JPS58211871A

JPS58211871A - 工業用ロボツト

Info

Publication number: JPS58211871A
Application number: JP9125482A
Authority: JP
Inventors: 宮田　昌也
Original assignee: Hitachi Iruma Electronic Co Ltd
Current assignee: Hitachi Iruma Electronic Co Ltd
Priority date: 1982-05-31
Filing date: 1982-05-31
Publication date: 1983-12-09

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は工業用ロボット、特に位置決め精度の高い工業
用ロボットに関する。

工業用ロボ、）は一般的に一種類の駆動源（油圧、電気
、ｅｔｃ）ｌ、かなく、そして高い位置決め精度を保障
するためにサーボ制御方式を取り入れ駆動源が油圧の工
業用ロボットの場合を考えると、パワー的には十分であ
り重量物の運搬等には向いている。しかし、高精度の位
置決めを必要とすると油圧弁のｏｎ、ｏｆｆだけでは不
十分となり、サーボ弁を用いたサーボ制御にしなければ
ならない。

また電気の場合は油圧とは逆にノくワー的には劣り位置
決め精度に関してはあふ程度のものが保障される。しか
し、以上のように一種類の駆動源で最終位置決めまで行
なわせようとすると、そのロボットの運用範囲は限定さ
れ、またサーボ制御を取り入れるとなると、そのロボッ
トの価格がかなり高くなってしまう。

したがって１本発明の目的は能力も大きくかつ停止位置
精度が高い安価な工業用ロボットを提供することＫある
。

また、本発明の他の目的は高速で位置決めできる汎用性
の高い工業用ｑボ、）を提供することにある。

このような目的を達成するために本発明は、工業用ロボ
ットの駆動系における一方向動作は、油・空圧機構によ
って動く粗動件部と、この粗動件部に支持されてモータ
で移動すゐ微動作部とからなるとともに、前記微動作部
にはレーザ投射器な有し、かつ作業テーブル側には前記
レーザ投射器のレーザ光を検出する位置検出器を配設し
てなシ、前記モータは位置検出器の情報によって修正駆
動されるように構成されてなるものであって、以下実施
例により本発明を説明する。

第１図は本発明の一実施例による工業用ロボットの駆動
部、特に前後動機構（一方向の動作系）を行なうアーム
部分を示す概念図である。同図に示スように、油圧スピ
ンドル１のロッド２がアーム３の主アーム４となる。こ
の主アーム４の先端上部にはパルスモータ５によって主
アーム４の前後動方向に沿って動作する補助アーム６が
取り付けられる。補助アーム６の先端にはワーク７をク
ランプするクランパ（手）８が設けられている。

また、前記補助アーム６の先端下面には下方に向けてレ
ーザ光を投射するレーザ投射器９が配設されている。

一方、作業テーブル１０の一部には位置検出器１１が設
けられ、レーザ投射器９から発射されるレーザ光１２を
検出するようになっている。位置検出器１１はフォト・
ダイオード・プレイあるいはチャージ・カップルド・デ
バイス（ＯＯＤ）等からなり、補助アーム６の位置を検
出するようになっている。そして、この検出情報は制御
部１３に送られる。この制御部１３は前記クランパ８や
その他昇降機構尋工業用ロポｙ）の駆動部を制御すると
ともに、前記パルスモータ５を制御する。

前記主アーム４はパワー（トルク）を必要な部分や高速
移動する部分の粗動件部となり、補助アーム６は微動作
部となる。また、油空圧による主アーム４のストローク
は高温作業部等の作業環境等によって変動する。

このようなアーム３においては、油空圧のＯＮによって
作業テーブルＩＯＫ向かつて主アーム４が所定位置まで
高速で移動して停止する。すると、レーザ投射器９から
のレーザ光１２が位置検出器１１に達する。位置検出器
１１では補助アーム６の位置を検出し、この情報を制御
部１３に送り、補助アーム６を駆動するパルスモータ５
を修正駆動し、たとえばΔＸだけ補助アーム６を前進さ
せて、ワーク７をクランプする位置に補正させる。

なお、補助アーム６の停止位置情報はあらかじめ制御部
１３にインプットしておく。

第２図および第３図は、たとえば３台のモールトゲレス
機１４にワークをロード、アンロードする工業用ロボッ
トに適用したレイアウトを示す平面図である。第２図は
工業用ロボット１４のアーム３を旋回させる例を、第３
図はガイドレール１６に沿って工業用ロボット１５が走
行する例を示す。

また、それぞれのモールドプレス機１４には位置検出器
１１が配設され、アーム３の位置決め精度はレーザ光の
検出によって高速かつ正確に行なえる。

このよう表実施例によれば、１台の工業用ロボット１５
で３台のモールドプレス機１４を操作することから、１
人の作業者が監視兼補助作業を行なえばよくなり、作業
員の大幅な削減が図れる。

また、後者の走行方式によれば、ガイドレール１６上の
不安定位置からでも正確な位置決めが可能となる実益も
ある。

なお、本発明は前記実施例に限定されない。

以上のように、本発明によれば位置決めが高速でかつ高
精度で行なえるパワーの大きな工業用ロボットを提供す
ることができる。

また、本発明によれば、サーボ機構を用いないことから
安価となり、かつ作業テーブル側に位置検出器を有する
構造となることから汎用性に富む工業用ロボットとなる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による工業用ロボットの概念
図、第２図、第３図は同じく工業用ロボットを適用した
例を示すレイアウトである。１・・・油圧スピンドル、３・・・アーム、４・・・主
アーム、５・・・パルスモータ、６・・・補助アーム、
７・・・ワーク、９・・・レーザ投射器、１０・・・作
業テーブル、１１・・・位置検出器、１２・・・レーザ
光、１３・・・制御部、１４・・・モールドプレス機、
１５・・・工業用ロボット、１６・・・ガイドレール。＝、ｒ、。

Claims

【特許請求の範囲】

１、工業用ロボットの駆動系における一方向動作は、油
空圧機構によって動く粗動件部と、この粗動件部に支持
されてモータで移動する微動作部とからなるとともに、
前記微動作部にはレーザ投射器を有し、かつ作業テーブ
ル側には前記レーザ投射器のレーザ光を検出する位置検
出器を配設してなり、前記モータは位置検出器の情報に
よって修正駆動されることを特徴とする工業用ロボット
。