JPS5820872B2 - エレベ−タ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は一般］こエレベータ装置１こ係り、そして特］
こ直流モータＩこよって駆動される牽引型のエレベータ
装置Ｉこ関する。

牽引型エレベータ装置］こおいては、牽引索車上を通っ
て釣合い重り）こ連結されている複数本のワイヤ・ロー
プ１こエレベータかとが懸吊されている。

牽引索車は通常減速歯車装置を介して交流誘導電動機や
または直流電動機を直接または減速歯車装置を介して、
エレベータの契約速度１こ依存して駆動されている。

全べての回転慣性および並進慣性ならび（こケーブルの
はねコンプライアンスから成る牽引エレベータの機械系
は非常ｌこ小さな減衰しか伴なわない共振系としての挙
動を顕す。

この機械系の振動周波数は、約３ないし１５Ｈｚの範囲
内１こあり、そ：して上述のようなパラメータならび（
こエレベータ・ゲージの負荷およびかごの位置や速度の
関数として変動する。

機械系をその共振川波数で乱調させるようなことがあれ
ば、それｔこよってジッタと称されるエレベータかどの
厄介な垂直方向の振動が。

惹起され得る。

ジッタを開示する乱調の源は、複数の種々な源の任意の
ものから由来する。

米国特許第３７４９２０４号明細書に論述されているよ
う１こ、ジッタは、駆動電動機もしくは駆動モータ１こ
加え、られる直流電圧の大きさを決定する速度誤差信号
に制御ループ１こおいて加えられる安定化信号１こ存在
する電気雑音）こより生せしめられる場合がある。

英国特許第１４３６８９２号明細書１こは、安定化信号
を発生するための加速度変換器が開示されて、いる。

この加速度変換器の欠点は、電機子電圧の可変帰還量（
この例では寄生的な信号）が信号の一体部分となってい
る点１こある。

上記の可変性は界磁の強さ１こよる電機子のインダクタ
ンスの変化および電機子抵抗の温度変化Ｉこ帰因するも
のであ′る。

安定化信号は成る程度のジッタ抑圧を行なうが、しかし
ながら寄生信号に由る成る高周波数で系が不安定になる
ためＩこ、所要の信号量を使用できないことがままある
。

本発明１こよれば寄生信号は関与せず、したがってジッ
タを一層効果的Ｉこ抑圧するため１こ強い信号を加える
ことができ、他の周波数１こおいて不安定を生せしめる
確率も小さくなる。

また、ジッタ抑圧機能と安定化機能とは互１こ分離され
、これより安定性と円滑性を最適１こするための調節を
それぞれ独立して実施することが可能である。

しかしながらまた厄介なことは、機械系が他の原因１こ
よっても共振状態Ｉこ投入され得る点である。

例えば、調節可能な直流電源が静的双対電橋整流変換器
であるエレベータ装置においては、電橋回路が電流零点
で正確１こ切換えされない場合Ｉこは、電機子電流の急
激な変動で駆動モータの出力軸のトルクが突発的１こ変
動し、その衝撃で機械系が共振状態］こなることがある
。

電動発電機電源の場合でも或いは静変換器電源の場合で
も生ぜしめられ得る乱調の別の原因として、モータの極
及び他の機械的構造及び駆動索車の直径間の関係１こ起
因するものがある。

モータの出力トルクはモータの各回転毎１こ所定の回数
（こ亘りモータの構造が原因で不可避的１こ乱され、こ
のトルクの乱れは、所定のモータ速度及び索車の直径に
対して機械系の共振周波数範囲内の乱調周波数（こ変換
され得る。

乱調の原因の如何１こ拘らず、エレベータかどの垂直方
向の振動を減衰し感知されるジッタを阻止することが本
発明の主たる目的である。

この点に関して本発明は次のようなエレベータ装置であ
る。

即ち案内路に垂直方向の運動ができるよう１こ取りつけ
られたエレベータかと、調節可能な電圧源前記調節可能
な電圧源１こ接続される電機子をもち、前記案内路内で
前記エレベータかとを駆動する直流モータを含む駆動手
段、所望電機子電流を表示する電流基準信号を発する手
段、実際の電機子電流に応答する電流信号を発する手段
を備えるエレベータ装置］こおいて前記エレベータかど
の垂直方向の振動を生ぜしめうる選ばれた装置パラメー
タＩこ比例するシック抑圧信号を発する手段、前記電流
基準信号、前記電流信号及び前記ジッタ抑圧信号に応答
する電流誤差信号を発する手段を備え、前記調節可能な
電圧源は前記電流誤差信号（こ応答する前記駆動モータ
への電圧を与えることを特徴とする。

本発明は添附図面を参照しての具体例１こ関する以下の
詳細な説明から一層明瞭）こなろう。

梗概すると、本発明１こよる牽引型の改良されたエレベ
ータ装置は直流モータによって垂直路内で駆動されるエ
レベータかとを備えている。

直流モータは調節可能な直流電源Ｉこ接続され、その直
流電圧の極性および大きさはエレベータかどの速度した
がってまた位置を制御するサーボ制御系Ｉこより発生さ
れる制御信号１こ応答して変動する。

制御信号はエレベータかどの垂直方向の振動に比例する
安定化信号Ｉこよって修正される。

本発明の好ましい具体例Ｉこおいては、出力信号レベル
の２係以下のりプル成分しか有しないタコメータが回転
系の選択された部分Ｉこよって駆動されて、ベルトまた
は歯車伝動装置Ｉこ起因する電気雑音は除去される。

比較的高い速度の機械の場合には、タコメータはモータ
軸１こ同心的に取付けることができ、そして比較的低速
度の機械の場合には、タコメータは摩擦もしくは周縁駆
動することができる。

本明細書での説明では、一貫して「周縁駆動」されるも
しとしているが、高速度モータの場合）こは直接。

的な軸駆動も採用し得るものであることは理解され度い
。

タコメータ信号は微分され、そして微分された信号は積
分される。

この結果、エレベータかどの垂直振動もしくはジッタを
生ぜしめ得る回転系の乱調周波数の信号のピーク値が大
きくなる。

そしてこの信号がサーボ制御ループＩこおける加算点１
こ負帰還される安定化信号となる。

図面、特に第１図を参照するＩこ、この図Ｉこは本発明
の教示）こ基ずいて構成されたエレベータ装置が１部略
図でそして１部ブロック・ダイヤグラム。

で示されている。

エレベータ装置１０は電機子１４および界磁巻線１６を
有する直流駆動モータ１２を備えている。

電機子１４は可変直流電源１こ接続されている。

この電源は、発電機の界磁電流を制御して単方向電位の
希望の大きさを発生する。

型式の電動発電機装置の直流発電機とすることができる
。

或いはまた第１図１こ図示のように、この直流電源は双
対変換器１８のような静的電源から構成しても良い。

なお、図示の双対変換器１８は単］こ説明の便宜上用い
ただけ１こ過ぎず、本発明はまた直流電源として電動発
電機装置が用いられているエレベータ装置Ｉこも同等１
こ適用可能であることは理解されるべきである。

双対変換器１８は第１および第２の変換器バンク■およ
び■から構成され、そしてこれらバンクは逆並列に接続
された三相全波整流電橋回路とすることができる。

各変換器バンクは、交流および直流回路間で電力を交換
するよう１こ接続された複数個の静的制御整流器２０を
備えている。

交流回路は交流電源および母線２４．２６．２８を有し
、そして直流回路は直流モータ１２の電機子１４が接続
されている母線３０および３２を備えている。

双対変換器１８は、制御制流器の導通角もしくは点弧角
度を制御すること（こよって電機子１４＋こ加えられる
直流電圧の大きさの調整を可能ｌこするばかりではなく
、所望時に、変換器バンクを選択的に作動することＩこ
よって、電機子を流れる直流電流の方向を反転すること
を可能１こする。

変換器バンクＩが動作している時１こは、電機子１４の
電流は母線３０から母線３２１こ向いそして変換器バン
ク■が動作している時］こは、電流は母線３２から３０
１こ流れる。

このような双対変換器としては、本出胴人Ｉこ譲渡され
ている英国特許第１４３１８３１号および１４３１８３
２号各明細書］こ開示されているものを使用することが
できよう。

駆動モータ１４の界磁巻線１６は直流電源３４Ｉこ接続
されている。

この電源は第１図には電池として示されているが、単一
の電橋変換器のような任意適当な電源を使用し得るもの
であることは言うまでもない。

駆動モータ１２は、破線３６で略示した駆動軸を備えて
おり、この駆動軸には牽引索車３８が固定されている。

エレベータかと４０は、索車３８１こ巻装されたロープ
４２によって支持されており、ロープの他端は釣合い重
り４４１こ連結されている。

エレベータかとは、それがサービスを行なう階床４８の
ような複数個の階床または着床を有する建造物の昇降路
４６内Ｉこ配置されている。

エレベータかと４０の運動モードおよびその昇降路４６
内の位置は駆動モータ１２の電機子１４に印加される電
圧の大きさ１こより制御される。

電機子１４に印加される直流電圧の大きさは、適当な速
度パターン発生器５０１こよって発生される速度指令信
号ＶＳＰＩこ応動する。

速度指令信号に基すいてエレベータかご４０の速度した
がってまたその位置を制御するためのサーボ制御ループ
５１は、エレベータかどの垂直方向の振動を減衰するよ
う］こ本発明の教示］こ従って構成される。

本発明の第１図に示した特定具体例の説明に入る前に、
ここで第２図に示したブロック・ダイヤグラムを参照し
、本発明の詳細な説明しておくのが本発明の理解１こと
って有利であろう。

第２図は、帰還制御装置２００の速度部分のブロック・
ダイヤグラムであって、矢印２０２は第１図Ｉこ示した
エレベータ駆動モータ１２の希望角速度を表わし、矢印
２０４は該モータの実際の角速度を表わす。

加算点２１２で希望角速度と実際の角速度とが比較され
、これら両信号間に差があれば、それ］こ対応する誤差
信号（矢印２１４で表わされている）が発生される。

この角速度誤差信号２１４は、前段増幅器を備え且つ信
号調整機能を有するブロック２１６］こよって処理され
る。

矢印２１８で表わす処理された誤差信号は第２の負帰還
ループ２２０の入力信号となる。

このループは、駆動モータの実際の加速度ｌこ応答して
加速度信号２２４を発生するブロック２２２を有してい
る。

角速度誤差信号２１８および加速度信号２２４゜は加算
点２２６Ｉこ印加されて、これから矢印２２８で表わし
た加速度誤算信号が発生される。

ループ２２０Ｉこよる安定化は、矢印２０２で表わした
指令信号Ｉこ対し円滑な応答を得るためＩこ必要である
がエレベータ装置の共振周波数１こおける。

垂直振動を減衰するためＩこはこのループ２２０だけで
常Ｉこ充分であるとは言えない。

矢印２２８で表わした加速度誤差信号はブロック２３０
Ｉこ印加される。

このブロック２３０は、誤信号を基準電流として使用で
きるようＩこ処理す。

る。

一方、この基準電流は、実際のモータ電流との比較Ｉこ
利用される。

このような基準電流の発生Ｉこついては、既述の英国特
許第１４３１８３１号および第１４３１８３２号明細書
１こ、ブロック３２で示されて説明がされている。

安定化された誤差信号の適切な処理ｌこは本質的に誤差
信号の積分が含まれる。

この結果生ずる電流基準信号は矢印２３２で示しである
。

第３の負帰還ルーフ”２３４１こよりジッタのサプレッ
ション即ち抑圧を最良１こ実現できるのは、帰還制御系
統のこの個所Ｉこおいてである。

上記第３の負帰還ループは、矢印２３８で表わしたジッ
タ抑圧信号を発生するブロック２３６を有している。

このジッタ抑圧信号２３８はエレベータかどの垂直振動
１こ比例するもので、第２図に示すようＩこ駆動モータ
の実際の角速度から派生することができる。

ジッタ抑圧信号２３８は、加算点２４０Ｉこおける電流
基準信号２３２を修正して、矢印２４２で表わした修正
された電流基準信号が発生されてブロック２４４Ｉこ印
加される。

このブロック２４４は、修正された電流基準信号２４２
と実際のモータ電流とを比較するための比較回路、信号
調整回路、位相制御回路および電力増幅器ならびＩこ実
際の角速度信号２０４が取出される駆動モータを含む機
械系統から構成される。

ジッタ抑圧負帰還ループの出力は電流ループ即ち加算点
２４０）こ印加するのが好ましい。

何故ならば、電流ループは、ジッタ抑圧信号２３８］こ
効率良く応答する迅速応動ループであるからである。

さら１こまだ、このよう）こすれば、安定化とジッタ抑
圧とを本質的に独立に調整することが可能である。

ジッタ抑圧信号２３８を加算点２２６でサーボ・ループ
］こ加えることもできるが、その場合１こは、ブロック
２３０の伝達特性に対し逆数関係１こある伝達特性を有
するブロックをブロック２３６に直列に付加する必要が
あろう。

ジッタ抑圧帰還信号および加速度帰還信号が別個１こ調
整されずＩこ一体的に結合されて加算点２２６に印加さ
れるとすれば、単一の調整で以って最適な安定化と最適
なジッタ抑圧を達成しなければならないが、これを実現
するための方式は安定化を一層困難１こするばかりでな
く、ジッタ抑圧の効果も減少し、場合によっては高周補
振動を起す傾向のある装置となってしまう恐れがあり、
そしてこのことは特Ｉこ種種なエレベータ装置に共通の
即ち汎用性のある回路を使用しようとする場合に当嵌る
。

したがって、上の理由から、ジッタ抑圧は電流ループＩ
こ対して行なうのが最良であり、そしてジッタ抑圧機能
は、加速度帰還調整とは独立ｌこ調整できるようにすべ
きである。

ジッタ抑圧機能の展開は、モータの実際の角速度から出
発するのが好ましい。

というのは、駆動モータの実際の角速度の変動なる形態
１こある攪乱がエレベータかどのジッタの一因であるか
らである。

適切なジッタ抑圧信号は、駆動モータの角速度を測定す
るのＩこ通常用いられているタコメータ！こよって発生
することはできない。

何故ならば、慣用の駆動結合に用いられる歯車装置また
はベルト伝動装置（こより電気雑音が信号に生ずるから
である。

直流出力レベルＩこ対しピーク値２チ以下のりプルのよ
うな充分１こ低いリプル成分しか出力信号Ｉこ有しない
タコメータが例えばＭａｇｎｅｄｙｎｅ社の［４０２−
５２４型タコメータのようｌこ入手可能であり、そして
このような低リプル率のタコメータを摩擦結合１こより
駆動索車１こしつかりと結合すれば、ジッタ抑圧に対し
適切な信号源を得ることができよう。

この型式の駆動装置は、すべりを起し易いが、しかしな
がらこのようなタコメータのすべり即ちスリップは、本
出願人Ｉこ譲渡され昭和５０年１１月３８１こ米国出願
され日本！こ優先権出願された発明者Ｗ、カプトおよび
Ｊ、ドロレンチの特願昭５１−１３１８４３号明細書Ｉ
こ開示されている新規且つ改良された複式タコメータｌ
こより検出することができる。

この装置においては、すべりはモータの回転およびゲー
ジ運動をモニタしてそれに応答する信号を新規な論理検
査回路で比較することＩこより検出されている。

第３図は、第２図）こ示す機能ブロック２３６に使用す
ることができるジッタ抑圧回路２５０の回路略図である
。

参照数字５２で示すタコメータＴ１は低リプルの摩擦結
合されたタコメータであり、その直流出力電圧ｅ１は微
分段２５２および積分段２５４を有するジッタ抑圧回路
２５０に印加される。

微分段２５２は、タコメーク５２の出力端子間に直列に
接続された抵抗器２５６および２５８を有スる。

タコメータ５２の１つの端子およびコンデンサ２５８の
一端は接地２６０されている。

コンデンサ２５８の両端間１こ現われる電圧ｅ２は、コ
ンデンサ２５８に並列１こ互いＩこ直列接続されたコン
デンサ２６２およびポテンショメータ２６４を有する積
分段２５４Ｉこ印加される。

コンデンサ２６２の１端は抵抗器２５６、コンデンサ２
５８間の接続点２６６］こ接続されており、ポテンショ
メータ２６４の一端は２６０で接地されている。

ポテンショメータ２６４の下側部分に現われる電圧ｅ３
が第２図の加算点２４０Ｉこ印加されるジッタ抑圧信号
２３８である。

回路２５０の伝達関数は次のよう］こ表わされる。

上式中、ω１およびω２は次のように選ぶことができる
よう。

即ちω１＝ωＪ／ＪＫとしω２＝に※ω１とし、こ５で
ωＪは９９７７７秒で表わした基本周波数Ｉと等しく、
Ｋはω１１こ対するω２の比に等しい。

なお、Ｋは任意１こ５ないし１０の範囲内の値Ｉこする
ことができる。

したがって、ωＪはω１およびω２の幾何平均である。

ω１およびω２の実際の値は最適なジッタ抑圧および安
定性を達成するよう］こ実際の用例に適合するようＩこ
変えることができる。

速度信号を微分することＩこより、ジッタ抑圧信号は加
速度関連信号］こされている。

微分信号出力は周波数の増大と共に増大し、そして積分
回路の出力は周波数の増大）こ伴ない減少するので、第
３図に示すジッタ抑圧回路の作用は、故意に、機械系の
固有周波数で信号のピーク値を大きくする即ち信号を鋭
どく立上らせることであると言える。

加速度帰還機能ブロック２２２Ｉこは、本出願人の英国
特許第１４３６８９２号明細書１こ開示しである加速度
変成器を使用することができる。

しかしながら、既述の特許出願明細書１こも開示されて
いるようＩこ、摩擦駆動される低リプルのタコメータが
実際的であるので、加速度帰還信号は、低リプル・タコ
メータ５２の出力を微分すること］こより得るのが好ま
しい。

速度帰還機能２０８は低リプル・タコメータ５２の出力
により達成することができる。

次１こ第１図を参照して、第２図１こ機能的（こ示した
本発明の構成を具現する仕方１こついて説明する。

タコメータ５２は、モータ軸、駆動索車、またはその他
の適当な回転表面１こより摩擦駆動される既述の周縁駆
動式低リプル・タコメータである。

好ましい具体例として、例えばポリウレタン製のローラ
のような弾性のあるローラをタコメータ５２の駆動軸Ｉ
こ取付けて、駆動索車の内側の適当］こ機械加工された
表面により摩擦駆動する構成を採ることができる。

先］こ述べた特許願の発明の教示に従い、第２のタコメ
ータＴ２（参照数字１０２で示されている）が設けられ
、このタコメータはエレベータかと４０の速度１こ応答
する。

第２のタコメータ１０２は、周縁駆動されるタコメータ
５２１こ対し検査機能を果すものであり、後者よりも廉
価なタコメータとすることができる。

即ち、タコメータ１０２は、タコメータ５２と比較して
後者よりも高いリプル成分を有することができる。

何故ならば、タコメータ１０２の出力は安定化信号やジ
ッタ抑圧信号の発生のため１こ微分されることはないか
らである。

第２のタコメータ１０２は、エレベータかごに連結され
て、昇降路の頂部で調速様索車１０６に巻装され且つ昇
降路の底部で連結されたブー１月０８＋こ巻装されてい
る調速機ロープ１０４を備えた調速様組立体から駆動す
ることができる調速機１１０は、調速様索車の駆動軸に
より駆動され、そしてタコメータ１０２もまた例えばベ
ルト駆動装置を介するなどして調速様索車１０６の軸に
より駆動することができる。

このベルト駆動を用いれば、ベルト破断検出スイッチを
併用することにより安全性が確保される。

またタコメータ１０２からの信号は微分されないので、
ベルト駆動（こより信号ｌこ電気雑音が加わっても問題
とならない。

タコメータ５２および１０２の出力は、参照数字２７５
で全体的に示した増幅器およびスケーラに印加され、そ
して増幅器スケーラ回路２７５からの信号は監視制御回
路１２９１こ印加され、そこで既述の特許願の明細書ｌ
こ開示されているような仕方で処理される。

エレベータ・サービスを要求する呼びならび］こかご位
置および移動方向１こ応答する信号をも受ける監視制御
回路１２９は、速度パターン発生器５０を制御して、エ
レベータ・サービス呼びを満たすのに要求される速度パ
ターン信号■ＳＰの加速および減速部分を開始せしめる
１エレベータ駆動モータ１２の実際の速度１こ応答する
信号ＶＴ１は第１のタコメータ５２＋こよって発生され
る。

加算点は、速度指令信号■ＳＰおよびモータ１２の実際
の速度信号ＶＴＩ間Ｉこ差があればその差ｌこ応答して
誤差信号ＶＥを発生する。

タコメータ５２の出力信号のりプル成分は低くしかも周
縁駆動）こより出力信号に導入される電気雑音は最小限
Ｉこ抑えられるので、内清な装置応答を達成するための
卓越した信号が、タコメータ出力信号■Ｔ１を微分する
ことｌこより求められる。

この目的で、信号ＶＴ１を微分して安定化信号ＶＳＴを
発生するためＩこ微分回路１００が設けられる。

安定化信号ＶＳＴは負帰還信号として閉制御ループ１こ
印加され、信号ＶＥが発生される。

第２図の機能ブロック２１６と関連して既述したようＩ
こ信号ＶＥは増幅器７９で増幅処理されて、信号ＶＳＴ
と共１こ第１図Ｉこ示したような極性信号で１加算点８
０＋こ印加されて、加速度誤差信号ＹＥＳが発生される
。

誤差信号ＹＥＳは増幅器８２で増幅される。

この増幅器は、第２図の機能ブロック２３０と関連して
述べたようＩこ積分機能を有する。

増幅され調整された誤差信号ＹＥＳは比較器８６；で信
号ＪＳと比較される。

この信号ＪＳは第３図１こ示すジッタ抑圧回路２５０の
出力ｅ３とすることができるジッタ抑圧信号がある。

加算点８６の出力は、二方向の電流基準信号■Ｃ１であ
る。

信号ＶＣＦは双対変換器１８］こ供給される電流１こし
たがってモータ１２の電機子電流に応答する信号である
。

信号ＹＣＦは、例えば電源２２から母線２４，２６，２
８を介して変換器１８］こ供給される交流の大きさに応
答する信号を発生するようＩこ配置された電流変成器８
４および該変成器の；出力を直流信号ＶＣＦＩこ変える
整流器８８のような適当な帰還手段１こよって発生する
ことができる。

二方向性電流基準信号ＶＣ１は増幅器３０１を介して加
算点３０２に印加されて単方向性信号ＶＣＦと比較され
る。

米国特許第３７１３０１２号明細書に開示されているよ
うに増幅器３０１は、電機子電流の極性１こ応答して単
方向信号ＶＣＦの使用を可能１こするスイッチング増幅
器から構成される。

増幅器３０１１こより出力される電流基準指令信号ＶＣ
２は常；こ信号ＶＣＦと相関するよう１こ正しい極性Ｉ
こ切換えられる。

信号ＶＣＦおよびＶＣ２は加算点３０２で比較されてそ
れ１こよりこれら両信号の算術差１こ応答する信号Ｖ（
Ｊ５発生され、電力増幅器または位相制御回路９０に印
加される。

位相制御回路９０は、母線２４．２６．２８からのクロ
ッグ信号および信号ＶＣ＋こ応答して、動作中の変換器
バンクの制御整流器１こ対し位相制御された点弧パルス
を発生する。

既述の英国特許第１４３１８３１号明細書Ｉこは、第１
図に示した位相制御装置９０として用いることができる
位相制御回路が開示されている。

嫌わしいジッタを有するエレベータ装置を本発明の教示
１こ基づいて改良し、そして速度帰還信号、加速度帰還
信号およびジッタ抑圧信号の種々な組合せを用い昇、降
雨方向１こおいて幾つかの全速運転を行なった。

エレベータかご内の加速度計で、加速度もしくはジッタ
の最大ピーク値を測定した。

−この試験の結果は表１に示しである。

運転１−Ｕおよび１−Ｄでは、速度帰還信号（第２図の
矢印２１０）を発生するためＩこベルト駆動式タコメー
タ、加速度帰還信号（第２図の矢印２２４）を発生する
ために英国特許第 １４３６８９２号明細書ｌこ開示されている安定用変成
器もしくは加速度変換器を使用し、そしてジッタ抑圧回
路を備えていない改変しなかったエレベータ装置で実施
した。

２．７５ ｆ ｔ ／ ５ｅｃ２の最大加速度ピーク値
が測定され、これが表わすジッタは受容し難いものであ
った。

運転２−Ｕおよび２−Ｄは、周縁駆動式低リプル・タコ
メータ（Ｍａｇｎｅｄｙｎｅ ４０２−５２ ）を用い
且つジッタ抑圧信号を発生するため１こ第３図に示した
ジッタ抑圧回路２５０を使用しい実施した。

最大加速度ピーク値は０．５ ｆ ｔ／５ｅｃ２であっ
た。

これは許容し得るジッタ量であり、乗心地は有意義１こ
改良された。

運転３−Ｕおよび３−Ｄは、速度帰還用にリム駆動式低
リプル・タコメータを使用し、加速度変成器を使用し、
ジッタ抑圧回路は使用サーｆ−１７−実施したものであ
る。

この結果から明らかなよう−１こ、最初の運転１−Ｕお
よび１−Ｄに対して顕著な改善は観られない。

また、運転２−Ｕおよび２−Ｄで達成された改善は単］
こ低リプルの周縁駆動タコメータの使用Ｉこ由るだけで
はないことが判る。

運転Ｕ−４および４−Ｄは低リプルの周縁駆動タコメー
タおよびジッタ抑圧回路を用いると共１こ、加速度帰還
用変成器を使用して実施した。

元のエレベータ装置１こ対する改善は顕著であり、運転
２−Ｕおよび２−Ｄとほぼ同程度であった。

運転５−Ｕおよび５−Ｄは、速度帰還ループおよび加速
度帰還ループのための信号源ならびにジッタ抑圧ループ
のための信号源として低リプルの周縁駆動タコメータを
使用し第１図について説明したようｌこ実施した。

ジッタは０．１５ ｆ ｔ／５ｅｃ２まで落ちた。

これは上述の許容し得る運転２−Ｕ。２−Ｄ、４−Ｕお
よび４−Ｄさえも凌賀する改善を意味し、乗心地は非常
１こスムースであった。

以上要約すると、本発明Ｉこよれば、従来周知の如何な
る方法でも達成が困難であると思われるエレベータかど
の垂直振動を直接減衰する方法を採らずにジッタの効果
的な抑圧を可能１こする新規且つ改良されたエレベータ
装置が提案されたのである。

ジッタ抑圧は、ジッタを発生する振動の電源、即ち駆動
モータ自身に対して行なわれ、そしてかごの垂直方向の
振動Ｉこ比例する信号は駆動モータから派生される。

さらに、本発明の好ましい具体例１こおいては、ジッタ
抑圧信号はサーボ制御系の電流ループ１こ印加され、安
定化とは独立１こジッタは抑圧される。

即ち、ジッタの抑圧および安定化はそれぞれ独立Ｉこ且
つ最適に調整可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の教示１こ従って構成されたエレベータ
装置の一部略図と１部のブロック・ダイヤグラムを示し
、第２図は第１図］こ示す帰還制御系の速度部分のブロ
ック・ダイヤグラム、そして第３図は第１図および第２
図１こブロック形態で示したジッタ抑圧回路として使用
できる回路を例示した回路略図である。 １２・・・・・・直流モータ、１８・・・・・・モータ
１２のための双対の制御整流変換器、２２・・・・・・
交流電源、３８・・・・・・駆動索車、４０・・・・・
・エレベータかご、４４・・・・・・釣合い重り、４８
・・・・・・階床、５０・・・・・・基準速度パターン
発生器、５４，８０，８６，３０２・・・・・・加算器
、８８・・・・・・整流回路、９０・・・・・・位相制
御回路、１００・・・・・・微分回路、２５０・・・・
・・ジッタ抑圧回路、ＴＩ、Ｔ２・・・・・・タコメー
タ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 案内路Ｉこ垂直方向の運動ができるよう１こ取付け
   られたエレベータかと４０、調節可能な電圧源１８、前
   記調節可能な電圧源１こ接続される電機子１４を持ち、
   前記安内路内で前記エレベータかとを駆動する直流モー
   タ１２を含む駆動手段３８．。 ４２、所望電機子電流を表示する電流基準信号（ＶＳＰ
   ＶＥ、ＶＥ’Ｓ及びＶＣＩ）を発生する手段、実際の電
   機子電流Ｉこ応答する電流信号ＶＣＦを発する手段８８
   を備えるエレベータ装置）こおいて電流基準信号を発生
   する手段は速度パターン基準信。 号ＶＳＰを発生する第１手段５０、エレベータかどの速
   度）こ比例した速度信号ＶＴＩ２１０を発生する第２の
   手段５２，２０８、速度パターン基準信号と前記速度信
   号間の差ｌこ応答する速度誤差信号ＶＥ２１４と、エレ
   ベータかどの速度の変化率に比例する速度安定化信号Ｖ
   ＳＴ２２４を発する第４の手段１００，２２２、速度誤
   差信号と速度安定化信号の間の差１こ応答する安定化速
   度誤差信号ＹＥＳ２２８を発生する第５の手段１００゜
   ２２６、前記安定化速度誤差信号Ｉこ応答して電流基準
   信号を発生する第６の手段８６，２４０、を備え更にエ
   レベータ装置は、前記エレベータかどの垂直方向の振動
   を生ぜしめうる選ばれた装置パラメータ（こ比例するジ
   ッタ抑圧信号ＪＳ２３Ｂを発生して前記誤差信号■ＥＳ
   ２２８と比較せしめる手段２５０、前記第６の手段その
   もの又はその出力側Ｉこ配され前記電流基準信号、前記
   電流信号及びジッタ抑圧信号ｌこ応答する電流誤差信号
   ｖＣ２４２を発生する手段３０２，２４０、を備え前記
   調節可能な電圧源は、前記電流誤差信号に応答する前記
   直流駆動モータへの電圧を与えることを特徴とするエレ
   ベータ装置。 ２ ジッタ抑圧手段が直流モータの速度１こ比例する直
   流の出力電圧ＶＴＩ２１０を発生するタコメータ５２，
   ２０８、を備え、前記ジッタ抑圧信号を発生する手段は
   、前記エレベータかどの垂直方向の振動Ｉこ関係する前
   記モータの速度変動によって生ずる前記タコメータの出
   力電圧の変動１こ応答する特許請求の範囲第１項記載の
   エレベータ装置。 ３ 直流出力電圧を生ずるタコメータは周縁（Ｒｉ ｍ
   ）駆動型のタコメータであることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項記載のエレベータ装置。 ４ タコメータは出力電圧レベルの約２係よりも小さい
   ピーク値のリップル電流を有する低リツプルタコメータ
   である特許請求の範囲第１項記載のエレベータ装置。 ５ ジッタ抑圧手段は前記タコメータの出力電圧１こ応
   答するジッタ抑圧信号を供給するための回路手段２５０
   を含み、前記回路手段はタコメータの出力電圧を微分す
   る手段２５２と微分信号を積分する手段２５４とを備え
   垂直発振を生ずる周波数範囲Ｉこ信号のピークをもたせ
   るようＩこした特許請求の範囲第２〜４項のいづれか記
   載のエレベータ装も ６ 調節可能な電圧源は静的スイッチ装置を有するコン
   バータ２０である特許請求の範囲第１項〜５項のいずれ
   か記載のエレベータ装置。