JPS58179104A - 列車減速度制御装置 - Google Patents
列車減速度制御装置Info
- Publication number
- JPS58179104A JPS58179104A JP57060744A JP6074482A JPS58179104A JP S58179104 A JPS58179104 A JP S58179104A JP 57060744 A JP57060744 A JP 57060744A JP 6074482 A JP6074482 A JP 6074482A JP S58179104 A JPS58179104 A JP S58179104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- speed
- train
- point
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は１列車を、現在速度から、所定距離走従来の列
車の自動運転装置若しくは定点自動停止装置においては
、減速度制御のために、ゾーン比較方式が用いられてき
た。この方式は、添付図面第１図に示すように、一定の
１例えば、減速度βｌ、βコ、βＪ、βダ（β／＜βコ
〈β３くβぐ）ヲ持つ放物線速度バタ”ＶＰｚｓ”Ｐａ
＋”Ｐ、ｙ＋”Ｐ＊を発生させ、各放物線速度パターン
間に減速度があるよう、例えば、所望の減速度βコ３は
、減速度β、及びβ７間（すなわち、βコ〈βコ３〈β
３）になるような放物線速度パターンＶＰＪ及びＶＰｊ
間で制御されている。
車の自動運転装置若しくは定点自動停止装置においては
、減速度制御のために、ゾーン比較方式が用いられてき
た。この方式は、添付図面第１図に示すように、一定の
１例えば、減速度βｌ、βコ、βＪ、βダ（β／＜βコ
〈β３くβぐ）ヲ持つ放物線速度バタ”ＶＰｚｓ”Ｐａ
＋”Ｐ、ｙ＋”Ｐ＊を発生させ、各放物線速度パターン
間に減速度があるよう、例えば、所望の減速度βコ３は
、減速度β、及びβ７間（すなわち、βコ〈βコ３〈β
３）になるような放物線速度パターンＶＰＪ及びＶＰｊ
間で制御されている。
この場合、各放物線速度パターンは。
ｖＰ１＝、ｔｉｌ・Ｓ
ただし、１は上記例で／ −９’
Ｓは現在点から停止点Ｓ８までの
距離
の関係を有している。
すなろち１列車速度Ｖが、■≦■Ｐｌの関係にある場合
には、減速度はβθｌくβｌの関係を有する減速度βθ
／を指令減速度として列車に与え、また。
には、減速度はβθｌくβｌの関係を有する減速度βθ
／を指令減速度として列車に与え、また。
同様に２列車速度ＶがＶ ｐ 、＜ｖ４ｖ ｐ 、の場
合にを家。
合にを家。
β／≦β／２＜βコの関係を有する減速度β、コを、列
車速度■がＶｐユく■≦ＶＰ、？の場合には、β４コＪ
〈β３の関係を有する減速度βλＪを１列車速度■がＶ
ｐ、７＜Ｖ≦ＶＰ４＝の場合には、βＪ≦βＪｆ＜βダ
の関係を有する減速度β３＃を、更に１列車速度ＶがＶ
ｐ、＜Ｖの場合には、βす〈β１７の関係を有する減速
度βダ！を、それぞれ、指令減速度として列車に与える
ようにされている。従って、上記の各減速度の指令によ
って、列車はそれぞれ平均減速度が上記指令減速度によ
るように減速度制御が行なわれ、その結果、目標地点８
６．に一点収束する。
車速度■がＶｐユく■≦ＶＰ、？の場合には、β４コＪ
〈β３の関係を有する減速度βλＪを１列車速度■がＶ
ｐ、７＜Ｖ≦ＶＰ４＝の場合には、βＪ≦βＪｆ＜βダ
の関係を有する減速度β３＃を、更に１列車速度ＶがＶ
ｐ、＜Ｖの場合には、βす〈β１７の関係を有する減速
度βダ！を、それぞれ、指令減速度として列車に与える
ようにされている。従って、上記の各減速度の指令によ
って、列車はそれぞれ平均減速度が上記指令減速度によ
るように減速度制御が行なわれ、その結果、目標地点８
６．に一点収束する。
しかしながら、このゾーン比較方式によれば。
各時点１時点において指令された平均減速度１例えば、
βコ３に収束するように制御力が働くために。
βコ３に収束するように制御力が働くために。
指令の切替わり頻度が多く、このために、ジャーク変動
によって、乗り心地悪化の原因の１つになっていた。ま
た１列車を停止させる場合はまだしも、速度■θからＯ
でない速度Ｖ／ｖｃまで減速さその速度７１以上の部分
を使用したならば、速度■ｌに達する距離Ｓを一定値に
収束させることはできない。更に、添付図面第３図に示
すように。
によって、乗り心地悪化の原因の１つになっていた。ま
た１列車を停止させる場合はまだしも、速度■θからＯ
でない速度Ｖ／ｖｃまで減速さその速度７１以上の部分
を使用したならば、速度■ｌに達する距離Ｓを一定値に
収束させることはできない。更に、添付図面第３図に示
すように。
速度■／で一点収束する放物線速度パターンを発生させ
、これによって制御するならば、収束は可能ではあるが
、これは上記第１図における場合と同様に、収束点付近
における指令切替わり頻度が多くなり、従って１乗り心
地の悪化を招く。
、これによって制御するならば、収束は可能ではあるが
、これは上記第１図における場合と同様に、収束点付近
における指令切替わり頻度が多くなり、従って１乗り心
地の悪化を招く。
このように、目標とする速度が、θでない速度であって
、これになるように減速する場合には。
、これになるように減速する場合には。
上記ゾーン比較方式をそのまま適用することは好ましく
ないという欠点を有している。
ないという欠点を有している。
捷だ、他の減速度制御方式としては、現在速度Ｖ、を目
標速度■ｌｖｃ所定の走行距離Ｓによって到達するのに
必要な減速度βを１次の関係式によって演算し、この減
速度βが得られるようなブレーキ指令を選択し７て出力
し、この動作を一定距離ΔＳ走行するごとに繰り返えす
方式である。
標速度■ｌｖｃ所定の走行距離Ｓによって到達するのに
必要な減速度βを１次の関係式によって演算し、この減
速度βが得られるようなブレーキ指令を選択し７て出力
し、この動作を一定距離ΔＳ走行するごとに繰り返えす
方式である。
β＝（ｖｊ−ｖプ）／（、ｓ）
しかしながら、実際の列車の走行においては。
勾配・トンネル・曲線等の路線条件による走行抵抗の変
化や１乗客の乗車率等に基づく列車重量の変化などによ
って、同一ブレーキ指令であっても、その結果得られる
減速度は、上記指令によって期待される減速度とは異な
るものとなる。従って。
化や１乗客の乗車率等に基づく列車重量の変化などによ
って、同一ブレーキ指令であっても、その結果得られる
減速度は、上記指令によって期待される減速度とは異な
るものとなる。従って。
この方式によって演算された減速度が得られるようにブ
レーキ指令が出力された場合でも、所期の減速度が得ら
れないことがある。例を示すと、添付図面第Ｖ図に示す
ように、上記理由によって実際の減速度が、所期の減速
度を出現するようにブレーキ指令されたその所期の減速
度より低目であった場合には、常に列車は点線で示した
目標速度パターンよりも、実線で示した速度パターンの
とおり、速い速度で走行することになり、従って、この
偏差は消失しない。すなわち、この方式によっては、外
乱による影響を除去し切れないという欠点を有している
。
レーキ指令が出力された場合でも、所期の減速度が得ら
れないことがある。例を示すと、添付図面第Ｖ図に示す
ように、上記理由によって実際の減速度が、所期の減速
度を出現するようにブレーキ指令されたその所期の減速
度より低目であった場合には、常に列車は点線で示した
目標速度パターンよりも、実線で示した速度パターンの
とおり、速い速度で走行することになり、従って、この
偏差は消失しない。すなわち、この方式によっては、外
乱による影響を除去し切れないという欠点を有している
。
このように、従来の列車減速度制御装置においては、ゾ
ーン比較方式では切替わり頻度が多発したり、一点収束
が不可能になったり、また、他の方式にあっては外乱の
影響を除去し得ないという欠点を有している。
ーン比較方式では切替わり頻度が多発したり、一点収束
が不可能になったり、また、他の方式にあっては外乱の
影響を除去し得ないという欠点を有している。
本発明は、上記のような従来装置における欠点を除去し
てブレーキ指令の頻繁な変化を避け、外乱による影響を
最小限に止めるような列車減速度制御装置を得ることを
、その目的とするものである。
てブレーキ指令の頻繁な変化を避け、外乱による影響を
最小限に止めるような列車減速度制御装置を得ることを
、その目的とするものである。
本発明は、この目的を達成するために５列車減速度制御
装置の速度検出機能、距離検出機能、加速度検出機能、
減速度演算機能等より得られる現存意における現在実速
度及び現在地点から所定速度になるべき地点までの距離
から必要な以後計画減速度を演算１，２この以後計画減
速度を実現するために、直前のブレーキ指令により実際
に得られた現在点における実減速度と現在点における既
設定の旧計画減速度との差違を検出し、この差違２・テ
よって十記以後計画減ｉ＠度を補正して以後フ゛レーキ
指令により得らねると期待される新計画減速度トシ、こ
れに基づいて最適なブレーキ指令を演神し出力すること
を、所定間隔をおいて繰り返し行ｊ（うように構成され
ていることを特徴とするものである。
装置の速度検出機能、距離検出機能、加速度検出機能、
減速度演算機能等より得られる現存意における現在実速
度及び現在地点から所定速度になるべき地点までの距離
から必要な以後計画減速度を演算１，２この以後計画減
速度を実現するために、直前のブレーキ指令により実際
に得られた現在点における実減速度と現在点における既
設定の旧計画減速度との差違を検出し、この差違２・テ
よって十記以後計画減ｉ＠度を補正して以後フ゛レーキ
指令により得らねると期待される新計画減速度トシ、こ
れに基づいて最適なブレーキ指令を演神し出力すること
を、所定間隔をおいて繰り返し行ｊ（うように構成され
ていることを特徴とするものである。
以下、本発明装置をその一実施例を示す添付図面第６図
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
図において、速度検出器ｌにより検出された速度情報、
及び、地点検知装置ユにより検知された減速度制御開始
地点情報を、それぞれ、レベル変換回路３を介して、演
算装置ｑに送り、これらの情報に基づいて、走行距離、
速度、加速度を演算した後、これらを処理して必要な減
速度を求め。
及び、地点検知装置ユにより検知された減速度制御開始
地点情報を、それぞれ、レベル変換回路３を介して、演
算装置ｑに送り、これらの情報に基づいて、走行距離、
速度、加速度を演算した後、これらを処理して必要な減
速度を求め。
この減速度から最適のブレーキ指令値を求めて、このブ
レーキ指令値をレベル変換回路Ｓを介してブレーキ指令
受量器乙に送り、ブレーキ指令受量器６は上記ブレーキ
指令値に基づいてブレーキ装置７を指令状態に制御する
、なお、演算装置ダ及びその他の演算部は、マイクロコ
ンピュータによれ、これらを演算処理して必要な減速度
を求めるための演算手順について説明する。
レーキ指令値をレベル変換回路Ｓを介してブレーキ指令
受量器乙に送り、ブレーキ指令受量器６は上記ブレーキ
指令値に基づいてブレーキ装置７を指令状態に制御する
、なお、演算装置ダ及びその他の演算部は、マイクロコ
ンピュータによれ、これらを演算処理して必要な減速度
を求めるための演算手順について説明する。
添付図面第６図において、Ｓｏは減速度制御開始地点、
その時の列車速度をＶｏ、目標となる所定速度をＶ／、
速度が所定速度Ｖ／どなるべき地点をＳｓ、地点５（１
１から地゛点Ｓ８までの距離をＳとすると、減速度βは
。
その時の列車速度をＶｏ、目標となる所定速度をＶ／、
速度が所定速度Ｖ／どなるべき地点をＳｓ、地点５（１
１から地゛点Ｓ８までの距離をＳとすると、減速度βは
。
β＝（Ｖ’ −Ｖ２） ／ （２，８）０
／ となる。
／ となる。
従って、ブレーキ指令値Ｂは、減速度βと速度Ｖｏとブ
レーキ指令値Ｂとの関係を与える関数をｆとすると。
レーキ指令値Ｂとの関係を与える関数をｆとすると。
Ｂ＝ｆ（β・Ｖｏ）
によって表わすことができ、これによって得られたブレ
ーキ゛指令値Ｂをブレーキ指令としてブレーキ指令受量
器に出力し制御すると１列車は減速度βとなるように、
減速を開始する。
ーキ゛指令値Ｂをブレーキ指令としてブレーキ指令受量
器に出力し制御すると１列車は減速度βとなるように、
減速を開始する。
ここで、更に一定距離ΔＳだげ走行した点、すなわち、
現在点Ｐ／において、その現在点Ｐ／における列車の速
度、すなわち、現在実速度ｖｒ／を検出する。なお、一
定距離ΔＳの検知は、速度を積分することによって得る
ことができる。
現在点Ｐ／において、その現在点Ｐ／における列車の速
度、すなわち、現在実速度ｖｒ／を検出する。なお、一
定距離ΔＳの検知は、速度を積分することによって得る
ことができる。
この状態を線図で示すと、添付図面第６図のとおりであ
って、減速度制御開始地点Ｓｏにおける速度Ｖ、から、
演算して指令された旧計画減速度βによって減速して一
一距離ΔＳだけ走行した点。
って、減速度制御開始地点Ｓｏにおける速度Ｖ、から、
演算して指令された旧計画減速度βによって減速して一
一距離ΔＳだけ走行した点。
すなわち、現在点ＰｉＶＣおける、先の旧計画減速度β
の指令投入により期待される速度、すなわち。
の指令投入により期待される速度、すなわち。
旧計画速度をＶＰｔとし、また、現在点Ｐ、通過直前の
ブレーキ指令によって実際に得られた、現在点Ｐ／にお
ける実減速度βｒ７は、現在実速度ｖｒｌと一定距離Δ
Ｂとにより次の式によって求めることかできる。
ブレーキ指令によって実際に得られた、現在点Ｐ／にお
ける実減速度βｒ７は、現在実速度ｖｒｌと一定距離Δ
Ｂとにより次の式によって求めることかできる。
βｒ／ ”” （Ｖ６ ”ｒｌ）”／ （２・ΔＳ
）ここで、旧計画減速度βに対する実減速度βｒ７の比
、すなわち、減速度比Ｃ／を次式によって求め、これを
補正係数ＣＩとする。
）ここで、旧計画減速度βに対する実減速度βｒ７の比
、すなわち、減速度比Ｃ／を次式によって求め、これを
補正係数ＣＩとする。
β
これは、現在点Ｐ／通過直前に演算されブーキ指令され
た旧計画減速度βが、外乱その他の理由によって、異な
った実減速度になっていることを示すものであり、従っ
て、現在点Ｐ、以後における列車走行時の現在実速度Ｖ
ｒ／と、現在点Ｐ／から速度がＶ／になるべき地点Ｓｓ
までの距離すなわち（Ｓ−ΔＳ）とから次式により求め
られる減速度、すなわち、以後計画減速度β８／を上記
補正係数ＣＩにより補正して、実際にブレーキ指令を出
す新計画減速度βＣ／を求める。
た旧計画減速度βが、外乱その他の理由によって、異な
った実減速度になっていることを示すものであり、従っ
て、現在点Ｐ、以後における列車走行時の現在実速度Ｖ
ｒ／と、現在点Ｐ／から速度がＶ／になるべき地点Ｓｓ
までの距離すなわち（Ｓ−ΔＳ）とから次式により求め
られる減速度、すなわち、以後計画減速度β８／を上記
補正係数ＣＩにより補正して、実際にブレーキ指令を出
す新計画減速度βＣ／を求める。
β５ｔ＝（ｖｒｔ Ｖ／） ／（−２・（Ｓ−ΔＢ＞
）βｃｌ ＝ βｓｌ／Ｃｌ 従って、この場合のブレーキ指令値ＢＣ／は次のように
表わされ、このブレーキ指令値によるプレ制御がなされ
る。
）βｃｌ ＝ βｓｌ／Ｃｌ 従って、この場合のブレーキ指令値ＢＣ／は次のように
表わされ、このブレーキ指令値によるプレ制御がなされ
る。
Ｂｃｚ＝ｆ（βＳ／／Ｃ／、 ｖｒｔ’）次に更に現在
点Ｐ、から一定距離ΔＢだけ走行した次の現在点ＰＪに
到達したならば、上記と同様にして、現在点Ｐ、におけ
る減速度比Ｃａと以後計画減速度βｓ２を求め、減速度
比ＣＪから次の補正係数Ｃコを次式によって求めると共
にこれによって新計画減速度βｃ２を求め、また、この
β。。
点Ｐ、から一定距離ΔＢだけ走行した次の現在点ＰＪに
到達したならば、上記と同様にして、現在点Ｐ、におけ
る減速度比Ｃａと以後計画減速度βｓ２を求め、減速度
比ＣＪから次の補正係数Ｃコを次式によって求めると共
にこれによって新計画減速度βｃ２を求め、また、この
β。。
によってブレーキ指令を出力する。
ＣコニＣＩ″Ｃコ
従って、一般に補正係数Ｃｉは
Ｃｉ ＝ Ｃ（、、−、）ｓ Ｃｉ
となる。
以後、一定距路ΔＳを走行するごとに、上記操作を繰り
返してい（。
返してい（。
本発明装置は、上記のように構成され作動するように構
成されているので、添付図面第７図に示すように、減速
度の偏差は徐々に小さくなっていき、従って、大きな変
化や振動を伴なうことなく。
成されているので、添付図面第７図に示すように、減速
度の偏差は徐々に小さくなっていき、従って、大きな変
化や振動を伴なうことなく。
所望の速度に一点に収斂し、しかも、線路条件や列車重
量等外乱による変化に基づく影響も吸収し得て好適な列
車減速度制御が可能である装置を得ることができるとい
う効果を有している。
量等外乱による変化に基づく影響も吸収し得て好適な列
車減速度制御が可能である装置を得ることができるとい
う効果を有している。
なお、このような演算は、マイクロコンピュータの利用
により、容易に実現することができる。
により、容易に実現することができる。
また、上記実施例においては、一定距離ΔＳ走行するご
とに演算し補正して制御するように構成しているがここ
れに限るものではなく、所定間隔。
とに演算し補正して制御するように構成しているがここ
れに限るものではなく、所定間隔。
例えば、一定距離ΔＢの代わりに、一定時間Δｔごとに
上記演算と同様の演算処理をすることも可能であり、こ
の場合の減速度βｔの演算は、減速開始直前の速度Ｖ８
と一定時間Δを走行後の速度Ｖｔとから次式によって求
める。
上記演算と同様の演算処理をすることも可能であり、こ
の場合の減速度βｔの演算は、減速開始直前の速度Ｖ８
と一定時間Δを走行後の速度Ｖｔとから次式によって求
める。
゛ βｔ ＝ （Ｖｓ−Ｖｔ）／Δｔ
これによって、減速度のずれを検出した後は、上記実施
例と同様の演算操作を行なうように構成することができ
、この場合にあっても、上記実施例と同様の効果な得る
ことができる。
例と同様の演算操作を行なうように構成することができ
、この場合にあっても、上記実施例と同様の効果な得る
ことができる。
第１図は従来のゾーン制御方式による減速度制御の説明
用線図、第２図はゾーン制御方式をθでない速度に適用
した場合の説明用線図 第３図はゾーン制御方式をＯで
ない速度に収束させた場合の説明用線図、第４図は従来
装置による減速度制御の動作側説明用線図、第３図は本
発明の一実施例の構成ブロック図、第６図は本発明装置
による減速度制御の一実施例の説明用線図、第７図はそ
の減速度制御の動作側説明用線図である。 ／・・速度検出器、コ・・地点検出器、３．３・・レベ
ル変換回路、ｌ・・演算回路、６・・ブレーキ指令受量
器、７・・ブレーキ装置、 ｓｏ・・減速度制御開始
地点、Ｓｓ・・速度が目標の所定速度ｖｌとなる地点、
Ｓ・・Ｓｏ、Ｓｓ間の距離。 ΔＳ・・一定距離（所定間隔）、Ｖｏ・・減速度制御開
始地点Ｓｏにおける速度、■／・・所定速度。 Ｐｉ ・・前回演算時より所定間隔ΔＳ又はΔを走行後
の地点（現在点）、Ｖｒｌ・・現在点における速度（現
在実速度）、Ｖｐ工・・現在点直前の演算によって演算
された所望の速度（旧計画速度）。 β・・最初に計画された減速度（旧計画減速度）。 βｒ１・・現在点Ｐｉ直前の実減速度、βｓ１・・以後
計画減速度、βｃ１・・新計画減速度。 代理人 葛 野 信 − 幣３図 幣５図 幣６図 処７図
用線図、第２図はゾーン制御方式をθでない速度に適用
した場合の説明用線図 第３図はゾーン制御方式をＯで
ない速度に収束させた場合の説明用線図、第４図は従来
装置による減速度制御の動作側説明用線図、第３図は本
発明の一実施例の構成ブロック図、第６図は本発明装置
による減速度制御の一実施例の説明用線図、第７図はそ
の減速度制御の動作側説明用線図である。 ／・・速度検出器、コ・・地点検出器、３．３・・レベ
ル変換回路、ｌ・・演算回路、６・・ブレーキ指令受量
器、７・・ブレーキ装置、 ｓｏ・・減速度制御開始
地点、Ｓｓ・・速度が目標の所定速度ｖｌとなる地点、
Ｓ・・Ｓｏ、Ｓｓ間の距離。 ΔＳ・・一定距離（所定間隔）、Ｖｏ・・減速度制御開
始地点Ｓｏにおける速度、■／・・所定速度。 Ｐｉ ・・前回演算時より所定間隔ΔＳ又はΔを走行後
の地点（現在点）、Ｖｒｌ・・現在点における速度（現
在実速度）、Ｖｐ工・・現在点直前の演算によって演算
された所望の速度（旧計画速度）。 β・・最初に計画された減速度（旧計画減速度）。 βｒ１・・現在点Ｐｉ直前の実減速度、βｓ１・・以後
計画減速度、βｃ１・・新計画減速度。 代理人 葛 野 信 − 幣３図 幣５図 幣６図 処７図
Claims (1)
- 列車をある速度ｖｏからある所定速度Ｖ、にまである所
定の距離Ｓで減速させるため罠、速度検出機能と、速度
検出機能より走行距離を検出する距離検出機能と、速度
検出機能より加速度を検出する加速度検出機能と、上記
各機能より得られるをブレーキ指令に変換し出力す、る
ブレーキ指令機能とを有する列車減速度制御装置におい
て、上記機能より得られる現在点における現在実速度及
び現在地点から上記所定速度Ｖ、になるべき地点までの
距離から必要な以後計画減速度を演算し、この以後計画
減速度を実現するため罠、直前のブレーキ指令により実
際に得られた現在点における現在実減速度と現在点にお
ける既設定の旧計画減速度との差違を検出し、この差違
によって、上記以後計画減速度を補正して以後ブレーキ
指令により得られると期待される新計画減速度とし、こ
れに基づいて最適なブレーキ指令を演算し出力するこ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57060744A JPS58179104A (ja) | 1982-04-09 | 1982-04-09 | 列車減速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57060744A JPS58179104A (ja) | 1982-04-09 | 1982-04-09 | 列車減速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58179104A true JPS58179104A (ja) | 1983-10-20 |
Family
ID=13151073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57060744A Pending JPS58179104A (ja) | 1982-04-09 | 1982-04-09 | 列車減速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58179104A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008278645A (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Mitsubishi Electric Corp | 自動列車運転装置および自動列車運転のシミュレーション装置 |
| CN110077373A (zh) * | 2019-05-09 | 2019-08-02 | 湖南中车时代通信信号有限公司 | 一种磁浮列车分级制动的控制方法 |
-
1982
- 1982-04-09 JP JP57060744A patent/JPS58179104A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008278645A (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Mitsubishi Electric Corp | 自動列車運転装置および自動列車運転のシミュレーション装置 |
| CN110077373A (zh) * | 2019-05-09 | 2019-08-02 | 湖南中车时代通信信号有限公司 | 一种磁浮列车分级制动的控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4217643A (en) | Speed maintaining control of train vehicles | |
| US4852007A (en) | Method and device for stopping vehicle at predetermined position | |
| US4459668A (en) | Automatic train control device | |
| US3363096A (en) | Control system for vehicles | |
| JPS58179104A (ja) | 列車減速度制御装置 | |
| US3790779A (en) | Vehicle control apparatus | |
| JP3473356B2 (ja) | 自動運転車両の走行制御装置 | |
| JP3529366B2 (ja) | 鉄道車両の車体傾斜制御装置 | |
| JP2714491B2 (ja) | 列車の自動運転方法 | |
| JP2664198B2 (ja) | 車体傾斜装置 | |
| JPH028936B2 (ja) | ||
| US4556941A (en) | Transit vehicle speed maintaining control apparatus and method | |
| JP3262953B2 (ja) | 列車の目標減速度制御装置 | |
| JPH09208051A (ja) | リニア搬送車システム | |
| JPH05236613A (ja) | 鉄道車両の運行方法 | |
| JP3164925B2 (ja) | 駅定位置停止装置 | |
| JPH0767217A (ja) | 列車自動運転装置 | |
| JPS5818845B2 (ja) | デンキシヤセイギヨソウチ | |
| JPS6017510A (ja) | ロ−プ吊りクレ−ンの振れ止めフイ−ドバツク制御装置 | |
| JPS589504A (ja) | 車両自動運転装置 | |
| JPH06276606A (ja) | 電気車制御装置 | |
| JPH0161002B2 (ja) | ||
| JPH08205317A (ja) | ブレーキ力調整装置及び車両制御装置 | |
| JP2001061205A (ja) | 自動列車運転方法 | |
| SU1558725A1 (ru) | Устройство дл автоматического регулировани скорости локомотива |