ACCESORIO MONTABLE EN UN MUNON DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN Esta solicitud reclama el beneficio de la solicitud de patente provisional 60/262,566 para un TRUNNION MOUNTABLE FIXTURE, presentada el 18 de enero del 2001. Esta reclamación se hace bajo 35 U.S.C. CÓDIGO DE LOS ESTADOS UNIDOS § 119 (e) y 37 C.F.R. § 1.53(c) (3) . La invención se refiere a un aparato para retener una pieza de trabajo durante una operación de procesamiento, y más especificamente, la invención proporciona un accesorio giratorio montado en un muñón. Ha sido un problema que configuraciones actuales de estaciones de trabajo de fabricación de automóviles no sean tan flexibles como se* desea. Estas configuraciones actuales no pueden cambiarse para acomodar diferentes configuraciones o piezas de trabajo sin efectuar sustancialmente la tasa de producción de la estación de trabajo. Generalmente, las estaciones de trabajo conocidas requieren que la producción se detenga durante una cantidad excesiva de tiempo para poder lograr un cambio a una diferente configuración de pieza de trabajo . Puede ser deseable proporcionar una estación de trabajo que tenga flexibilidad mejorada y tiempo de cambio reducido. La presente invención proporciona un aparato para acoplar una pieza de trabajo durante una operación de
procesamiento. El aparato incluye un bastidor re ovible giratorio para retener la pieza de trabajo, una base para soportar el bastidor, y una unidad giratoria para hacer girar el bastidor con relación a la base. El bastidor tiene por lo menos dos superficies para retener las piezas de trabajo. Cada superficie puede incluir dispositivos de retención de pieza de trabajo tales como mordazas, pernos fijadores, o accesorios de inclusión. El bastidor también puede incluir anillos colocados a lo largo del perímetro del bastidor para levantar el bastidor fuera del muñón. El bastidor también incluye una abertura para recibir conexiones neumáticas o eléctricas para las funciones de energia, y/o control de una fuente externa. La base incluye postes de soporte conectados a una base, y miembros cruzados. Cada poste de soporte incluye una horquilla y rodillos para soportar operablemente el bastidor. El bastidor se soporta en la horquilla. Los rodillos pueden colocarse con respecto a la horquilla para soportar el bastidor para acoplar el muñón para la rotación con respecto a la horquilla. El mecanismo impulsor giratorio puede montarse directamente a la base o puede incluir una fuente de energia giratoria externa. El mecanismo impulsor giratorio puede incluir engranajes montados en el bastidor y montados en la base. Otros objetos, ventajas y aplicaciones de la presente invención serán aparentes para aquellos expertos en
la técnica cuando la siguiente descripción del mejor modo contemplado para practicar la invención se lea junto con los dibujos anexos. BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS La descripción en la presente hace referencia a los dibujos anexos en los cuales números de referencia similares se refieren a partes similares a través de las diversas vistas, y en donde: La Figura 1 es una vista en perspectiva de un ensamble de muñón de acuerdo con la presente invención; La Figura 2 es una vista en detalle de un mecanismo impulsor giratorio montado directamente en la base; La Figura 3 es una vista en corte que muestra el soporte del bastidor por el muñón y que muestra la unidad giratoria impulsada por una fuente de energia externa; La Figura 4 es una vista en perspectiva que muestra el muñón de un bastidor que se levanta fuera de la horquilla; La Figura 5 está mostrando dos accesorios montables en muñón acomodados lado a lado; La Figura 6 es una vista en planta esquemática de la primera y segunda estaciones de trabajo de muñón con un sistema de cambio general y varios robots movibles entre las estaciones de trabajo; La Figura 7 es una vista en perspectiva detallada de un acoplamiento para impulsar el bastidor en rotación con
un motor cuando el muñón se acopla operablemente con la horquilla; La Figura 8 es una vista en perspectiva detallada de la porción de perno de alineación del acoplamiento acoplado dentro de la porción de ranura de alineamiento del acoplamiento; y La Figura 9 es una vista en perspectiva de un bastidor soportado en muñón que tiene placas y medios de cerrojo. La presente invención proporciona un accesorio 10 montable en muñón para acoplar una pieza de trabajo durante una operación de procesamiento. El accesorio montable en muñón incluye un bastidor 12 pivotable, un muñón 14 conectado al bastidor móvil para la rotación con el mismo, y una unidad 16 giratoria. El muñón 14 se conecta al bastidor 12 y se soporta en el soporte u horquilla 40 del bastidor 8 de base. El mecanismo 16 impulsor giratorio hace girar al bastidor 12 con pivotes reciprocamente a través de un movimiento angular predeterminado al impulsar el muñón- 14 con relación al bastidor 8 de base. El bastidor 12 móvil incluye por lo menos dos caras para acoplar las piezas de trabajo, una primera cara 18 y una segunda cara 20. Alternativamente, el bastidor 12 móvil puede incluir por lo menos dos placas 94a y 94b, mostradas en la Figura 9. Las placas 94a y 94b pueden extenderse parcial o
completamente entre los miembros del bastidor exteriores. El bastidor móvil puede soportar mordazas, sensores y similares en ubicaciones deseadas. Una pieza de trabajo puede soportarse en cada cara del bastidor 12. Por ejemplo, una pieza 22 de trabajo puede transferirse a la primera superficie 18, como se muestra en la Figura 1. Una o más piezas de trabajo que acoplan los dispositivos pueden colocarse con relación a la cara 18 y la cara 20 para soportar la pieza 22 de trabajo en una cara, mientras que una pieza 24 de trabajo se soporta en una cara opuesta. La pieza de trabajo que acopla los dispositivos puede colocarse en una placa 94a y 94b para soportar una primera pieza de trabajo con relación a una cara, mientras otra pieza de trabajo se soporta con relación a la otra cara. Una pieza de trabajo que acopla el dispositivo puede tomar la forma de un accesorio 26 de inclusión, un perno 28 de fijación, o una mordaza 30. Tanto la primera cara 18 como la segunda cara 20 puede fijarse con dispositivos de acoplamiento de pieza de trabajo, o con diferentes configuraciones de dispositivos. Por ejemplo, un perno 28a de fijación puede colocarse en la primera cara 18 y una mordaza 30 y el perno 28 de fijación puede colocarse en la segunda cara 20. El bastidor 12 también puede incluir anillos 32 preferiblemente localizados en extremos exteriores del bastidor móvil. Los anillos 32 pueden proporcionar una ubicación para acoplar el bastidor 12 con un
dispositivo del levantamiento. El bastidor 12 puede levantarse arriba y lejos del bastidor 8" de base. El bastidor 12 también incluye una abertura 34 que se extiende a través del muñón 14. La energia y/o controles eléctricos o neumáticos para la pieza de trabajo que acopla los dispositivos puede dirigirse a través de la abertura 34. Por ejemplo, una energia eléctrica para una mordaza 30 eléctrica puede conectarse a través de un acoplamiento manual o a un acoplamiento de conexión rápida, en la abertura 34 o adyacente al mismo, para proporcionar comunicación con una fuente de energia externa. Los conductos de fluido, tales como los tubos neumáticos o hidráulicos, también pueden dirigirse a través de la abertura 34 con el uso de acoplamientos manuales o acoplamientos de conexión rápida. El bastidor 8 de base incluye miembros 36a y 36b de soporte conectados a los miembros 38a y 38b cruzados. Los miembros 36a y 36b de soporte pueden asociarse con una base 37. Los miembros 36a y 36b de soporte pueden conectarse liberablemente a los miembros 38a y 38b cruzados. El bastidor 8 de base también incluye un soporte u horquilla 40 para soportar el muñón del bastidor 12 móvil. Las horquillas 40a y 40b se forman en los extremos superiores de los miembros 36a y 36b de soporte. El bastidor 8 de base también puede extenderse para incrementar la distancia entre los miembros 36a y 36b de soporte. Los miembros 36a y 36b de soporte
pueden asociarse liberablemente con una base 37. Los miembros 38a y 38b cruzados pueden incluir una pluralidad de miembros asociados deslizablemente uno con el otro entre las posiciones de cerrojo para acomodar la expansión del bastidor 8 de base. Un bastidor 8 de base expandible puede ser operable para recibir una pluralidad de diferentes tamaños de bastidores 12 móviles. El bastidor 12 móvil se soporta por el bastidor 8 de base. Los muñones del bastidor móvil incluyen carretes 44a y 44b de guia para soportar el peso del bastidor 12 móvil y las piezas de trabajo conectadas al mismo a través del bastidor 8 de base. Los carretes 44a y 44b de guia se dimensionan para ajustarse dentro de las horquillas 40a y 40b de manera que los diámetros exteriores alargados resisten el cambio lateral del bastidor con respecto al eje pivotal del muñón mientras que resisten en el soporte del bastidor 8 de base. El bastidor 8 de base también incluye rodillos 42 que se pueden acoplar con cada carrete 44a y 44b de guia para acoplar giratoriamente dentro de las porciones 46a y 46b rebajadas para promover el movimiento rotacional entre el muñón conectado fijamente al bastidor 12 móvil con relación al bastidor 8 de base. Las porciones 46a y 46b rebajadas pueden ser de tamaño ^apropiado y con formación para corresponder a los rodillos 42. Los rodillos 42 pueden montarse en el bastidor 8 de base coir ejes 48 adyacentes al
soporte o a las horquillas 40a y 40b. El mecanismo 16 impulsor giratorio hace girar el bastidor 12 móvil con relación al bastidor 8 de base. En operación, el mecanismo 16a impulsor giratorio hace girar el bastidor 12 móvil en cualquier dirección rotacional hasta que el miembro 36c de soporte acopla un tope 49, mostrado en la Figura 9, conectado al bastidor 12. El mecanismo 16a impulsor giratorio continúa para proporcionar un nivel bajo de fuerza de torsión para mantener al bastidor móvil en acoplamiento estacionario con el tope 49 en una posición lista. El mecanismo impulsor giratorio puede incluir un engranaje 50 montado fijamente en el muñón del bastidor 12 móvil. El engranaje 50 se impulsa por un engranaje 52 montado giratoriamente en el bastidor 8 de base. El engranaje 52 puede impulsarse por un motor 54 reversible, como se muestra en la Figura 2 montado directamente en el bastidor 8 de base. El engranaje 52 también puede impulsarse por una fuente de energia externa al bastidor 8 de base, tal como a través de un eje 56 mostrado en la Figura 3. El motor 54 puede ser un motor eléctrico, un motor hidráulico o motor neumático. La Figura 7 ilustra un acoplamiento en una posición desacoplada con el perno o pasador de alineación separado de la ranura, chaveta o muesca de alineación. La Figura 8 ilustra el acoplamiento en. una posición acoplada con el pasador acoplado dentro de la chaveta correspondiente. El
mecanismo 16 impulsor giratorio puede incluir un espárrago 72 que se extiende desde la porción del carrete 44a de guia del muñón. El espárrago 72 puede ser circular, como el que se muestra en la Figura 7, o en forma de rectángulo, poligono, o puede ser variable en sección cruzada. El espárrago 72 preferiblemente se extiende a lo largo de un eje central del carrete 44a de guia y lejos del bastidor 12 móvil. Como se muestra en la Figura 7, el espárrago 72 incluye un pasador 74 en un extremo opuesto del carrete 44a de guia. El espárrago 72 define una primera porción de un acoplamiento 76 de coincidencia. Otra porción del acoplamiento 76 de coincidencia tiene paredes 78 opuestas que definen una ranura 80 complementaria para recibir el pasador 74, como se muestra en la Figura 8. El acoplamiento 76 conecta el motor 54 al muñón del bastidor 8 móvil. Las paredes 78 de la segunda porción del acoplamiento 76 forma una ranura o muesca 80, para que el pasador 74 se pueda insertar en la muesca 80. Preferiblemente, el pasador 74 se desliza verticalmente en la muesca 80, acoplando el acoplamiento 76 a medida que el bastidor 12 se baja en el bastidor 8 de base. El espárrago 72 puede incluir por lo menos una lengüeta 82a que sobresale radialmente desde el extremo 72. El pasador 74 preferiblemente incluye dos lengüetas 82a y 82b. Las paredes laterales 81a, 81b, 83a, 83b opuestas de las lengüetas 82a y 82b acoplan las superficies 85a, 85b, 87a,
87b de alineación respectivamente para alinear coaxialmente el eje del muñón 44a con el eje de la porción del mecanismo impulsor del acoplamiento 76. Las "Superficies acopladas transfieren movimiento rotacional desde el eje al bastidor 12. Las lengüetas 82a y 82b preferiblemente se extienden radialmente desde el extremo 72 a aproximadamente 180° aparte para asegurar que las lengüetas 82a y 82b no interfieran con el extremo 72 que se desliza en la muesca 80. Las lengüetas 82a y 82b pueden formarse para promover la inserción del extremo 72 en la muesca 80 y también para promover un ajuste relativamente a presión entre el extremo 72 y la muesca 80. En operación, a medida que el bastidor 12 se baja en el muñón 14, la lengüeta 82a se inserta en la muesca 80 primero, para que la lengüeta 82a preferiblemente sea más estrecha que la muesca 80 para prevenir el desgaste excesivo por el contacto deslizante con las superficies 85a y 85b. La lengüeta 82a también puede incluir un extremo 84 cónico para promover además la inserción. Se prefiere que exista un ajuste relativamente a presión entre el extremo 72 y la muesca 80 para promover la acción giratoria reciproca continua entre el acoplamiento 76 y el extremo 72. Para facilitar tanto la facilidad de inserción como un ajuste a presión, la lengüeta 82a puede ser más estrecha que la lengüeta 82b. A medida que el bastidor 12 se baja en el bastidor 8 de base, el peso del bastidor 12 puede promover la
inserción completa del espárrago 72, incluyendo la lengüeta 82b amplia, en la muesca 80. Las paredes 78 también pueden incluir primeros medios 86 de guia y segundos medios 88 de guia para promover la inserción del extremo 72 en la muesca 80 y también para promover un ajuste a presión entre el extremo 72 y la muesca 80. El primer medio 86 de guia puede colocarse en el extremo de la muesca 80 en el cual el extremo 72 primero se inserta. El primer medio 86 de guia puede incluir una superficie 90 cónica. El primer medio 86 de guia puede colocarse en ambos lados de la muesca 80 y la superficie 90 cónica, en ambos primeros medios 86 de guia, pueden actuar para estrechar la muesca 80. La superficie 90 puede acoplar el extremo 84 para promover la inserción del extremo 72 en la muesca 80. El espacio entire el primer medio de guia 86 colocado en lados opuestos de la muesca 80 puede ser equivalente a la anchura de la lengüeta 82b para crear un ajuste a presión entre el extremo 72 y la muesca 80. El segundo medio 88 de guia pueden colocarse en lados opuestos de la muesca 80 en un extremo inferior de la muesca 80. El segundo medio 88 de guia puede colocarse en' ambos lados de la muesca 80 y puede incluir superficies 92 cónicas para guiar la lengüeta 82a, asi como el espárrago 72, durante la inserción en la muesca 80. La distancia entre el segundo medio 88 de guia puede ser equivalente a la anchura de la lengüeta 82a para promover un ajuste a presión entre el
extremo 72 y la muesca 80. Una pieza 22 de trabajo se coloca en la primera cara 18 del bastidor 12. La pieza 22 de trabajo se retiene por uno o más dispositivos de retención de pieza de trabajo, tal como un accesorio 26 de inclusión, un perno 28 de fijación, y/o una mordaza 30. A medida que la pieza de trabajo 22 está siendo colocada en la primera cara 18, una pieza 24 de trabajo colocada en la segunda cara 20 del bastidor 12 se procesa. Por ejemplo, uno o más robots 58 pueden realizar una operación de soldadura en la pieza 24 de trabajo. Cuando el procesamiento de la pieza 24 de trabajo está completa, el bastidor 12 se hace girar por el mecanismo 16 impulsor giratorio y la pieza 24 de trabajo se remueve de la segunda cara 20. Cuando el bastidor 12 se hace girar, la primera cara 18 se coloca para confrontar el robot 58. La pieza 22 de trabajo entonces se procesa. A medida que la pieza 22 de trabajo se procesa, se carga una nueva pieza de trabajo en la segunda cara 20. El accesorio 10 montable en muñón también puede incluir un controlador 68 eléctrico. Como se muestra en la Figura 2, el controlador 68 puede acoplarse al motor 54, el robot 58, el dispositivo 70 de levantamiento, o cualquier combinación de los mismos. El controlador 68 puede controlar la rotación del bastidor 12a, el movimiento de los robots entre las estaciones de trabajo adyacentes, y el intercambio
de un bastidor 12 para otro durante el cambio de una estación de trabajo. El controlador 68 puede controlar el motor 54 para girar el bastidor 12a en respuesta a una señal de que el robot ha terminado de trabajar, o después de que un periodo predeterminado de tiempo ha pasado, o en respuesta a un botón de liberación acoplado por el operador que carga el lado opuesto del bastidor de robot de soldadura. El periodo predeterminado de tiempo puede corresponder a un tiempo de ciclo para completar una operación de procesamiento en una pieza de trabajo o en un tiempo de ciclo de carga automatizado para una nueva pieza de trabajo que se procesa. Cuando una nueva configuración de pieza de trabajo es para procesarse, el bastidor 12 puede levantarse fuera de la porción de soporte del bastidor 8 de base. Como se muestra en la Figura 4, un dispositivo 70 de levantamiento puede unirse al bastidor 12b en los anillos 32. El bastidor 12b puede levantarse arriba y fuera del soporte u horquilla y un segundo bastidor (no mostrado) , que tiene diferentes dispositivos de retención de pieza de trabajo puede bajarse en el soporte u horquilla del bastidor 8 de base. El dispositivo 70 de levantamiento puede incluir un riel 71 en el techo para mover el bastidor 12b a una ubicación de almacenaje. Si las conexiones eléctricas y/o neumáticas y/o hidráulicas se hacen a través de las conexiones manuales, o acoplamientos de conexión rápida, la abertura 34b adyacente
del bastidor 12b, aquellas conexiones pueden desconectarse antes de que el bastidor 12b se levante fuera del soporte, y se vuelven a conectar al nuevo bastidor después de que el bastidor de reemplazo se coloque en posición. Una estación de trabajo doble_ puede configurarse para incluir dos accesorios montados en muñón que operan lado a lado. Como se muestra en la Figura 5, un accesorio 10 montable en muñón, de acuerdo con la presente invención, se coloca adyacente a un accesorio 10a montable en muñón. Puede ser deseable colocar dos accesorios montables en muñón adyacentes entre si a una estación de trabajo doble, por ejemplo, para incrementar la eficiencia de uno o más robots 58a de procesamiento. Cada robot 58a puede realizar una operación de procesamiento, tal como una operación de soldadura, en una pieza de trabajo colocada en el accesorio 10 montable en muñón y después moverse al accesorio 10a montable en muñón para realizar una segunda operación de procesamiento. El robot 58a puede realizar operaciones de procesamiento continuamente a pesar del tiempo requerido para colocar la pieza de trabajo en los accesorios 10 y 10a montables en muñón, o el tiempo requerido para cambiar el bastidor 12 en la estación de trabajo inactiva. El accesorio 10 montable en muñón y el accesorio 10a montable en muñón pueden ser idénticos o pueden ser diferentes. Puede ser deseable tener accesorios montables en muñón idénticos
colocados adyacentes entre si en una estación de trabajo si, por ejemplo, una cantidad significante de piezas de trabajo similarmente configuradas se procesara a través de la estación de trabajo, y los tiempos de carga son menores que el tiempo de procesamiento del robot. Por otro lado, puede ser deseable tener accesorios 10 y 10a configurados en forma diferente, si, por ejemplo, las diferentes configuraciones de pieza de trabajo se procesaran en la estación de trabajo concurrentemente o el tiempo requerido para el cambio de bastidores puede requerir de otra manera tiempo de descanso del robot. El accesorio 10 montable en muñón puede ser operable para acoplar una primera configuración de pieza de trabajo y el accesorio 10a montable en muñón puede ser operable para acoplar una segunda configuración de pieza de trabajo. Una estación de trabajo puede incluir múltiples robots 100a y 100b y múltiples accesorios 10c y lOd montables en muñón. Como se muestra en la Figura 6, una estación de trabajo puede incluir un accesorio 10c montable en muñón colocado adyacente a un accesorio lOd montable en muñón. Una pluralidad de robots 100a y 100b puede montarse en pistas 102a y 102b para moverse entre los accesorios 10c y lOd montables en muñón. La estación de trabajo puede incluir un dispositivo 104 de intercambio de accesorio en el techo operable para seguir una trayectoria definida por un riel 106
en el techo como se muestra esquemáticamente en la Figura 6. Una pieza de trabajo puede montarse en el accesorio 10c montable en muñón en donde los robots 100a, 100b de procesamiento realizan operaciones de procesamiento en la pieza de trabajo. Contemporáneamente, el dispositivo 104 puede remover un bastidor 12c del accesorio 10c montable en muñón. El dispositivo 104 puede seguir el riel 106 en el techo y mover el bastidor 12c lejos de la estación de trabajo. El dispositivo 104 puede recuperar un bastidor 12e diferente, mostrado esquemáticamente, y mover el bastidor 12e al acces rio 10c montable en muñón. Cuando el bastidor 12e se monta en el accesorio 10c montable en muñón, los robots 100a y 100b de procesamiento pueden moverse a lo largo de los rieles 102a y 102b para comenzar las operaciones de procesamiento en el accesorio 10c. La posición de los robots 100a y 100b se muestra esquemáticamente en la Figura 6. Después de que el bastidor 12e se ha montado en el accesorio 10c, el dispositivo 104 puede moverse al accesorio lOd para remover un bastidor 12d. Puede ser deseable tener una estación de trabajo que tenga accesorios múltiples, múltiples robots, y un sistema de suministro de rieles en el techo para incrementar la eficiencia de la estación de trabajo. El accesorios 10 montado en muñón puede incluir un medio 110 de cerrojo de bastidor para mantener al bastidor en una posición deseada con relación al bastidor 8 de base. El
medio 110 de trabado de bastidor puede incluir un miembro 112 como se muestra en la Figura 9, incluyendo una abertura 114. El miembro 112 se puede montar en el bastidor a través de pernos, sujetadores o soldadura. El miembro 112 se monta en el bastidor 12 para exponer la abertura 114. El medio 110 de trabado de bastidor también incluye un perno 116 reciproco móvil entre una posición extendida y una posición retraída. El perno se coloca dentro de un medio 118 de extensión montable en el bastidor 8 de base. El medio 108 de extensión puede extender y retraer el perno 116. El medio 118 de tensión puede ser impulsado eléctrica, hidráulica, o neumáticamente. El perno 116 se puede insertar en la abertura 114. El perno 116 puede extenderse para acoplarse a través de la abertura 114 y trabar holgadamente el bastidor 12 en una posición rotacional deseada y puede retraerse de la abertura 114 para destrabar el bastidor 12, por ejemplo, en respuesta a una presión del operador de uno o más botones de seguridad permitiendo la rotación del bastidor a una distancia segura. El medio de trabado del bastidor puede incluir una pluralidad de miembros 112 que se acoplan con el perno 116 individual para trabar el bastidor 12 en una pluralidad de posiciones diferentes, tal como con la primera cara dirigida hacia los robots de soldadura y/o la segunda cara del bastidor móvil que confronta los robots de soldadura. Para asegurar una posición exacta irrepetible para cada bastidor móvil montado
en el bastidor de base, el pasador de alineación acopla la ranura de alineación o chaveta para colocar repetiblemente el eje de rotación para cada bastidor. Preferiblemente, el motor 54 impulsa el bastidor 12 móvil en acoplamiento con un tope 49 de colocación mostrado en la Figura 9 montado en el bastidor 8 de base y mantiene la fuerza de torsión baja en el bastidor 12 móvil para mantener la posición - predefinida conocida u orientación requerida por los robots para los procesos automatizados, como la soldadura. Con referencia nuevamente a la Figura 5, dos accesorios 10 y 10a montables en muñón se muestran lado a lado. En lo anterior, cada accesorio es un riel 71a y 71b, respectivamente. Cada riel puede definir una trayectoria de movimiento para un dispositivo de levantamiento. Un dispositivo de levantamiento puede moverse a lo largo de una de las trayectorias formadas por los rieles 71a y 71b y debe colocarse arriba de uno de los accesorios montables en muñón. Cada uno de los accesorios 10 y 10a montables en muñón puede configurarse en forma similar o diferente. Por ejemplo, el accesorio 10 montable en muñón puede soportar una primer configuración de pieza de trabajo durante las operaciones de procesamiento mientras que el accesorio 10a soporta una segunda configuración de la pieza de trabajo. El robot 58a puede programarse para realizar diferentes operaciones de procesamiento en diferentes piezas de trabajo montadas en los
diferentes accesorios 10 _y 10a. Un controlador puede comunicarse con el robot 58a, el medio 16 de rotación y el medio 16a de rotación. El controlador también puede comunicarse con los dispositivos de levantamiento que se mueven a lo largo de los rieles 71a y 71b. Los accesorios 10 y 10a pueden incluir bastidores 12 y 12a, cada bastidor tiene un sensor para detectar la presencia de una pieza de trabajo. El sensor puede comunicar con el controlador que una pieza de trabajo está siendo soportada por el bastidor. En operación, el controlador puede mover el robot 58a al accesorio 10 cuando el sensor en el bastidor 12 emita una señal que el bastidor está soportando una pieza de trabajo. El robot 58a puede moverse al accesorio 10 y realizar una operación de procesamiento predeterminada en la pieza de trabajo soportada por el bastidor 12. La operación de procesamiento puede ser una operación de soldadura o una operación de formación metálica. Cuando el robot 58a ha completado la operación de procesamiento, puede emitir una señal al controlador. El controlador entonces puede acoplar el medio 16 de rotación para hacer girar el bastidor 12 y colocar una segunda pieza de trabajo con respecto al robot 58a para repetir la operación de procesamiento. Alternativamente, el controlador puede mover el robot 58a al accesorio 10a para realizar una operación de procesamiento en una pieza de trabajo diferente soportada por el bastidor 12a. Contemporáneamente, el
controlador puede provocar que el medio 16 giratorio haga girar el bastidor 12 mientras que el robot 58a está moviéndose al accesorio 10a. En cierto punto en el ciclo de producción, una pieza de trabajo configurada en forma diferente puede procesarse. Un bastidor diferente puede requerirse para soportar la pieza de trabajo configurada en forma diferente. Cuando la última pieza de trabajo se ha procesado en el bastidor 12, el controlador puede controlar un dispositivo de levantamiento que se mueve a lo largo de la trayectoria 71a para mover el accesorio 10 y remover el bastidor 12 de la base 8. Mientras que el robot 58a está completando una operación de procesamiento en el accesorio 10a del bastidor 12 puede reemplazarse con un bastidor diferente (no mostrado) . El mismo cambio puede completarse en el accesorio 10a, mientras que el robot 58a está realizando una operación de procesamiento en el accesorio 10. El controlador puede controlar las operaciones en el mecanismo 16 y 16a impulsor giratorio, el movimiento del robot 58a y el movimiento de los dispositivos de levantamiento se mueven a lo largo de los rieles 71a y 71b para incrementar la eficiencia de la estación de trabajo. El robot 58a puede moverse a lo largo de los rieles 59. Con referencia ahora a la Figura 9, la invención puede incluir un controlador que se comunica con el mecanismo 16a impulsor y el perno 116. La invención también puede
incluir un sensor de posición para determinar la posición del bastidor con respecto a la base 8. El bastidor 12 también puede incluir un sensor para detectar la presencia de una pieza de trabajo soportada por el bastidor 12. El controlador también puede comunicarse con el sensor. Cuando el bastidor se hace girar en una posición predeterminada, el controlador puede controlar el perno 116 para perforar la abertura 114 para mantener al bastidor en una posición deseada. Cuando una operación de procesamiento se ha completado por un robot (no mostrado) , el robot puede enviar una señal al controlador y el controlador puede mover el perno fuera de la abertura 114. El controlador entonces puede controlar el mecanismo 16a impulsor giratorio para hacer girar el bastidor como se desee. Un sensor montado en el bastidor 12 puede detectar la presencia de una pieza de trabajo y enviar una señal al controlador. Si la señal no se recibe por el controlador, el controlador puede mantener la posición del bastidor hasta que una pieza de trabajo se detecte por el sensor. El medio para comunicarse entre el sensor y el controlador puede pasar a través de la abertura en el centro del bastidor. El tope 49, mostrado colocado en el bastidor 12, también puede colocarse en el miembro 36c de soporte. Mientras que la invención se ha descrito junto con aquello que se considera actualmente es la modalidad más práctica y preferida, se entenderá que la invención no se
debe limitar a las modalidades descritas, sino, al contrario, se pretende cubrir varias modificaciones y arreglos equivalentes incluidos dentro del espíritu y alcance de las reivindicaciones anexas, cuyo alcance estará de acuerdo con la interpretación más amplia para abarcar todas las modificaciones y estructuras equivalentes como se permita bajo la ley.