JPS5823839B2 - 溶接装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は溶接機使用効率向上とともに一部構成の共用に
より機能向上をも図った溶接装置に関するものである。

溶接装置の使用効率を向上させるため１個の溶接作業中
に能力において別の被溶接物の取付または取外しを行な
うことが考えられ、この目的のためには被溶接物をター
ンテーブル上に固定し、回転により逐次位置変更を行な
えばよい。

しかし乍らこの場合、作業中に被溶接物を回動等移動さ
せる必要のある自動または半自動溶接装置においては、
回動のための駆動装置もターンテーブルと共に回転させ
なければならず、このときは前記駆動装置用の電線の処
置に問題が生ずるものである。

もつとも、この様なものに対しては集電環方式も考えら
れるが、重量物となるターンテーブル下面に設けること
から保守・点検その池制御面においても種々問題点が多
く、採用し難い面がある。

この池、溶接作業の工程数が多い場合はターンテーブル
局面に複数の溶接機本体を設置し、各溶接機ごとに順次
次工程に移るごとくすれば、溶接機自体も単能化された
簡単な構成のもので済む大きな利点が生ずるものである
が、この場合は各被溶接物取付具に附随する回動等のた
めの駆動装置には、位置が変更されるごとに異なった信
号を与えなければならないため制御回路が複雑となるの
みならず、駆動装置数増加による前述電線処置に関する
欠点が一層増大するものであり、また工程順にターンテ
ーブルを回転させるため該ターンテーブルの回転方向は
同一方向の全回転としなければならない。

したがって、この場合は電線結合方式は使用し得ない。

以上の如き事情から、溶接装置における被溶接物取付・
取外し時間削減による溶接機使用効率の向上に関しては
決定的な策がなく、目下この打開策が課題とされている
。

本発明は前述現状に鑑み、トーチ取付具を含む１組また
は複数組の溶接ロボットの本体付近において垂直軸線ま
わりに回転可能ターンテーブルを設け、該ターンテーブ
ル上には前記垂直軸線に対し各部が等距離位置に配置さ
れるごとく同一構成で前記本体数より１組多い被溶接物
取付具を等間隔に設け、該被溶接物取付具には被動用連
結具により回転可能とした被溶接物取付板を具備せしめ
、これとは別に前記ターンテーブルの外側または内側の
固定位置に駆動用連結具を具備する１駆動装置を前記本
体数と同数設け、前記被動用および、駆動用の各連結具
は前記ターンテーブルの回転により被動用連結具の１組
を残しそれぞれ係合し得るごとく配置したことを特徴と
する溶接装置に関するもので、被溶接物取付具の１駆動
装置をターンテーブル外に独立して共用的に設けること
により、制御を含む駆動装置用電気回路における諸欠点
を解消した溶接機使用効率の向上を図ることを目的とす
るものである。

以下図面に基き詳述するが、説明の便宜上、第１．２，
５．９図において左・右「左」および「右」と呼称し、
第２．５．９図において上・下を「債」および「前」と
呼称する。

第１〜４図において、１は溶接ロボットの本体で、矩形
の基台２の後部に適宜離間して立設した左右一対の柱３
，３、該両柱３，３の上端間に架設した梁４、該梁４に
跨座し該梁に沿って左右方向（矢印Ｘ方向）に移動可能
とした左右移動体５゜該左右移動体５の上部に嵌装して
前後方向（矢印Ｙ方向）に移動可能とした前後移動体６
、該前後移動体６の前部に嵌装して上下方向（矢印Ｚ方
向）に上下動可能とした上下移動体７、一端を前記上下
移動体７の下端に固定され前方に延びる支持部材８、該
支持部材８の前端に取り付けられ正・逆転モータ９によ
り上下軸線りまわり（矢印ψ方向）に揺動可能としたト
ーチ取付具１０、および前記トーチ取付具１０の先端に
取り付けた溶接トーチ１１等から成り、前記溶接トーチ
１１はどのような姿勢にあっても該トーチの溶接点、即
ち溶接ワイヤ１２先端を常に前記上下軸線り上にもたら
すごとくしである。

１３は前記本体１より前方の基台２上に垂直軸線Ｍまわ
りに回転自在に支承したターンテーブルで、下面に前記
垂直軸線Ｍを中心とした円形の摩擦帯板１４を張り付け
、基台２の適所に軸支した４個の支持ローラ１５を下方
から前記摩擦帯板１４に転勤自在に係合させ、前記ター
ンテーブル１３を常時水平に保持している。

１６は基台２の凹部２ａ内に設置した減速機およびブレ
ーキ付の正・逆転モータで、軸端に固定した摩擦ローラ
１７の周面を常時前記摩擦帯板１４に転勤自在に圧接係
合させ、前記正・逆転モータ１６の駆動により前記ター
ンテーブル１３を回転するごとくしである。

１８．１９は前記ターンテーブル１τ）において前記垂
直軸線Ｍに対して対称位置に設置した第１および第２の
被溶接物取付具で、それぞれ左右一対の架台２０．２０
’、２１’、２１をターンテーブル１３上に固設し、該
架台２０，２０，２１゜２１の対向面には被溶接物取付
板２２．２２’。

２３’、 ２３を軸支しており、これらの取付板２２゜
２２′および２３’、 ２３は前記基台２より適宜高さ
にある一本平面ａ内において前記垂直軸線Ｍより前・後
に距離す離間して互いに平行な水平軸線Ｎ１．Ｎ２まわ
り（矢印θ方向）に回転自在としである。

前記取付板２２．２２’、２３’、２３のうち垂直軸線
Ｍに関して対称位置にある取付板２２゜２３の回転軸２
２ａ、２３ａは架台２０．２１の上部背面に突出させ、
軸端にはコ字状に形成した被動用の凹形連結具２４．２
５を固定し、該凹形連結具２４．２５の凹部２４ａ、２
５ａは奥にいくに従って漸次狭くなるように若干テーパ
をつけている。

２６は前記ターンテーブル１３の債部右側方において基
台上に設置した取付板回転駆動装置で、基台２上に前後
に適宜離間して左右方向に敷設した一対のレール２７，
２７、下部前・後側面に軸支した左右一対の鍔付車輪２
８ａを前記レール２７．２７に転勤自在に係合させ左右
方向に移動可能とした台車２８、該台車２８上に立設し
た架台２９、前記水平面ａ内において前記垂直軸線Ｍか
ら後方の距離すに位置する中心水平軸線Ｎ３まわり回転
可能に前記架台２９の上部左側面に軸支した平面台形で
丁度前記連結具の凹部２４ａ、２５ａに嵌合可能な形状
の駆動用の凸形連結具３０、前記架台２９の上部右側面
に固設され適時１駆動して前記連結具３０を回転させる
減速機およびブレーキ付の正・逆転モータ３１、および
前記台車２８の右方において基台２上に据え付けて、左
方に延びるロッド３２ａ先端を前記台車２８の右側部に
枢結し、適時１駆動して前記台車２８、架台２９等を一
体的に前記レール２ｒ、２７に沿って左右方向に所定距
離移動させるエアシリンダ３２等から構成している。

３３．３４はそれぞれ前記被溶接物取付具１８゜１９に
取り付けた取付板ロック機構で、両者は構成・作用共ま
ったく同じであるため、第３，４図に基き取付板ロック
機構３４についてのみ説明し、佐述の作用説明において
はこの項における説明と同要領で３３に添字ａ、ｂ、ｃ
・・・を付すものとする。

前記取付板ロック機構３４は前記凹形連結具２５の基部
外面に突設した１対のブラケツ）３４ａ。

３４ａの先端間に捩りばね（図示せず）を装着した支持
ピン３４ｂにより適宜長さのロック棒３４ｃの中間屈曲
部を揺動自在に支承し、−力架台２１の外端上面には上
面に凹部３４ｄ′を形成したロック棒受金具３４ｄを突
設し、前記捩りばねのばね力により前記ロック棒３４Ｃ
の一端を常時前記受金具３４ｄの凹部３４ｄ′内に嵌入
付勢している。

しかして前記取付板ロック機構３４は、前記架台２１が
取付板回転７駆動装置２６の前面に配置された状態で前
記エアシリンダ３２の作動により前記取付板回転駆動装
置２６が左方に前進し、凸形連結具３０が前記凹形連結
具２５の凹部２５ａ内に嵌入係合する際、前記凸形連結
具３０の先端外面に突設した適宜長さのロック解除棒３
５の先端が、前記ロック棒３４Ｃの前記受金具３４ｄへ
の嵌入と反対側端部を左方に押動じ、前記ロック棒３４
ｃを前記捩りばねに抗して第３図の時計回り方向に揺動
させて先端係合部を前記受金具３４ａから離脱させ、ロ
ックを解除するごとくしである。

３６は前記ターンテーブル１３の中央部上面に前記内被
溶接物取付具１８．１９を隔離するごとく衝立した半透
明の遮光板で、作業員の目をトーチ１１のアーク光から
保護するために補助的に設けたものである。

尚、架台２０’、 ２１′および取付板２２’、２３％
は被溶接物が軽量の際は当然省略し得るものである。

次に前述構成の第］実施例における作用を説明する。

いま、溶接トーチ１１は遮光板３６の上端より上方の高
位置に待機し、取付板回転、駆動装置２６はエアシリン
ダ３２のロッド３２ａ引込み状態で右方の倹退位置（第
１図の二点鎖線）にある。

そしてターンテーブル１３は被溶接物取付具１８゜１９
をそれぞれ後・前に配置しく即ち、第２図と前後逆の配
置）、且つ水平軸線Ｎ、 、 Ｎ３を左右方向に一致さ
せた状態で停止している。

このとき、取付板田ツク機構３３，３４はそれぞれロッ
ク棒３３ｃ 、３４ｃの先端を受金具３３ｄ 、３４ｄ
の凹部３３ｄ’、３４ｄｌＣ嵌入してロック状態にあり
、これにより取付板２２．２３の自由回転が１１止され
ている。

勿論、他方の取付板２２’、２３’は回転自在のままで
ある。

この状態より、先ず作業員は前方に配置された被溶接物
取付具１９の両数付板２３．２３’間に適宜治具（図示
せず）を介して未溶接の被溶接物Ｗを固定する。

次いで、正・逆転モータ１６を駆動させてターンテーブ
ル１３を第２図における反時計回り方向に１８０度転回
転せ、水平軸線Ｎ２を中心水平軸線Ｎ３にほぼ一致させ
た位置にターンテーブル１３を停止させる。

前記正・逆転モータ１６はこの停止に際してブレーキを
かけられるが、ターンテーブル１３が完全に停止した後
は一旦ブレーキが解除される。

前記正・逆転モータ１６の、駆動停止に伴ない、次にエ
アシリンダ３２が作動してロッド３２ａを伸長し、これ
により台車２８、架台２９等取付板回転、駆動装置２６
は一体的に左方に前進移動する。

このとき、凸形連結具３０は凹形連結具の四部２５ａ内
に嵌入し、被溶接物取付具１９はターンテーブル１３と
共に前記水平軸線Ｎ２が中心水平軸線Ｎ３に完全に一致
した状態に位置決めされ、前記正・逆転モータ１６のブ
レーキが再びかけられて固定される。

また、前記台車２８等の前進移動に伴ないロック解除棒
３５はロック棒３４Ｃの一端を左方に押動して取付板ロ
ック機構３４の取付板２３に対するロックを解除する。

こうして、被溶接物取付具１９に取り付けた被溶接物Ｗ
に対する自動溶接作業の準備が整う（第１，２図の実線
の状態）。

この状態で、別個に設けたマイクロコンピュータ内蔵の
遠隔制御装置（図示せず）により予めプログラムされた
所定工程順序に従って、トーチ１１を矢印Ｘ、Ｙ、Ｚ、
ψ方向に移動させ、また取付板２３．２３’および被溶
接物Ｗを一体的に矢印θ方向に適宜回転させることによ
り、トーチ１１と被溶接物Ｗとの相対位置を制御しなが
ら自動溶接作業を行ない、ロック棒３４ｃが受金具３４
ｄと対面する溶接開始前の状態に回動復帰をもって作業
終了としておく。

この間に、作業員は前方に配置された被溶接物取付具１
８の取付板２２．２２’間に、次に溶接すべき新たな被
溶接物Ｗを適宜治具（図示せず）により取り付は固定し
ておく。

前述自動溶接作業および被溶接物取付具１８における被
溶接物Ｗの脱着作業を終了すると、先ずエアシリンダの
ロッド３２ａ引込み動作により取付板回転駆動装置２６
は右方に後退移動し、凸形連結具３０は凹形連結具２５
から離脱する。

それと共にロック解除棒３５も後退するため、ロック棒
３４ｃは捩りばねのばね力により先端を受金具の凹部３
４ｄ′内に係合し、取付板２３を回転不能にロックする
。

閘、凹形連結具２５と凸形連結具３０の係合部長さはロ
ック解除棒３５のロック棒３４ｃ押動ストロークより長
くしておくことにより、回転制動下における前記両連結
具２５．３０の係合状態においてロックおよびロック解
除を行なうことができるため、例え被溶接物Ｗが重量的
にアンバランスな回転モーメントを有していても自由回
転する恐れはない。

次いで、前記正・逆転モータ１６が再び、駆動してター
ンテーブル１３を１８０度転回転せて停止する。

再び前記エアシリンダ３２の作動により、前述と同要領
の凹形連結具２４と凸形連結具３０の保合および取付板
ロック機構３３のロック解除が行なわれ、続いて自動溶
接作業と被溶接物Ｗの取替えを行なう。

このような作業の反復により、自動溶接作業とこの間に
行なう溶接済み被溶接物の取り外しおよび未溶接の被溶
接物の取り付は作業を含む一連の半自動操作が、連続的
に行なえるものである。

伺、前述説明においては被溶接物取付具は平行２軸とし
たが、２軸間距離を拡げて四方配置による４軸としても
実施可能である。

前述第１実施例では、被溶接物取付具１８．１９はそれ
ぞれ２個１対の取付板２２，２２’、２３゜２３′を設
はでいるため、長尺重量物の被溶接物を溶接するのに適
しており、被溶接物が短尺小形軽量物の場合は第５〜８
図に示すような第２実施例の溶接ロボットが適する。

即ち、第２実施例は第１実施例における溶接ロボットの
本体１と同一構成の本体１０１を床１０２に設置し、該
本体１０１の前方において基台１０３上に垂直軸線Ｍ１
を中心とした円形の固定テーブル１０４を設置し、該固
定テーブル１０４を取り囲むごとく断面袋状の環状に形
成したターンテーブル１０５を配置し、該ターンテーブ
ル１０５は下面に軸支した４個の車輪１０６を基台１０
３上に転動自在に係合させて載置するとともに、内側面
１０５ａには前記固定テーブル１０４の外側面１０４ａ
に軸支した４個のガイドローラ１０７を転勤自在に係合
させ、これらにより前記ターンテーブル１０５は前記垂
直軸線Ｍ１まわりに安定して回転し得るごとくしである
。

１０８は基台１０３の隅部に据え付けた減速機およびブ
レーキ付の正・逆転モータで、軸端に固定せる摩擦ロー
ラ１０９の周面を常時前記ターンテーブル１０５の摩擦
面を形成する外側面１０５ｂに転勤自在に圧接係合させ
て、前記ターンテーブル１０５を回転可能としである。

１１０．１１１は、前記垂直軸線Ｍ１に対し対称位置の
前記ターンテーブル１０５上に設置した２個の被溶接物
取付具で、架台１１０ａ、１１１ａの外側面には前記垂
直軸線Ｍ、を通る共通の水平軸線１’Ｊｔｔのまわりに
回転自在に取付板１１０ｂ。

１１１ｂを支承し、架台１１０ａ、１１１ａの内方に突
出させた回転軸先端にはコ字状の凹形連結具１１０ｃ、
１１１ｃを固定している。

１１２は前記固定テーブル１０４上に固定した取付板回
転駆動装置で、支持架台１１２ａの前記本体１０１に対
面する側にはターンテーブル１０５の回転により前記凹
形連結具１１０ｃ、１１１ｃのいずれか側と係合・離脱
可能に凸形連結具１１２ｂを軸支し、支持架台１１２ａ
の背面に据え付けた減速機およびブレーキ付の正・逆転
モータ１１２Ｃの駆動により前記凸形連結具１１２ｂを
介し前記凹形連結具１１０ｃ、または１１１ｃ、即ち取
付板１１０ｂまたは１１１ｂを回転も得るごとくしてあ
り、このときの前記水平軸線Ｎ１．は駆動装置１１２の
回転軸中心と一致している。

１１３．１１４はそれぞれ前記被溶接物取付具１１０．
１１１に設けた取付板ロック機構で、両口ツク機構１１
３，１１４はまったく同一構成であるため、一方の取付
板ロック機構１１４についてのみ第６，７図に基いて説
明する。

前記取付板ロック機構１１４は、前記凹形連結具１１１
ｃの一方の水平部上に固設したブラケツＮ１４ａに揺動
自在に中間部を軸支し前記水平軸線Ｎ１．方向に延び取
付板１１１ｂ側端部を外方に屈曲形成して成るロック棒
１１４ｂと、前記架台１１１ａの上部内側端に逆Ｕ字状
に形成突設した受金具１１４ｃと、前記ロック棒１１４
ｂの曲端に削設した長溝に先端を揺動自在に枢結し前記
連結具１１１ｃの一方の水平部に穿設した貫通穴を貫挿
し基端にローラ１１４ｄを軸支したロック解除棒１１４
ｅと、前記ロック棒１ｉ４ｂ、＝前記連結具１１１ｃの
一方の水平部との間に張設して前記ロック棒１１４ｂを
第６図において常時時計回り方向に付勢して前記屈曲端
を前記受金具１１４Ｃの凹部内に嵌合させるための引張
りばね１１４ｆとから構成し、前記ターンテーブル１０
５の回転に伴ない前記凸形連結具１１２ｂが凹形連結具
１１１ｃに嵌合した際、連結具１１２ｂの上面によって
ロック解除棒１１４ｅが押し上げられ、ロック棒１１４
ｂは第６図の二点鎖線で示すごとく反時計方向に揺動し
て屈曲部を受金具１１４Ｃから離脱せしめ、取付板ロッ
ク機構１１４のロックを解除するごとくしである。

１１５は前記水平軸線Ｎ１、を駆動装置１１２の軸心線
に完全に一致させた状態に前記ターンテーブル１０５を
位置決めするための位置決め固定機構で、第８図に詳細
を示すごとく、前記ターンテーブル１０５の下方におけ
る基台１０３に削設せる穴部１０３ａ側面に固定した取
付板１１５ａと、該取付板１１５ａに互いに噛合係合さ
せて軸支した２個の扇形歯車１１５ｂ、１１５ｃと、該
歯車１１５ｂ、１１５ｃの回動により前記ターンテーブ
ル中心よりの放射線に直交する方向への開閉運動を行な
うごとく前記両歯車１１５ｂ、１１５Ｃに突設したアー
ム１１５ｂｌ、１１５ｃ＋と、該両アーム１１５ｂ、、
１１５ｃ、の先端に軸支したローラ１１５ｄと、基端を
支点に上下方向に揺動自在なるごとく前記取付板１１５
ａ下端に枢着するとともにロンド先端を前記一方の歯車
１１５Ｃより別に突出させたアーム１１５ｃ２に揺動自
在に取り付けたエアシリンダ１１５ｅ、および前記ター
ンテーブル１０５の外周部下面において前記垂直軸線Ｍ
、を通り且つ前記水平軸線Ｎ１、と直交する垂直面内で
垂直軸線Ｍ１に関し対称位置に垂設した２個の丁字形の
位置決めプレート１１５ｆ。

１１５ｇ等より成っている。

しかして、前記アーム１１５ｂｔｔ１１５ｃｔは、ター
ンテーブル１０５の回転移動時は第８図二点鎖線で示す
ごとく前記位置決めプレー１−１１５ｆ、１１５ｇの下
端走行軌跡りより下方位置にローラ１１５ｄが位置する
開状態を保持するごとくして、前記ターンテーブル１０
５の通過を可能ならしめである。

さらに前記ターンテーブル１０５は、前記水平軸線Ｎ１
１を駆動装置１１２中心に一致させた状態に停止させる
際は、該ターンテーブル１０５下面に取り付けたストラ
イカ−（図示せず）と基台１０３に設けたリミットスイ
ッチ（図示せず）との係合により前記正・逆転モーフ１
０８にブレーキがかかり、惰性で若干走行して前記ロー
ラ１１５ｄ 、 １１５ｄ中心の旋回軌跡と前記走行軌
跡りとの交点ｑ＋＋９２間に前記位置決めプレーＮ１５
ｆが入った状態で完全に停止し、次いでブレーキが解除
されると前記リミットスイッチの作動により同時に別に
設けたタイマー（図示せず）が作動し、前記エアシリン
ダ１１５ｅが作動してロンドを伸長し、これにより第８
図に実線で示すごとく前記両アーム１１５ｂ１，１１５
ｃ、が閉動作を行ない、前記位置決めプレーＮ１５ｆま
たは１１５ｇの停止位置が前記両ローラ１１５ａ 、
１１５ａ中心の旋回軌跡の交点ｑ３から多少ずれていて
も、いずれか一方のローラ１１５ｃによって押動され、
前記位置決めプレート１１５ｆまたは１１５ｇを前記交
点ｑ３にもたらした状態で前記両ローラ１１５ｄ。

１１５ｄにより挟持固定し、このとき前記水平軸線Ｎｉ
ｌが駆動装置１１２の回転軸中心と完全に一致する。

しかして、溶接作業および同作業中における他方での被
溶接物の取付・取外し等は前述第１実施例と全く同要領
であり、被溶接物取付具１１０゜１１１の配置上の相違
に伴い、駆動装置１１２との結合態様が前述第１実施例
では駆動装置側が水平移動を行なったのに対し、本第２
実施例ではターンテーブルの回転により自動的に係合・
離脱を行なう点が相違する。

第９図は１物品に対し３行程に分割して溶接を行なうご
とくした第３実施例を示すもので、被溶接物取付具と駆
動装置との係合・離脱手段等は前述第２実施例と全く同
一要領による。

第２実施例との相違点は、本体および駆動装置が各３組
宛垂直軸線Ｍ２を中心として放射状に配置した点であり
、これにともない被溶接物取付具は環状ターンテーブル
四周に４個配置し、このうち１個のみが駆動装置と対面
しない状態で池の３個の溶接作業中に被溶接物の取替を
行ない、例えば図における時計方向へのターンテーブル
の１／４回転ごとに右側から溶接完了物品が取替位置に
移動してくるものである。

したがって、この場合の溶接機本体は同一構成のもので
もよいが、各工程に合致した単能形としてもよい。

各部構成・配置は前述第２実施例と全く同要領であるの
で説明は省略するが、位置決めプレート２２１ｆ〜２２
１１は４個となっている。

尚、前述第１実施例と第２，３実施例の駆動装置係合手
段は、相互に置換しても実施可能であり、また各実施例
において被溶接物取付具は水平軸線まわりに回動させる
ごとくしたが、ベベルギヤー等を用いて垂直軸線まわり
の回転とすることもできる。

以上詳述せるごとく本発明溶接装置によるときは、ター
ンテーブル上に載置した被溶接物取付具には駆動源を設
けることなく１．駆動装置は固定位置に供用的（こ設け
てターンテーブルの所定角度回転ごとに後続配置した被
溶接物取付具と順次自動的に係合し得るものであるため
、１駆動用および信号用のケーブルが絡まる恐れ等は全
くなく、また複数設けた作業内容の異なる溶接作業にお
いても駆動装置部が一定位置に固定されているため信号
内容を変える必要がなく、したがって制御回路も簡単で
すむのみならず１駆動装置は１側受なくてすむ等多くの
効果を伴なって、被溶接物取付・取外しに要する時間を
削減することによる溶接機使用効率の向上を図ることが
できるものである。

【図面の簡単な説明】 図面はいずれも本発明の実施例を示すもので、第１，２
図は第１実施例における溶接ロボットの正面図と平面図
、第３図は第１図のＡ−Ａ矢視拡大図、第４図は第３図
のＢ−Ｂ矢視図、第５図は第２実施例における溶接ロボ
ットの平面図、第６図は第５図のＣ−Ｃ矢視拡大図、第
７図は第６図のＤ−Ｄ矢視図、第８図は第５図のＥ−Ｅ
矢視拡大図、第９図は第３実施例における溶接ロボット
の平面図である。 図中、１は溶接ロボットの本体、１０はトーチ・取付具
、１１はトーチ、１３はターンテーブル、１８．１９は
被溶接物取付具、２６は取付板回転駆動装置である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ トーチ取付具を含む１組＆たは複数組の溶接ロボッ
   トの本体付近において垂直軸線まわりに回転可能にター
   ンテーブルを設け、該ターンテーブル上には前記垂直軸
   線に対し各部が等距離位置に配置されるごとく前記本体
   数より１組多い被溶接物取付具を等間隔に設け、該被溶
   接物取付具は被動用連結具により回転可能とした被溶接
   物取付板を具備せしめ、これとは別に前記ターンテーブ
   ルの外側または内側の固定位置に駆動用連結具を具備す
   る、駆動装置を前記本体数と同数設け、前記被動用およ
   び駆動用の各連結具は前記ターンテーブルの回転により
   被動用連結具の１組を残しそれぞれ係合し得るごとく配
   置したことを特徴とする溶接装置。 ２ 前記ターンテーブルは、各溶接ロボット本体より等
   距離位置に回転中心をもち被溶接物取付具と同数の欠円
   部を形成する円形とした、特許請求の範囲第１項記載の
   溶接装置。 ３ 前記ターンテーブルは、各溶接ロボット本体より等
   距離位置に回転中心をもつ環状に形成し、中央部に設け
   た円形固定テーブル外周に突設せる複数個のガイドロー
   ラと内径部を係合させて回転時の案内を受けるごとくし
   た、特許請求の範囲第１項記載の溶接装置。 ４ 前記被溶接物取付具は、前記ターンテーブル外周縁
   付近に配置して該ターンテーブル外側の固定位置に設け
   た駆動装置と連結可能となし、且つ連結時における駆動
   軸延長線が前記ターンテーブル回転中心と溶接ロボット
   本体とを結ぶ線とほぼ直交状となるごとくした、特許請
   求の範囲第２項記載の溶接装置。 ５ 前記被溶接物取付具は、前記駆動装置と連結する軸
   に設けた被溶接物取付板、およびこれと適宜間隔をもつ
   対向位置に回転可能に設けた被溶接物取付板との両持支
   持により被溶接物を保持するごとくした、特許請求の範
   囲第４項記載の溶接装置０ ６ 前記被溶接物取付具は、前記環状ターンテーブル上
   に配置して前記円形固定テーブル上に設けた駆動装置と
   連結可能となし、且つ連結時における駆動軸延長線がタ
   ーンテーブル回転中心を通るごとくした１、特許請求の
   範囲第３項記載の溶接装置０ ７ 前記、駆動用および被動用連結具は凹凸嵌合となし
   、別に設けたエアシリンダにより前記駆動装置が水平移
   動して係合・離脱を行うごとくした、特許請求の範囲第
   ４項または第５項記載の溶接装置。 ８ 前記１駆動用および被動用連結具は軸直角方向への
   通り抜けを可能とした凹凸嵌合となし、該両者の特定回
   転停止状態における前記環状テーブルの回転により保合
   ・離脱を行うごとくした、特許請求の範囲第６項記載の
   溶接装置。 ９ 前記被溶接物取付具は、前記被動用連結具の回転軸
   とベベルギヤーにより連係させた垂直軸上端に被溶接物
   取付板を設けて成る、特許請求の範囲第６項記載の溶接
   装置。