
プ装置に関し、特に、クランプ前にパネル材を姿勢変化
なく仮保持可能なクランプ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来からパネル材に形成された穴にロケ
ートピンを挿入し、この穴の縁をクランプすることでパ
ネル材を保持するクランプ装置は一般に広く知られ、例
えば、図８によりその一例を示す。

【０００３】図８に示すクランプ装置Ｄは、パネル材か
らなるワークＷ１をワークＷ１に設けた穴Ｗ１１にクラ
ンプ座面１１２から突出させたロケートピン１０１を嵌
入してワークＷ１を位置決めし、ロケートピン１０１に
付随するクランプ爪１０２をロケートピン１０１から半
径方向に突出させてロケート穴Ｗ１１の縁をクランプ爪
１０２とクランプ座面１１２との間で挟むようにしてい
る。

【０００４】パネル材からなるワークＷ１はクランプさ
れた状態で、クランプ装置Ｄを移動させる３軸からなる
位置決め装置Ａにより図中左側に搬送され、搬送先にあ
るワークＷ２（別の位置決め装置で位置決めされてい
る）に対し位置合わせされ、所定位置（図示例では、２
箇所）で両ワークＷ１、Ｗ２が溶接ＷＬ等により一体化
される。

【０００５】そして、ワークＷ１をクランプ装置Ｄにク
ランプさせる際には、作業者がワークＷ１を保持した状
態でクランプ作動させることは、クランプ座面１１２に
対するワークＷ１の座りが悪いとクランプ作動に連れて
ワークＷ１が振れて作業の安全性が損なわれて望ましく
ない。

【０００６】このため、ワークＷ１は作業者によりクラ
ンプ装置Ｄのロケートピン１０１に嵌合してセットさ
れ、作業者が退避位置に後退した後に、クランプ作動が
行われる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来のクランプ装置Ｄでは、ワークＷ１はクランプ装
置Ｄのロケートピン１０１にワークＷ１側のロケート穴
Ｗ１１を嵌合させたままその姿勢が保持されない状態で
作業者が退避位置に後退するものであるため、ワークＷ
１の形状のバランスが悪いと、ワークＷ１が重いほうへ
倒れ、倒れた状態でクランプ作動が行われ、ワークＷ１
の姿勢が正規の位置からずれる不具合があった。

【０００８】このクランプ作動時のワークＷ１の姿勢の
ずれを防止するため、図９の如く、ワークＷ１の倒れを
防ぐマグネットＭＧを追加するものもあるが、種別毎に
形状の異なるワークＷ１に対して、夫々対応する位置に
マグネットＭＧを配置しなければならず、複数種類のワ
ークＷ１に対して汎用性が確保できない不具合があっ
た。

【０００９】そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなさ
れたもので、パネル材を姿勢変化させることなく仮保持
可能なクランプ装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、ワークの
ロケート穴に係合し基部にクランプ座面を備えたロケー
トピンおよび前記ロケートピンに収納されロケートピン
から側方にその爪部を突出させて爪部とクランプ座面と
の間にワークを挟みこみクランプするクランプ装置にお
いて、クランプ爪の爪部は、ロケートピンに収納された
アンクランプ位置と、ロケートピンの側方から突出して
クランプ座面との間にワークを挟み込むクランプ位置
と、前記クランプ座面よりワークの板厚より大きい間隙
だけ軸方向に離間して内蔵する付勢手段により押圧され
てロケートピン側方から突出するワークセット位置とを
備えていることを特徴とする。

【００１１】第２の発明は、ワークのロケート穴に係合
し基部にクランプ座面を備えたロケートピンおよび前記
ロケートピンに収納されロケートピンから側方にその爪
部を突出させて爪部とクランプ座面との間にワークを挟
みこみクランプするクランプ装置において、クランプ爪
をロケートピンに対し前進させたアンクランプ位置、爪
部がクランプ座面に対しワークの板厚より大きい隙間を
もつワークセット位置、爪部がクランプ座面に向かって
押付けられるクランプ位置となるよう軸方向に移動させ
る駆動手段と、クランプ爪の軸方向位置がアンクランプ
位置に位置するとき爪部をロケートピンに収納し、ワー
クセット位置およびクランプ位置において内蔵した付勢
手段により爪部をロケートピン側方から突出させるよう
クランプ爪を案内するカム機構とを備えたことを特徴と
する。

【００１２】第３の発明は、第２の発明において、前記
クランプ爪と駆動手段とを連結するロッドには、爪部が
クランプ座面に当接したクランプ位置とワークセット位
置との間隔を調整する調整機構が配置されていることを
特徴とする。

【００１３】第４の発明は、第２の発明において、前記
駆動手段は、サーボモータで構成され、前記ワークセッ
ト位置はサーボモータの位置決め機能により位置決めさ
れることを特徴とする。

【００１４】

【発明の効果】したがって、第１および第２の発明で
は、クランプ座面よりワークの板厚より大きい間隙だけ
軸方向に離間して、クランプ爪の爪部が内蔵する付勢手
段により押圧されてロケートピン側方から突出するワー
クセット位置を備えているため、ワークであるパネル材
をそのロケート穴をロケートピンに嵌合させればクラン
プ爪の爪部は付勢手段に抗して一時的に収納位置に戻さ
れるが、ワークのロケート穴が通過すると再びロケート
ピン側方に突出してワークのロケート穴の縁に係合しク
ランプ座面とでワークのロケート穴の縁を保持でき、ワ
ークを姿勢変化させることなく仮保持することができ
る。

【００１５】このため、バランスを取りにくいワークで
あっても、ワークの姿勢を保持するために従来使用して
いた仮保持用マグネットが不要とでき、形状の相違する
ワークに対しても汎用的に使用できる。

【００１６】第３の発明では、第２の発明の効果に加え
て、クランプ爪の爪部がクランプ座面に当接したクラン
プ位置とワークセット位置との間隔を調整する調整機構
が配置されているため、板厚が相違するワークに対して
もワークセット位置を調整することで対応でき、汎用性
の高いクランプ装置とできる。

【００１７】第４の発明では、第２の発明の効果に加え
て、駆動手段をサーボモータで構成し、ワークセット位
置をサーボモータの位置決め機能により位置出しするた
め、板厚が変更されるたびにクランプ装置のメカニカル
部分を調整することなく、爪部位置の制御指令を変更す
るだけでよく、生産計画等からの情報に応じて自動的に
対応可能である。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面に基づいて説明する。

【００１９】図１は、本発明を適用したクランプ装置Ｂ
の一例を示し、位置決め装置Ａに取付けられ支持筒１０
先端に固定されたロケートピン１と、ロケートピン１に
収納され後退時に側方に突出可能な爪部２０を備えたク
ランプ爪２と、クランプ爪２の爪部２０をロケートピン
１から側方へ突出移動させつつ後退移動させてワークを
クランプする駆動手段としてのクランプシリンダ３を備
える。さらに、クランプ装置Ｂは、クランプ作動後の中
立時におけるクランプ爪２の爪部２０のクランプ座面１
２からの位置を設定する調整機構としてのストッパ機構
４と、クランプシリンダ３を外部信号に応じて作動させ
る切換え弁５とを備える。

【００２０】前記ロケートピン１は、先端にテーパ部１
１を持ち、後端は二段階の段付により拡径して、一段目
の端面がクランプ座面１２に、二段目がフランジ１３に
夫々形成され、フランジ１３は支持筒１０先端に固定さ
れる。前記先端のテーパ部１１はワークのロケート穴へ
の嵌合時のガイドとなる。

【００２１】前記ロケートピン１には、前記クランプ爪
２を収容するスリット１４が形成され、このスリット１
４はロケートピン１の先端のテーパ部１１の後方からク
ランプ座面１２までの間はロケートピン１の側方に開口
し、クランプ座面１２およびフランジ１３をロケートピ
ン１軸方向に貫通して支持筒１０の中空部１５に開口し
ている。

【００２２】前記クランプ爪２は、前記ロケートピン１
のスリット１４内から支持筒１０内に亙って位置して配
置され、クランプシリンダ３から伸びて支持筒１０内を
往復移動するピストンロッド３２先端に連結ピン２１を
介して揺動可能に連結され、先端に設けた爪部２０をロ
ケートピン１のスリット１４内に収納された状態とスリ
ット１４の側方から突出させた状態とに切換え可能とさ
れる。

【００２３】このクランプ爪２には連結ピン２１近傍か
ら先端に伸びる案内溝２２が形成され、この案内溝２２
に支持筒１０を直径方向に貫通するガイドピン２３を貫
通させることで、クランプ爪２が軸方向に移動するとき
案内溝２２の形状に案内されてその揺動位置が規定され
るカム機構を備える。

【００２４】前記案内溝２２は、クランプ爪２がロケー
トピン１先端側に前進して位置するアンクランプ位置の
ときクランプ爪２の爪部２０をスリット１４内に収納
し、クランプ爪２が所定距離だけ支持筒１０内に後退移
動するとき爪部２０をスリット１４内から側方へ突出さ
せるよう斜めの縦溝２２Ａを形成している。また、前記
案内溝２２は、クランプ爪２が後退された状態の近傍
（ワークセット位置およびクランプ位置）に位置すると
きに、爪部２０が突出状態からスリット１４内へ収納さ
れる方向に揺動可能に横溝２２Ｂが追加して形成されて
いる。

【００２５】また、前記クランプ爪２は、支持筒１０を
貫通して配置したスプリングプランジャ２４によりガイ
ドピン２３に案内溝２２の縦溝２２Ａの縁が接触するよ
う常時押圧されており、横溝２２Ｂにガイドピン２３が
係合可能な位置にクランプ爪２があるときその爪部２０
はスリット１４から突出しているが、爪部２０にスリッ
ト１４内へ収納位置方向に戻すよう外力が作用するとき
ガイドピン２３と横溝２２Ｂとが係合してスプリングプ
ランジャ２４の付勢力に抗して爪部２０をスリット１４
内に収納させるようクランプ爪２は揺動可能となってい
る。

【００２６】前記クランプシリンダ３は、前記支持筒１
０の後端に固定されたシリンダ３０内にピストン３１を
摺動自在に収容しシリンダ３０端から突出するピストン
ロッド３２に連結ピン２１を介してクランプ爪２が連結
されている。

【００２７】前記シリンダ３０内はピストン３１および
ピストンロッド３２により、クランプ爪２を支持筒１０
内からロケートピン１のスリット１４内へ前進させその
爪部２０をスリット１４内へ収納させるアンクランプシ
リンダ室３３とクランプ爪２を支持筒１０内へ軸方向に
引き込み後退させその爪部２０をスリット１４内から突
出させるクランプシリンダ室３４とが形成され、各シリ
ンダ室３３、３４は、切換え弁５に連通されている。

【００２８】前記ストッパ機構４は、前記シリンダ３０
と一体となったケース３０Ａ内において、ピストンロッ
ド３２の端部に当接しピストンロッド３２を前進方向に
付勢するゴム若しくはばね等の弾性部材４０と、ピスト
ンロッド３２の側面に設けた係合溝４１と、クランプシ
リンダ３のクランプ作動時にこの係合溝４１に遊びをも
って係合するストッパ４２とから構成されている。

【００２９】前記弾性部材４０はクランプシリンダ３の
クランプ作動時にピストンロッド３２端面により圧縮さ
れ、クランプシリンダ室３４の流体圧がリリーフされて
圧縮力がなくなるときにピストンロッド３２を自らの反
発力により前進方向に押圧するよう作動する。

【００３０】前記ストッパ４２は、前記ピストンロッド
３２と直交する方向に伸びるシリンダ４４内に摺動自在
に挿入され、先端の係合部４３がピストンロッド３２の
係合溝４１に係合するよう付勢するようばね４５で付勢
され、対向して形成されたシリンダ室４６にアンクラン
プシリンダ室３３への作動流体が供給されるとき前記係
合溝４１から係合部４３が前記ばね４５に対向して離脱
するよう作動される。

【００３１】前記ストッパ４２の係合部４３とピストン
ロッド３２の係合溝４１とは、ピストンロッド３２軸方
向に（図３に示すように）隙間Ｓを持って係合し、ピス
トンロッド３２が軸方向に隙間Ｓ分だけ移動可能として
いる。このため、アンクランプシリンダ室３３の作動流
体が放出され、クランプシリンダ室３４に作動流体が供
給されるクランプ作動時には、ピストンロッド３２は弾
性部材４０を圧縮する方向に移動し、連結ピン２１を介
してクランプ爪２の爪部２０をクランプ座面１２に当接
させた状態でストッパ４２の係合部４３とピストンロッ
ド３２の係合溝４１の一方の壁面４７Ａとが接触してピ
ストンロッド３２は位置決めされる。この状態でクラン
プシリンダ室３４の作動流体が放出されると、圧縮され
ていた弾性部材４０がクランプシリンダ室３４の作動流
体圧に対向してピストンロッド３２を前記係合部４３お
よび係合溝４１間の隙間Ｓ分だけ前進させ、クランプ爪
２の爪部２０とクランプ座面１２との間をこの隙間Ｓ分
だけ開き、ワークセット位置とする調整機構を構成す
る。

【００３２】前記係合溝４１と係合部４３との係合壁面
４７Ａ、４７Ｂは、ストッパ４２の位置が後退するとき
前記隙間Ｓが大きくなる斜面に少なくとも一方の壁面４
７Ｂが形成されている。そして、ストッパ４２の係合部
４３のピストンロッド３２の係合溝４１への係合深さ
は、ストッパ４２の側面に形成したストッパ４２軸方向
に伸びる回り止め用溝４８の両終端形状を傾斜させるこ
とで回り止めねじ４９のねじ込み深さを変えることで調
整可能となっている。

【００３３】前記切換え弁５は、クランプ位置５０、中
立位置５１、アンクランプ位置５２の３位置４ポートの
方向切換え弁であり、中立位置５１では圧縮空気圧源５
３からのポートを遮断しクランプシリンダ室３４および
アンクランプシリンダ室３３とも大気へリリーフさせ、
クランプ位置５０では圧縮空気圧源５３の作動流体をク
ランプシリンダ室３４に供給しアンクランプシリンダ室
３３からの作動流体を大気にリリーフさせ、アンクラン
プ位置５２ではアンクランプシリンダ室３３へ圧縮空気
圧源５３の作動流体を供給しクランプシリンダ室３４か
らの作動流体を大気にリリーフさせる。

【００３４】次に、クランプ装置Ｂの作用を説明する。
図２は、本実施の態様のクランプ装置Ｂを複数（図示例
では２組）利用し、一つのワークＷ１を作業者Ｈにより
ワークセットさせ、作業者Ｈが退避位置に後退した後、
ワークＡがクランプされ、３軸の位置決め装置Ａにより
別に位置決めされている別のワークＷ２へ搬送され組付
け位置が位置決めされ、図示しない溶接ロボットにより
必要個所が溶接により固定した後、初期のワークセット
位置に復帰する一連の作業を行うものである。なお、複
数のクランプ装置Ｂは、同時に連動して作動される。

【００３５】以下、この図２の作業に沿って、クランプ
装置Ｂの作動を説明する。

【００３６】図１は、アンクランプ位置にあるクランプ
装置Ｂを示し、切換え弁５がアンクランプ位置５２にあ
り、圧縮空気圧源５３の作動流体がアンクランプシリン
ダ室３３に供給され、クランプシリンダ室３４の作動流
体は大気へリリーフされてアンクランプ状態となってい
る。

【００３７】図示のアンクランプ状態においては、アン
クランプシリンダ室３３に作動流体が供給されているた
め、ピストンロッド３２は前進してクランプ爪２の爪部
２０はロケートピン１のスリット１４内へ収納されてい
る。また、アンクランプシリンダ室３３の作動流体はス
トッパ機構４のシリンダ室４６にも供給され、ストッパ
４２をばね４５に抗して離脱位置に後退させ、ピストン
ロッド３２が自由に前進移動するのを許容している。

【００３８】次いで、ワークＷ１をセットする際には、
先ず、切換え弁５をクランプ位置５０に切換え、圧縮空
気圧源５３の作動流体をクランプシリンダ室３４に供給
し、アンクランプシリンダ室３３の作動流体を大気へリ
リーフさせる。

【００３９】このクランプ作動により、図３に示すよう
に、ピストンロッド３２がストッパ機構４の弾性部材４
０を圧縮させ、クランプ爪２の爪部２０がクランプ座面
１２に当接した位置に保たれる。

【００４０】この位置においては、アンクランプシリン
ダ室３３の作動流体が大気へリリーフされ、ストッバ機
構４のストッパ４２はその係合部４３をピストンロッド
３２の係合溝４１に係合させ、係合溝４１と係合部４３
とはクランプシリンダ３側の壁面４７Ａで当接し（係合
溝４１と係合部４３とは係合しているが、ここで当接さ
せずに、ピストンロッド３２が後退することを阻止しな
いようにしてもよく、この場合には、クランプ爪２の爪
部２０とクランプ座面１２との接触によりピストンロッ
ド３２の位置が確定する。また、ワークを爪部２０とク
ランプ座面１２との間にクランプしている場合にも両者
の当接は生じない）、クランプシリンダ３とは反対側の
壁面４７Ｂ側で隙間Ｓを発生させる。

【００４１】次いで、切換え弁５を中立位置５１に切換
え、図４に示すように、クランプシリンダ室３４の作動
流体を大気にリリーフする。このリリーフによりクラン
プシリンダ室３４の作動流体の圧力が低下し、ピストン
ロッド３２は弾性部材４０の反発力により前記ストッパ
４２の係合部４３とピストンロッド３２の係合溝４１と
の間の隙間Ｓ分だけ前進され、クランプ爪２の爪部２０
を前記隙間Ｓ分だけクランプ座面１２から離間させ、ワ
ークセット可能なワークセット位置を得る。

【００４２】このワークセット位置においては、クラン
プ爪２の案内溝２２の横溝２２Ｂがガイドピン２３と係
合可能な状態となっており、ワークＷ１を矢印Ｃのよう
に移動させ、そのロケート穴Ｗ１１を、ロケートピン１
に嵌合させ、クランプ座面１２へ押込む途中において、
ロケート穴Ｗ１１の縁によりクランプ爪２の爪部２０を
スリット１４内にスプリングプランジャ２４に抗して押
込むと、ガイドピン２３は横溝２２Ｂと係合し、爪部２
０はクランプ爪２が連結ピン２１を中心として回動する
ことでスリット１４内に収納される。

【００４３】そして、ワークＷ１のロケート穴Ｗ１１が
爪部２０を通過すると、クランプ爪２はスプリングプラ
ンジャ２４の付勢力によりガイドピン２３は再び縦溝２
２Ａと係合しクランプ爪２の爪部２０は再び突出位置に
復帰し、ワークＷ１はそのロケート穴Ｗ１１の縁の一方
の面がクランプ座面１２に接触し、他方の面にクランプ
爪２の爪部２０が係合した状態となり、ワークＷ１はク
ランプ座面１２によりその姿勢を保持され倒れのない仮
保持状態が達成される。

【００４４】作業者ＨはワークＷ１をクランプ装置Ｂに
仮保持させた後、作業位置のマットスイッチＭから退避
位置に後退し、この状態においてもワークＷ１の姿勢が
維持され倒れを生じない。

【００４５】引き続き、切換え弁５をクランプ位置５０
に切換えると、クランプシリンダ室３４に圧縮空気圧源
５３からの作動流体が供給され、ピストンロッド３２は
再び弾性部材４０を圧縮したクランプ位置に移動し、連
結ピン２１を介してクランプ爪２の爪部２０をクランプ
座面１２に向かって付勢し、ワークＷ１を確実にクラン
プする。

【００４６】次いで、クランプ装置Ｂでクランプしたワ
ークＷ１を３軸の位置決め装置ＡによりワークＷ２の予
め設定した取付け位置に移動させ位置決めすることで、
ワークＷ１を姿勢変化なしに移動させ位置決めすること
ができる。

【００４７】組付け作業が終了して、クランプ装置Ｂを
ワークＷ１から離脱させる場合には、切換え弁５をアン
クランプ位置５２に切換え、アンクランプシリンダ室３
３に作動流体を供給しクランプシリンダ室３４の作動流
体を大気にリリーフすることで、図１に示すように、ス
トッパ４２の係合部４３がピストンロッド３２の係合溝
４１から離脱し、ピストンロッド３２は前進され、クラ
ンプ爪２の爪部２０がロケートピン１のスリット１４に
収納される。

【００４８】次いで、クランプ装置Ｂを３軸の位置決め
装置Ａにより、そのロケートピン１をワークＷ１のロケ
ート穴Ｗ１１から引抜くことで、組付け状態のワークＷ
１からクランプ装置Ｂを離脱させることができ、ワーク
セット位置に復帰し、順次、次のワークＷ１に対する繰
り返しの作業が行われる。

【００４９】前記ストッパ４２の係合部４３とピストン
ロッド３２の係合溝４１との隙間Ｓは、回り止めねじ４
９のねじ込み深さを調整することでストッパ４２の係合
部４３のピストンロッド３２の係合溝４１への係合深さ
を変えることで調整でき、クランプ爪２の爪部２０とク
ランプ座面１２との間隔がワークＷ１の板圧寸法にワー
クＷ１が傾斜しないだけの余裕寸法を加えた間隔となる
よう調整するのが望ましい。

【００５０】図５は、クランプ装置Ｂの変形例を示し、
クランプ爪２を押圧付勢するスプリングプランジャ２４
に代えて、クランプ爪２に固定され、支持筒１０の内面
に弾接してクランプ爪２を爪部２０がロケートピン１の
スリット１４から突出付勢する板ばね２５を用いるよう
にしたものである。他の構造は図１の例と同様の構造と
なっている。

【００５１】図６は、さらに他の変形例を示し、ここま
での例では、ガイドピン２３が案内溝２２に係合するこ
とでクランプ爪２の揺動方向のカム機構を構成したのに
代えて、クランプ爪２の側面にカム面２６を形成するこ
とでクランプ爪２の揺動方向のガイド機構を構成したも
のである。

【００５２】このような側面部のカム面２６でガイド機
構を構成する場合には、クランプ爪２の軸方向のいずれ
の位置においても、スプリングプランジャ２４に対向し
て揺動させることができ、横溝２２Ｂを必要としない。
ただ、クランプ爪２の爪部２０がワークＷ１のロケート
穴Ｗ１１の縁若しくはクランプ座面１２にクランプシリ
ンダ３で押付けられている場合には、クランプ爪２の揺
動は生じない。

【００５３】図１〜６に示した本実施の態様において
は、下記の効果を奏することができる。即ち、クランプ
座面１２からワークＷ１の板厚より大きい間隙Ｓだけ軸
方向に離間した位置で、クランプ爪２の爪部２０を内蔵
するスプリングプランジャ２４若しくは板ばね２５等の
付勢手段により押圧してロケートピン１側方から突出す
るワークセット位置を備えているため、ワークＷ１であ
るパネル材をそのロケート穴Ｗ１１をロケートピン１に
嵌合させればクランプ爪２の爪部２０は付勢手段に抗し
て一時的に収納位置に戻されるが、ワークＷ１のロケー
ト穴Ｗ１１が通過すると再びロケートピン１側方に突出
してワークＷ１のロケート穴Ｗ１１の縁に係合しクラン
プ座面１２とでワークＷ１のロケート穴Ｗ１１の縁を保
持でき、ワークＷ１を姿勢変化させることなく仮保持す
ることができる。

【００５４】このため、バランスを取りにくいワークＷ
１であっても、ワークＷ１の姿勢を保持するために従来
使用していた仮保持用のマグネットが不要とでき、形状
の相違するワークＷ１に対しても汎用的に使用できる。

【００５５】また、クランプ爪２の爪部２０がクランプ
座面１２に当接した後退位置とワークセット位置との間
隔Ｓを調整するストッパ機構４よりなる調整機構が配置
されているため、板厚が相違するワークＷ１に対しても
ワークセット位置を調整することで対応でき、汎用性の
高いクランプ装置とできる。

【００５６】また、図５の実施の態様では、付勢手段の
構造を簡単化できる。図６の実施の態様では、カム面２
６とガイドピン２３とでカム機構を構成しているので、
構造が簡単化できる。

【００５７】図７は、本発明の他の実施の態様を示すク
ランプ装置Ｂの部分断面図を示し、駆動手段として、作
動流体の切換えで作動するクランプシリンダ３に代え
て、モータ駆動によりクランプ爪２を移動させるように
したものである。

【００５８】図７において、クランプ爪２に連結ピン２
１で結合したロッド（ピストンロッドに相当する）６２
には、ボールねじ６３が設けられ、このボールねじ６３
に図示しないボールを介してねじ結合するボールねじナ
ット６４は外周のキー６５を介してケース３０Ａ内に回
転自在に支持された回転体６６に連結され、この回転体
６６はサーボモータ６０の出力軸６１により回転駆動さ
れるよう構成している。前記サーボモータ６０を回転さ
せることで、出力軸６１、回転体６６を介してボールね
じナット６４が回転駆動され、ボールねじ６３が軸方向
に移動される。

【００５９】前記サーボモータ６０は、図示しない外部
のコントローラにより回転制御され、ボールねじ６３を
前進駆動させてクランプ爪２がロケートピン１のスリッ
ト１４に収納されるアンクランプ位置と、ボールねじ６
３を後退駆動させてクランプ爪２の爪部２０がクランプ
座面１２に当接するクランプ位置と、このクランプ位置
からハンドリングするパネルの板厚分プラス余裕分の隙
間Ｓをクランプ爪２の爪部２０とクランプ座面１２との
間に形成するワークセット位置とに切換える。

【００６０】このため、ワークセット位置における停止
位置を無段階に変更可能であり、種々の板厚のワークに
対応して仮保持させることができ、しかも、構造が簡単
となる。

【００６１】本実施の態様では、駆動手段をサーボモー
タ６０で構成し、ワークセット位置をサーボモータ６０
の位置決め機能により位置出しするため、板厚が変更さ
れるたびにクランプ装置Ｂのメカニカル部分を調整する
ことなく、爪部２０の位置の制御指令を変更するだけで
よく、生産計画等からの情報に応じて自動的に対応可能
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示すクランプ装置の断面
図。

【図２】クランプ装置の使用例の一例を示す斜視図。

【図３】同じく動作状態を示す断面図。

【図４】同じく別の動作状態を示す断面図。

【図５】クランプ装置の変形例を示す部分断面図。

【図６】クランプ装置の別の変形例を示す部分断面図。

【図７】本発明の他の実施形態を示すクランプ装置の断
面図。

【図８】従来のクランプ装置を示す概略図。

【図９】従来の別の例を示す概略図。

【符号の説明】

Ａ 位置決め装置 Ｂ クランプ装置 １ ロケートピン ２ クランプ爪 ３ クランプシリンダ（駆動手段） ４ ストッパ機構（調整機構） ５ 切換え弁 １２ クランプ座面 １４ スリット ２０ 爪部 ２２ 案内溝 ２６ カム面 ３２ ピストンロッド ３３ アンクランプシリンダ室 ３４ クランプシリンダ室 ４０ 弾性部材 ４２ ストッパ ６０ サーボモータ（駆動手段） ６３ ボールねじ ６４ ボールねじナット

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークのロケート穴に係合し基部にクラ
   ンプ座面を備えたロケートピンおよび前記ロケートピン
   に収納されロケートピンから側方にその爪部を突出させ
   て爪部とクランプ座面との間にワークを挟みこみクラン
   プするクランプ装置において、 クランプ爪の爪部は、ロケートピンに収納されたアンク
   ランプ位置と、ロケートピンの側方から突出してクラン
   プ座面との間にワークを挟み込むクランプ位置と、前記
   クランプ座面よりワークの板厚より大きい間隙だけ軸方
   向に離間して内蔵する付勢手段により押圧されてロケー
   トピン側方から突出するワークセット位置とを備えてい
   ることを特徴とするクランプ装置。
2. 【請求項２】 ワークのロケート穴に係合し基部にクラ
   ンプ座面を備えたロケートピンおよび前記ロケートピン
   に収納されロケートピンから側方にその爪部を突出させ
   て爪部とクランプ座面との間にワークを挟みこみクラン
   プするクランプ装置において、 クランプ爪をロケートピンに対し前進させたアンクラン
   プ位置、爪部がクランプ座面に対しワークの板厚より大
   きい隙間をもつワークセット位置、爪部がクランプ座面
   に向かって押付けられるクランプ位置となるよう軸方向
   に移動させる駆動手段と、 クランプ爪の軸方向位置がアンクランプ位置に位置する
   とき爪部をロケートピンに収納し、ワークセット位置お
   よびクランプ位置において内蔵した付勢手段により爪部
   をロケートピン側方から突出させるようクランプ爪を案
   内するカム機構とを備えたことを特徴とするクランプ装
   置。
3. 【請求項３】 前記クランプ爪と駆動手段とを連結する
   ロッドには、爪部がクランプ座面に当接したクランプ位
   置とワークセット位置との間隔を調整する調整機構が配
   置されていることを特徴とする請求項２に記載のクラン
   プ装置。
4. 【請求項４】 前記駆動手段は、サーボモータで構成さ
   れ、前記ワークセット位置はサーボモータの位置決め機
   能により位置決めされることを特徴とする請求項２に記
   載のクランプ装置。