JP3262953B2

JP3262953B2 - 列車の目標減速度制御装置

Info

Publication number: JP3262953B2
Application number: JP25244094A
Authority: JP
Inventors: 統落合
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1994-10-18
Filing date: 1994-10-18
Publication date: 2002-03-04
Anticipated expiration: 2017-03-04
Also published as: JPH08126128A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動列車制御装置等
の保安装置を積載した列車の目標減速度制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】図１２は例えば特開平４−２００２０８
号公報に示された従来のパタン付き自動列車制御装置か
らなる列車の減速制御装置の構成図である。図１２にお
いて、１はパタン付き自動列車制御装置からなる保安装
置である。２は速度信号を発生させる速度発電機、３は
地上からの速度制限信号を受信する受電器、４は受電器
３からの速度制限信号を受信復調する受信部、５は制御
部で、受信部４からの速度制限信号と速度発電機２から
の速度信号に基づき演算を行いブレーキ指令を発生させ
る。６はブレーキ指令出力部で、制御部５からのブレー
キ指令に基づいてブレーキ指令を列車に出力するブレー
キ指令出力部である。

【０００３】次に、図１３は列車の減速制御装置の動作
を説明する説明図である。図１３において、縦軸は速
度、横軸は距離を表す。地上から受信した速度制限信号
による制限速度をＳ_１とする。この時の列車速度をＶｔ
とする。列車が地点Ａを通過した時に地上から新たな速
度制限信号を受信し、これによる制限速度をＳ_２とす
る。制限速度がＳ_１からＳ_２の下位に変化したことを検
知すると、制御部５は、地点Ａからの走行距離に応じて
徐々に下降する制限速度パタンＰを発生させる。この制
限速度パタンＰと列車の速度Ｖｔとを常に比較してお
り、地点Ｂにおいて列車の速度が制限速度パタンを超過
すると、常用最大ブレーキを作用させる。この常用最大
ブレーキの作用によって列車は減速し、地点Ｃにおいて
制限速度Ｓ_２を下回った時点で作用させた常用最大ブレ
ーキを緩解する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の列車の減速制御
装置は以上のように構成されていたので、列車の速度が
制限速度パタンを越えると常用最大ブレーキが作用し
て、高い減速度による乗心地が悪くなる。そこで、列車
の速度が制限速度パタンを越えないように走行させるた
めには、余裕をもって事前に減速する必要がある。この
結果、表定速度が低下するという問題点があった。

【０００５】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、乗心地の低下を防ぐとともに表
定速度の向上を図ることができる列車の目標減速度制御
装置を提供する。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る列
車の目標減速度制御装置は、制限速度が第１の速度制限
信号から下位の第２の速度制限信号に変化したとき、保
安装置が制限速度が変化した制限速度変化地点の第１の
速度制限信号の速度から第２の速度制限信号の速度にな
る減速制御停止地点まで連続的に低下させた制限速度パ
タンを発生し、列車の速度が制限速度パタンを越えたと
きに常用最大ブレーキを指令し、保安装置からのブレー
キ指令によりブレーキ装置が減速制御停止地点までに列
車の速度を第２の速度制限信号の速度以下にするように
した列車の目標減速度制御装置において、列車が第１の
速度制限信号の制限速度より低い速度で制限速度変化地
点を通過したとき、保安装置から第２の速度制限信号を
受けて減速制御停止地点より遠方の減速目標地点で第２
の速度制限信号の速度になるように列車が制限速度変化
地点に進入したときの速度から連続的に低下させた目標
減速度パタンを作成し、列車の速度が第２の速度制限信
号より低くなるまで目標減速度パタンに追随するように
ブレーキ装置に所定のブレーキ力を指令する減速制御装
置を備え、列車の速度が制限速度パタンを越えたとき保
安装置から常用最大ブレーキのブレーキ指令をブレーキ
装置に出力するようにしたものである。

【０００７】請求項２の発明は、減速制御停止地点より
手前に減速目標地点を設定し、列車が制限速度変化地点
に進入したときの速度で所定の時間走行したと想定した
第１の地点から減速目標地点で第２の速度制限信号の速
度になる第１の減速度を演算し、第１の減速度より小さ
い第２の減速度で列車の速度を所定の速度まで減速させ
た第２の地点から、減速目標地点で第２の速度制限信号
の速度になる第３の減速度の目標減速度パタンを演算
し、列車の速度が第２の速度制限信号の速度より低くな
るまで目標減速度パタンに追随するようにブレーキ装置
に所定のブレーキ力を指令する減速制御装置を備えたも
のである。

【０００８】請求項３の発明は、減速制御停止地点から
所定の距離内の減速目標地点で第２の速度制限信号の速
度になるように列車が制限速度変化地点に進入したとき
の速度より高い速度から連続的に低下させた目標減速度
パタンを作成し、列車の速度が列車が制限速度変化地点
に進入した時点から所定の時間後の目標減速度パタンの
速度に達してから目標減速度パタンに追随するようによ
うにブレーキ装置に所定のブレーキ力を指令する減速制
御装置を備えたものである。

【０００９】請求項４の発明は、減速制御停止地点より
遠方の減速目標地点で第２の速度制限信号の速度になる
ように列車が制限速度変化地点に進入したときの速度よ
り高い速度から連続的に低下させた目標減速度パタンを
作成し、列車の速度が列車が制限速度変化地点に進入し
た時点から所定の時間後の目標減速度パタンの速度に達
してから列車の速度を目標減速度パタンに追随するよう
にブレーキ装置に所定のブレーキ力を指令する減速制御
装置を備え、列車の速度が制限速度パタンを越えたとき
保安装置から常用最大ブレーキのブレーキ指令をブレー
キ装置に出力するようにしたものである。

【００１０】請求項５の発明は、減速制御停止地点の手
前及び遠方の複数箇所の減速目標地点で第２の速度制限
信号の速度になるように列車が制限速度変化地点に進入
したときの速度から連続的に低下させた目標減速度パタ
ンを複数個作成し、減速目標地点が減速制御停止地点の
遠方にある目標減速度パタンから順次減速制御停止地点
の手前にある目標減速度パタンに追随するようにブレー
キ装置に所定のブレーキ力を指令する減速制御装置を備
えたものである。

【００１１】請求項６の発明は、減速制御停止地点より
遠方の複数箇所の減速目標地点で第２の速度制限信号の
速度になるように列車が制限速度変化地点に進入したと
きの速度より高い速度から連続的に低下させた目標減速
度パタンを複数個作成し、減速目標地点が減速制御停止
地点の遠方にある目標減速度パタンから順次減速制御停
止地点に近い方にある目標減速度パタンに追随するよう
にブレーキ装置に所定のブレーキ力を指令する減速制御
装置を備え、列車の速度が制限速度パタンを越えたとき
保安装置から常用最大ブレーキのブレーキ指令をブレー
キ装置に出力するようにしたものである。

【００１２】請求項７の発明は、請求項３から請求項６
のいずれかにおいて、保安装置が各速度制限信号を受信
するとともに列車位置を検出し、減速制御装置が列車位
置に対応した路線状況を記憶しておき、路線状況により
目標減速度パタンを補正するようにしたものである。

【００１３】請求項８の発明は、請求項１から請求項７
のいずれかにおいて、列車の速度が第２の速度制限信号
の速度以下になったとき、第２の速度制限信号の速度以
下になるまでブレーキ装置に指令していたブレーキ指令
を小さくしてから解除するようにしたものである。

【００１４】

【作用】請求項１の発明は、列車が第１の速度制限信号
の制限速度より低い速度で制限速度変化地点を通過した
とき、保安装置から第２の速度制限信号を受けて減速制
御停止地点より遠方の減速目標地点で第２の速度制限信
号の速度になるように列車が制限速度変化地点に進入し
たときの速度から連続的に低下させた目標減速度パタン
を作成し、列車の速度が第２の速度制限信号より低くな
るまで目標減速度パタンに追随するようにブレーキ装置
に所定のブレーキ力を指令し、列車の速度が制限速度パ
タンを越えたとき保安装置から常用最大ブレーキのブレ
ーキ指令をブレーキ装置に出力するようにしたので、保
安装置による常用最大ブレーキが作用する前に減速制御
装置による減速制御がなされるため、滑らかに減速制御
に移行する。

【００１５】請求項２の発明は、減速制御停止地点より
手前に減速目標地点を設定し、列車が制限速度変化地点
に進入したときの速度で所定の時間走行したと想定した
第１の地点から減速目標地点で第２の速度制限信号の速
度になる第１の減速度を演算し、第１の減速度より小さ
い第２の減速度で列車の速度を所定の速度まで減速させ
た第２の地点から、減速目標地点で第２の速度制限信号
の速度になる第３の減速度の目標減速度パタンを演算
し、列車の速度が第２の速度制限信号の速度より低くな
るまで目標減速度パタンに追随するようにブレーキ装置
に所定のブレーキ力を指令する減速制御装置を備えたの
で、第２の減速度で減速してから第３の減速度の目標減
速パタンに追随させるように制御するため、滑らかに減
速制御に移行する。

【００１６】請求項３の発明は、減速制御停止地点から
所定の距離内の減速目標地点で第２の速度制限信号の速
度になるように列車が制限速度変化地点に進入したとき
の速度より高い速度から連続的に低下させた目標減速度
パタンを作成し、列車の速度が列車が制限速度変化地点
に進入した時点から所定の時間後の目標減速度パタンの
速度に達してから目標減速度パタンに追随させるように
したので、ブレーキ開始地点が制限速度変化地点より後
になる。したがって、それまで高い速度で走行してから
目標減速度パタンによる追随制御となり、最終的に常用
最大ブレーキが作用するが、常用最大ブレーキが作用す
る前に目標減速度パタンの減速度による制御があるの
で、滑らかに減速制御に移行する。

【００１７】請求項４の発明は、減速制御停止地点より
遠方の減速目標地点で第２の速度制限信号の速度になる
ように列車が制限速度変化地点に進入したときの速度よ
り高い速度から連続的に低下させた目標減速度パタンを
作成し、列車の速度が列車が制限速度変化地点に進入し
た時点から所定の時間後の目標減速度パタンの速度に達
してから列車の速度を目標減速度パタンに追随させ、列
車の速度が制限速度パタンを越えたとき保安装置から常
用最大ブレーキのブレーキ指令をブレーキ装置に出力す
るようにしたので、目標減速度パタンにより減速してか
ら保安装置による常用最大ブレーキが作用するため急激
な減速度の変化がなく、滑らかに減速制御に移行する。

【００１８】請求項５の発明は、減速制御停止地点の手
前及び遠方の複数箇所の減速目標地点で第２の速度制限
信号の速度になるように列車が制限速度変化地点に進入
したときの速度から連続的に低下させた目標減速度パタ
ンを複数個作成し、減速目標地点が減速制御停止地点の
遠方にある目標減速度パタンから順次減速制御停止地点
の手前にある目標減速度パタンに追随させるようにした
ので、徐々に減速度が高くなるため、滑らかに減速制御
に移行する。

【００１９】請求項６の発明は、減速制御停止地点より
遠方の複数箇所の減速目標地点で第２の速度制限信号の
速度になるように列車が制限速度変化地点に進入したと
きの速度より高い速度から連続的に低下させた目標減速
度パタンを複数個作成し、減速目標地点が減速制御停止
地点の遠方にある目標減速度パタンから順次減速制御停
止地点に近い方にある目標減速度パタンに追随させ、列
車の速度が制限速度パタンを越えたとき保安装置から常
用最大ブレーキのブレーキ指令をブレーキ装置に出力す
るようにしたので、徐々に減速度が高くなるため、常用
最大ブレーキの減速度にも滑らかに移行する。

【００２０】請求項７の発明は、請求項３から請求項６
のいずれかにおいて、保安装置が各速度制限信号を受信
するとともに列車位置を検出し、減速制御装置が列車位
置に対応した路線状況を記憶しておき、路線状況により
目標減速度パタンを補正するようにしたものである。

【００２１】請求項８の発明は、請求項１から請求項７
のいずれかにおいて、列車の速度が第２の速度制限信号
の速度以下になったとき、第２の速度制限信号の速度以
下になるまでブレーキ装置に指令していたブレーキ指令
を小さくしてから解除するようにしたものである。

【００２２】

【実施例】実施例１．図１は実施例１の構成図である。図１において、１〜６
は従来のものと同様である。７は速度発電機で、列車の
速度を検出する。８は減速制御装置で、後述の９〜１２
で構成されている。９は制限速度信号入力部、１０は速
度信号入力部、１１はマイクロコンピュータで構成され
た演算部、１２はブレーキ指令部である。１３はブレー
キ装置である。

【００２３】上記構成において、保安装置１の受信部４
は地上からの速度制限信号を受電器３を介して受信す
る。受信部４は速度制限信号を復調して制御部５及び減
速制御装置８の速度信号入力部９に送る。制御部５は受
信部４からの速度制限信号に基づいて制限速度パタンを
発生し、制限速度パタンと速度発電機２からの速度信号
による列車速度とを比較して、列車の速度が制限速度パ
タンを越えていれば常用最大ブレーキをブレーキ指令部
１２がブレーキ装置１３に指令する。

【００２４】制限速度信号入力部９は受信部４からの制
限速度信号を入力することによって、制限速度信号が下
位に変化して制御部５が速度制限パタンを発生したこと
を知ることができる。また、制限速度パタンは保安装置
１内に予めデータとして記憶されているものであり、い
かなるパタンが発生されるかは予め知ることができる。
従って、減速制御装置８は保安装置１が発生している制
限速度パタンを前提として、制限速度パタンを越えない
ように減速制御のための目標減速度パタンを生成し、目
標減速度パタンに追随するように列車の速度を制御して
いく。この速度制御は目標減速度パタンと速度発電機２
からの速度信号により検出された「距離」「速度」「加
速度」により、演算部１１で指令すべきブレーキ力を演
算してブレーキ指令部６より出力する。このブレーキ指
令は各車のブレーキ装置１３に送られ、ブレーキ装置１
３により所定のブレーキ力が作用し列車が減速してい
く。

【００２５】以下、図１及び図２に基づいて動作を説明
する。図２において、横軸は距離であり、縦軸は速度を
表す。Ｓ_１は制限速度変化地点Ａに達するまでに示され
ていた制限速度信号に基づく制限速度である。制限速度
変化地点Ａを通過した時点で制限速度信号現示が変化
し、制限速度Ｓ_２に変化したものとする。保安装置１は
Ｓ_１からＳ_２へ制限速度が下位に変化したことを検知
し、制御部５が制限速度パタンＰを発生させる。この制
限速度パタンＰは走行距離に応じて下降していき、やが
て下位の制限速度Ｓ_２と交わる。この交点の位置を減速
制御停止地点Ｅとする。制限速度変化地点Ａから減速制
御停止地点Ｅまでの距離をｅとする。減速制御装置８は
保安装置１の動作を前提に製作されるため、保安装置１
のデータより、制限速度パタンＰ及び減速制御停止地点
Ｅ、距離ｅを予め知ることができる。減速制御装置８は
制限速度変化地点Ａを列車が通過してから減速を始め、
減速制御停止地点Ｅに達するまでに制限速度Ｓ_２以下に
すれば、列車の速度が制限速度パタンを越えることがな
いので、常用最大ブレーキが作用することがない。減速
制御停止地点Ｅから所定の距離ａだけ手前の地点を減速
目標地点Ｆに定める。そして、減速目標地点Ｆに向けて
目標減速度パタンＶｐを作成して、これに追随させるよ
うに制御する。

【００２６】制限速度パタンＰを列車の速度が越えて保
安装置１による常用最大ブレーキが作用するのを避ける
ためには、一般的な列車の減速制御の性能から、目標減
速度パタンＶｐに±２ｋｍ／ｈ以内の偏差で追随制御で
きるとすれば、制限速度パタンＰに最も近づく終了地点
で△Ｖ＝２ｋｍ／ｈの差があればよい。そこで、演算部
１１では次のように演算を行う。制限速度パタンＰの減
速度βを４ｋｍ／ｈ／Ｓ、制限速度Ｓ_２を４０ｋｍ／ｈ
とすれば、式（１）から減速制御停止地点Ｅの５．７ｍ
手前が減速目標地点Ｆとなる。

【００２７】

【数１】

【００２８】減速目標地点Ｆと制限速度変化地点Ａとの
距離をｆ_１、制限速度変化地点Ａでの列車の速度をＶｔ
とすると、速度Ｖｔから所定の減速度で減速目標地点Ｆ
に達するのに必要な減速度βａは式（２）により求めら
れる。そして、減速度βａを目標減速度パタンＶｐとし
て、これに追随するようにブレーキ指令装置１２からブ
レーキ装置１３にブレーキ指令を出して列車の減速度を
制御する。

【００２９】

【数２】

【００３０】実際に検出された列車の減速度をβｒ、減
速目標地点Ｆ、減速目標地点Ｆと列車との距離をｆ_２と
する。そして、距離ｆ_２における列車の速度をＶｒとし
たとき、距離ｆ_２のところから減速制御停止地点Ｅに達
するのに必要な減速度βｂは式（３）により求められ
る。

【００３１】

【数３】

【００３２】次に、以上から得られた値に基づいて減速
制御装置８が制御すべき減速度βｃを式（４）により求
める。ここで、Ｋ_１は定数で、目標減速度パタンＶｐに
近づけるためのゲインとなる。そして、目標減速度を実
現するために指令すべきブレーキ指令を式（５）（６）
により求める。式（５）の△βは制御すべき減速度と列
車の減速度との差で、この差を補うようにブレーキ指令
を変化させる。そして、変化させるべきブレーキ指令値
は、式（６）により求める。

【００３３】

【数４】

【００３４】Ｎｎは指令すべきブレーキ指令値、Ｎｉは
それまでに出力しているブレーキ指令値である。△Ｔは
ブレーキ指令１ステップ当たりの減速度の変化量であ
る。例えば、以上の演算結果によってブレーキ指令の出
力を変化させて列車を減速させていくことにより、列車
の速度を目標減速度パタンＶｐに追随させることができ
る。そして、列車の速度が制限速度Ｓ_２を下回った時点
で減速制御装置８による減速制御を停止し、ブレーキ指
令を解除する。

【００３５】以上のように列車を減速させることによ
り、列車の速度が制限速度パタンＰを越えることがな
い。さらに、目標減速度パタンＶｐが一定であるためブ
レーキ指令値の変更が少なくなり、乗り心地を悪くする
ことなく減速させることができる。また、減速目標地点
Ｆは制限速度パタンＰの終了地点である減速制御停止地
点Ｅの手前に設定されているので、常用最大ブレーキが
作用することなく、より高速に走行できる。

【００３６】実施例２．図３は実施例２の説明図である。図１及び図３におい
て、制限速度現示は制限速度変化地点Ａで制限速度がＳ
_１からＳ_２に変化したものとする。制限速度パタンＰと
Ｓ_２との交点を減速制御停止地点Ｅとする。制限速度変
化地点Ａと減速制御停止地点Ｅとの距離をｅとする。減
速制御停止地点Ｅから所定の距離ｈだけ遠方の地点を減
速目標地点Ｈに定める。そして、制限速度変化地点Ａと
減速目標地点Ｈとの距離をｆ_１とする。制限速度変化地
点Ａでの列車の速度をＶｔとすると一定の減速度で減速
目標地点Ｈに達する減速度βｅは式（７）により求めら
れる。この減速度βｅを目標減速度として、減速目標地
点Ｈを基準とした目標減速度パタンＶｐを生成する。そ
して、目標減速度パタンＶｐに追随するように列車の減
速度を制御する。

【００３７】

【数５】

【００３８】上記の式（７）の演算結果による目標減速
度パタンＶｐに追随するようにブレーキ指令を変化させ
て列車を減速させていくことにより、列車の速度を目標
減速度パタンＶｐに追随させることができる。この目標
減速度βｅの追随制御方法は実施例１と同様に行う。

【００３９】減速目標地点Ｈは減速制御停止地点Ｅより
遠方に設定したため、目標減速度パタンＶｐが制限速度
パタンＰと交差することになる。このため、目標減速度
パタンＶｐに追随して制御されてきた列車の速度は、制
限速度パタンＰを越えるので、保安装置１による常用最
大ブレーキがブレーキ装置１３へ指令される。常用最大
ブレーキを動作させる地点としては、常用最大ブレーキ
を２秒間動作させると仮定し、制限速度パタンＰの減速
度を４．０ｋｍ／ｈ／ｓとすると、制限速度Ｓ_２より８
ｋｍ／ｈ（４．０ｋｍ／ｈ／ｓ×２秒）速度が高い地点
になる。この地点で目標減速度パタンＶｐが制限速度パ
タンＰと交差する。目標減速度βｅを３．５ｋｍ／ｈ／
ｓ、減速制御停止地点Ｅと減速目標地点Ｈとの間の距離
をｈとしたとき、式（８）によりｈ＝３．５ｍだけ減速
目標地点Ｈが減速制御停止地点Ｅより遠方に設定され
る。

【００４０】

【数６】

【００４１】上記の制御によれば、減速制御装置８によ
る目標減速度パタンＶｐに追随するように走行した後、
減速目標地点Ｅの近傍で保安装置１の常用最大ブレーキ
が作用するので、表定速度を向上させることができる。
また、保安装置１による常用最大ブレーキが作用する前
に減速制御装置８による目標減速度パタンＶｐによる減
速制御がなされているため、減速度の変化が少なく乗心
地を低下させるのを防止できる。

【００４２】実施例３．図４は実施例３の説明図である。図１及び図４におい
て、Ｐは保安装置１の制限速度パタンＰである。制限速
度現示は制限速度変化地点Ａで制限速度がＳ_１からＳ_２
に変化したものとする。制限速度パタンＰとＳ_２との交
点をＥとする。減速制御停止地点Ｅの所定の距離ｈだけ
手前の減速目標地点Ｆと定める。

【００４３】制限速度変化地点Ａでの列車の速度Ｖｔで
Ｎ_１秒走行した場合の到達予定地点をＭ_１とする。Ｎ_１
は予め定めた定数である。到達予定地点Ｍ_１と減速目標
地点Ｆとの間の距離をｇとして、減速制御装置８におい
て、到達予定地点Ｍ_１から一定の減速度で減速目標地点
Ｆに到達するための減速度βｅは式（９）で求められ
る。この減速度βｅを得るためのブレーキ指令値をＲ_０
とすると、ブレーキ指令値Ｒ_０は式（１０）で求められ
る。式（１０）の△Ｔはブレーキ指令の１ステップ当た
りの減速度の変化量である。そして、到達予定地点Ｍ_１
において必要なブレーキ指令Ｒ_０のＣ_１分の１（Ｒ_１＝
Ｒ_０／Ｃ_１）のブレーキ指令Ｒ_１を出力する。例えば、
Ｃ_１＝３とすると、Ｒ_０／３のブレーキ指令がブレーキ
装置１３へ出力される。

【００４４】

【数７】

【００４５】次に、制限速度変化地点Ａからブレーキ指
令Ｒ_１で減速されながらＮ_２秒走行した後、地点Ｑ_１か
らブレーキ指令Ｒ_１による減速度で、列車がＮ_３秒後に
到達すると予想される地点をＭ_２とする。Ｎ_２，Ｎ_３は
予め定めた定数である。地点Ｍ_２と減速目標地点Ｆとの
間の距離をｊとすると、地点Ｍ_２から一定の減速度で減
速目標地点Ｆに到達するための減速度βｆは式（１１）
で求められる。この減速度βｆを得るためのブレーキ指
令Ｒ_３は式（１２）で求められる。そして、式（１３）
に示すように地点Ｍ_２において必要なブレーキ指令Ｒ_３
と現在のブレーキ指令Ｒ_１との差のＣ_２分の１のブレー
キ指令を出力する。例えば、Ｃ_２＝２とすると、各ブレ
ーキ指令Ｒ_１，Ｒ_２の中間のブレーキ指令Ｒ_４が出され
る。

【００４６】

【数８】

【００４７】次に、地点Ｑ_１からブレーキ指令Ｒ_４で減
速されながらＮ_４秒走行した後、現在地点Ｑ_２からブレ
ーキ指令Ｒ_４による減速で、列車がＮ_５秒後に到達する
と予想される地点をＭ_３とする。地点Ｍ_３と減速目標地
点Ｆとの間の距離をｋとすると、地点Ｍ_３から一定の減
速度で減速目標地点Ｆに到達するための目標減速度βｇ
は式（１４）で求められる。Ｎ_４，Ｎ_５は予め定められ
た定数である。減速目標地点Ｆを基準に目標減速度βｇ
で走行した場合の速度軌跡となる目標減速度パタンＶｐ
を設定する。この減速度βｇを得るためのブレーキ指令
Ｒ_５は式（１５）で求められる。ブレーキ指令Ｒ_５を出
力した後は、実施例１と同様に目標減速度パタンＶｐに
従って減速制御を行う。

【００４８】

【数９】

【００４９】この方式によれば、目標減速度パタンＶｐ
による減速制御を開始する前にブレーキ指令が徐々に上
がっていくので、滑らかに減速制御へ移行できるため、
乗心地の向上が図れる。平均減速度を高く設定できるの
で、表定速度を高くできる。

【００５０】実施例４．図５は実施例４の説明図である。図１及び図５におい
て、制限速度現示が制限速度変化地点ＡでＳ_１からＳ_２
に変化したものとする。制限速度パタンＰとＳ_２との交
点を減速制御停止地点Ｅとする。減速制御停止地点Ｅの
所定の定距離ａ手前の地点を減速目標地点Ｆに定める。
ここで、保安装置１による制限速度パタンＰの減速度よ
り若干低い減速度を目標減速度βａに設定する。この目
標減速度βａを制限速度パタンＰより低くする度合い
は、目標減速度βａに追随制御する際に、ブレーキ指令
の変更によりブレーキ力が制御可能な範囲とし、いわゆ
る制御余裕を考えて設定する。

【００５１】次に、減速目標地点Ｆを基準に目標減速度
βａで走行した場合の速度軌跡となる目標減速度パタン
Ｖｐを設定する。列車が制限速度Ｓ_２区間に進入した時
点では、列車速度Ｖｔは目標減速度パタンＶｐより低い
速度である。減速制御装置８は列車速度Ｖｔと目標減速
度パタンＶｐとを比較しており、列車速度Ｖｔが目標減
速度パタンＶｐを越えるまではブレーキ指令を出力しな
い。従って、目標減速度パタンＶｐを越えるまでは通常
の場合は惰行運転となり、列車速度Ｖｔがほぼそのまま
保持されることになる。これによって制限速度Ｓ_２の信
号区間において、より高速に走行することができる。

【００５２】次に、列車の速度が目標減速度パタンＶｐ
を越えると減速制御装置８がブレーキ制御を開始し、目
標減速パタンＶｐに追随するように列車の速度を制御し
ていく。この目標減速度パタンＶｐへの接近したことの
判定はつぎの方法で行う。現在の列車速度ＶｔでＮ_６秒
走行した場合の列車の走行距離Ｄ_１は式（１６）で求め
られる。Ｎ_６は予め定めた定数で、ブレーキ装置１３の
ブレーキ力の立ち上がりの遅れ時間を補償する。

【００５３】

【数１０】

【００５４】ここで現在の速度ＶｔでＤ_１（ｍ）走行し
た場合に、その地点で目標減速度パタンＶｐの速度を超
過するか否かを判定する。超過すると判定された場合は
ブレーキ装置１３のブレーキ力の立ち上がり遅れを予測
して減速制御に移行する。超過しない場合はそのまま判
定処理を続け、減速制御には移行しない。減速制御に移
行した場合は、設定した目標減速度パタンＶｐに追随す
るように列車の減速を制御していく。目標減速度βａへ
の追随方法は実施例１と同様に行う。列車の速度が制限
速度Ｓ_２を下回った時点で減速制御装置８は減速制御を
停止し、ブレーキ指令を解除する。

【００５５】この方式ではブレーキ開始地点を遅らせて
いるため、より高速に制限速度Ｓ_２区間を走行すること
になり、表定速度を向上させることができる。ただし、
惰行運転から制限速度パタンＰに近い大きな減速度で減
速制御されるため乗り心地については若干悪化すること
もありうる。しかしながら、列車の速度がいきなり制限
速度パタンＰを越えて保安装置１による常用最大ブレー
キが動作することに比べれば、滑らかにブレーキが動作
していくこと、及び最大減速度が常用最大ブレーキによ
るものに比べて低いことから、この装置を適用しなかっ
た場合に比べれば遥かに乗り心地が改善される。

【００５６】実施例５．図６は実施例５の説明図である。図１及び図６におい
て、制限速度現示は制限速度変化地点Ａで制限速度がＳ
_１からＳ_２に変化したものとする。制限速度パタンＰと
Ｓ_２との交点を減速制御停止地点Ｅとする。制限速度変
化地点Ａと減速制御停止地点Ｅとの間の距離をｅとす
る。減速制御停止地点Ｅから所定の距離ｈだけ遠方の地
点を減速目標地点Ｈに定める。そして、制限速度変化地
点Ａと減速目標地点Ｈとの距離をｆ_１とする。

【００５７】ここで、目標減速度βａは保安装置１によ
る制限速度パタンＰより少し低い減速度に設定する。こ
の目標減速度βａを制限速度パタンＰより低くする度合
いは、目標減速度βａに追随制御する際に、ブレーキ指
令の変更によりブレーキ力が制御可能な範囲とし、いわ
ゆる制御余裕を考えて設定する。次に、減速目標地点Ｈ
を基準に目標減速度βａで走行した場合の速度軌跡とな
る目標減速度パタンＶｐを設定する。通常、列車が制限
速度Ｓ_２区間に進入した時点では列車速度Ｖｔは目標減
速度パタンＶｐより低い速度である。

【００５８】減速制御装置８は列車速度Ｖｔと目標減速
度パタンＶｐとを比較しており、列車速度Ｖｔが目標減
速度パタンＶｔを越えるまではブレーキ指令を出力しな
い。従って、列車速度Ｖｔが目標減速度パタンＶｐを越
えるまでは通常の場合は惰行運転となり、制限速度Ｓ_２
区間に進入したときの列車速度Ｖｔがほぼそのまま保持
される。これによって、制限速度Ｓ_２の信号区間におい
て、より高速に走行することができる。そして、列車の
速度が目標減速度パタンＶｐを越えると保安装置１が常
用最大ブレーキ指令をブレーキ装置１３に出力して減速
制御を行う。

【００５９】目標減速度パタンＶｐへ列車の速度が接近
したことの判定は、まず式（１６）により列車速度Ｖｔ
でＮ_２秒走行した場合の列車の走行距離Ｄ_１を求める。
そして、Ｄ_１（ｍ）走行した場合に、その地点で目標減
速度パタンＶｐの速度を超過するか否かを判定する。超
過すると判定された場合は、ブレーキ装置１３のブレー
キ力の立ち上がり遅れを予測して減速制御に移行する。
超過しない場合は、そのまま判定処理を続けて減速制御
には移行しない。減速制御に移行した場合は、設定した
目標減速度パタンＶｐに追随するように列車の減速制御
を行う。目標減速度パタンＶｐへの追随制御は実施例１
と同様に行う。列車の速度が制限速度Ｓ_２を下回った時
点で保安装置１は減速制御を停止し、ブレーキ指令を解
除する。

【００６０】以上の方法によれば、Ｓ２区間に進入して
しばらくそのまま高速に走行し、目標減速パタンＶｐに
接近すると減速制御が開始され、制限速度パタンＶｐの
減速度より若干低い目標減速度により追随制御される。
目標減速地点Ｈを減速制御停止地点Ｅ点より遠方に設定
したため、目標減速パタンＶｐは制限速度パタンＰに交
差することになる。列車が追随制御され、減速していけ
ばやがて列車の速度が保安装置１の制限速度パタンＰを
越える。この制限速度パタンＰを超過した段階で保安装
置１から常用最大ブレーキのブレーキ指令が出力され
る。減速制御装置８により、保安装置１によるブレーキ
に近い比較的高い減速度で減速した後、保安装置１によ
る常用最大ブレーキが動作するため、急激な減速度の変
化がなく、乗り心地がさほど悪化しないばかりでなく、
減速制御装置８による高い減速度に加え、保安装置１に
よる常用最大ブレーキが動作するので、より高い減速度
が得られるため、全体の表定速度を高くとることができ
る。

【００６１】実施例６．図７は実施例６の説明図である。図１及び図７におい
て、制限速度現示は制限速度変化地点Ａで制限速度がＳ
_１からＳ_２に変化したものとする。制限速度パタンＰと
Ｓ_２との交点を減速制御停止地点Ｅとする。減速制御停
止地点Ｅの所定の距離ａ手前の地点を減速目標地点Ｆに
定める。減速制御装置８は制限速度変化地点Ａから減速
目標地点まで、制限速度パタンＰより若干低い減速度で
走行した場合の速度軌跡となる目標減速度パタンＶｐを
設定する。列車が制限速度Ｓ_２区間に進入した時点で
は、列車速度Ｖｔ_１，Ｖｔ_２，Ｖｔ_３は目標減速度パタ
ンＶｐより低い速度目標地点Ｆを基準に列車の現在位置
Ｗ_１〜Ｗ_３と減速目標地点Ｆまでの距離に従って仮の目
標地点Ｇ_１，Ｇ_２，Ｇ_３を定める。減速目標地点Ｆと列
車の現在位置Ｗ_１との距離を残走距離ｆ_２とする。残走
距離ｆ_２から減速目標地点Ｆと仮の目標地点Ｇ_１までの
距離Ｚを以下の式（１７）で求める。Ｋ_２，Ｋ_３は定数
である。ただし、Ｚ≦０ではＺ＝０とする。距離Ｚは残
走距離が少なくなるに従って小さくなり、Ｋ_３以下で０
になる。現在位置Ｗ_２，Ｗ_３についても目標地点Ｆと仮
の目標地点Ｇ_２，Ｇ_３までの距離を同様に式（１７）で
求める。

【００６２】

【数１１】

【００６３】次に、残走距離に基づいて以下の式（１
８）により目標減速度βｖを定める。Ｋ_４〜Ｋ_６は定数
である。ただし、（ｆ_２−Ｋ_６）≦０では（ｆ_２−
Ｋ_６）＝０とする。目標減速度は残走距離に従って小さ
な値から徐々に大きくなる目標減速度パタンＶｐ_１，Ｖ
ｐ_２，Ｖｐ_３になり最終的には目標減速度パタンＶｐの
Ｋ_６となる。Ｋ_７の値は保安装置１の制限速度パタンＰ
より若干低い値とする。

【００６４】

【数１２】

【００６５】以上によって求めた目標減速度βｖと仮の
目標地点Ｇ_１〜Ｇ_３によって設定される目標減速度パタ
ンＶｐ_１〜Ｖｐ_３に従って追随制御を行う。即ち、仮の
目標地点Ｇ_１〜Ｇ_３を基準として、目標減速度βｖによ
る目標減速度パタンＶｐ_１〜Ｖｐ_３が生成されこれに対
する追随制御となる。目標減速度パタンに対する追随制
御の方法は実施例２の方法と同様である。但し、目標減
速度βｖと仮の目標地点Ｇ_１〜Ｇ_３は残走距離ｆ_２に従
って変化していくことになる。列車の速度が制限速度Ｓ
_２を下回った時点で減速制御装置８は減速制御を停止
し、ブレーキ指令を解除する。

【００６６】この方式によれば、徐々に列車の減速度が
高まり、減速目標地点では高い減速度となる。また、乗
り心地についても最終減速度は高いものの、そこに至る
までは徐々に減速度を高めていくため、大きな加速度変
化を生じることなく滑らかに変化していく。乗り心地を
悪化させるのを防止できる。

【００６７】実施例７．図８は実施例７の説明図である。図１及び図８におい
て、Ｐは保安装置１の制限速度パタンＰである。制限速
度現示は制限速度変化地点Ａで制限速度がＳ_１からＳ_２
に変化したものとする。制限速度パタンＰとＳ_２との交
点を減速制御停止地点Ｅから所定の距離ｈだけ遠方の地
点を最終の減速目標地点Ｈとする。減速目標地点Ｈを基
準に列車の現在位置Ｗと減速目標地点Ｈまでの距離ｆ_２
に従って実施例６と同様に仮の目標地点Ｇ_１，Ｇ_２，Ｇ
_３を定める。また、減速目標地点Ｈを基準に列車の現在
位置Ｗと減速目標地点Ｈまでの距離に従って目標減速度
を定める。現在位置Ｗから仮の目標地点Ｇ_１〜Ｇ_３と目
標減速度から目標減速度パタンＶｐ_１，Ｖｐ_２，Ｖｐ_３
を生成する。そして、この目標減速度パタンＶｐ_１〜Ｖ
ｐ_３に追随するように列車の減速制御を行う。

【００６８】減速目標地点Ｈを減速制御停止地点Ｅより
遠方に設定しているため、目標減速度パタンＶｐ_１〜Ｖ
ｐ_３と保安装置１による制限速度パタンＰとが交差す
る。この交差点以降は保安装置１による常用最大ブレー
キが動作することになる。この方式によれば、減速目標
地点Ｈに近づくに従って徐々に減速度が高くなり、保安
装置１の制限速度パタンＰを越えたときに常用最大ブレ
ーキが動作する。このように、ブレーキ力が徐々に強く
なり、最終的に常用最大ブレーキとなるので、ブレーキ
力の変化が小さいため、乗り心地が改善される。また、
平均減速度を高く設定できるので、表定速度の向上が図
れる。

【００６９】実施例８．路線によっては勾配等の路線条件の変化が多く、予め定
められた減速度パタンに追随させようとすると制御余裕
がなく十分に追随させることができない場合がある。一
方、制限速度信号の送受信手段としてトランスポンダ装
置を使用したもの等では、地上からの制限速度信号の送
信時に地上子のシリアル番号などの情報を合わせて伝送
し、この情報の読み込みにより路線上の列車の位置が特
定できる。そこで、目標減速度パタンは制限速度に対し
て予め定められた一律のものではなく、当該区間での路
線状況を考慮したその区間固有の目標減速度パタンとす
ることによって、その区間でより適した目標減速度パタ
ンによって制御することができる。

【００７０】以下、図９に基づいて動作を説明する。図
１及び図９において、制限速度Ｓ_２の制限速度信号を地
上子から受信した時点で、同時に当該地上子番号を受信
するものとする。この地上子番号は予め路線上で地上子
の設置位置と対応して設定しておく。従って、この地上
子番号の受信により、路線上の列車の位置を認識するこ
とができる。ここで、当該区間に勾配があれば目標減速
度パタンを勾配の分だけ補正し、これを当該区間専用の
目標減速度パタンとして定め、減速度制御装置８に記憶
させておく。列車が当該区間に進入し、当該地上子番号
を受信すると、予め記憶させていた目標減速度の当該区
間のデータを読み出す。この読みだした当該区間専用の
目標減速パタンに基づいて減速制御を実施する。勾配に
よる補正方法としては例えばＡ０／００の下り勾配があ
った場合この下り勾配による減速度の低下βｌはおよそ
式（１９）で表される。この減速度の低下分だけ目標減
速度を補正する。平均区間における予め定められた目標
減速度をβｍとすると、補正後の目標減速度βｎは式
（２０）となる。

【００７１】

【数１３】

【００７２】減速目標地点Ｆを基準に勾配による補正前
後の目標減速度βｍ及びβｎで走行した場合の速度の軌
跡となる目標減速度パタンＶｐｍ及びＶｐｎを設定す
る。列車が制限速度区間に進入した時点では、列車速度
Ｖｔは目標減速度パタンＶｐより低い速度である。減速
制御装置８は列車速度Ｖｔと目標減速度パタンＶｐとを
比較しており、列車速度が目標減速度パタンＶｐを越え
るまではブレーキ指令を出力しない。従って、目標減速
度パタンＶｐを越えるまでは通常の場合は惰行運転とな
り、列車速度Ｖｔがほぼそのまま保持されることにな
る。これによって、制限速度Ｓ_２の信号区間において、
より高速に走行することができる。

【００７３】実施例９．路線によっては勾配等の路線条件の変化が大きく、予め
定められた目標減速度に追随させようとすると制御余裕
が少なく十分に追随させられない場合がある。この場
合、当該区間の路線状況に適合した目標減速度によって
減速制御することが必要となる。このためには減速制御
装置８が路線上のどの区間を走行しているのかを認識
し、その区間に適合するように予め定められたその区間
専用の目標減速度データを用いて制御していく方法があ
る。このためにはまず減速制御装置８が路線上のどの区
間を走行しているかを認識する手段が必要となる。

【００７４】一方、地上から制限速度信号の送受信手段
としてトランスポンダ装置を使用したものでは、地上か
らの制限速度信号の送信時に合わせて地上子のシリアル
番号あるいは区間番号を伝送するものがあり、この信号
の読み込みにより路線上の列車の位置が特定できる。ま
た、この地上子番号や区間番号情報は全ての地上子に設
定してある必要はない。この場合、特定できる地上子位
置を基準にして、図１に示す減速制御装置８に入力され
る発電機７により距離を検出して距離を積算する。さら
に、制限速度信号の変化点を検知することにより、予め
記憶してある信号変化地点データを参照して位置の補正
を行っていく。

【００７５】以下、図９に従って動作を説明する。図１
及び図９において、Ｓ_２の制限速度信号を受信した時点
で同時に当該区間番号を受信するものとする。この当該
区間番号の受信により、予め記憶させていた当該区間の
目標減速度データを減速制御装置８に備えた記憶装置か
ら読み込む。目標減速度データとしては開始目標減速度
及び終了目標減速度、開始仮目標地点、最終目標地点が
ある。勾配によるデータの補正方法としては例えばＡ０
／００の下り勾配があった場合この下り勾配による減速
度の低下βｌは式（１９）で表される。この減速度の低
下分βｌで目標減速度を補正する。平坦区間における予
め定められた開始目標減速度をβｂ_１とし終了目標減速
度をβｅ_１とすれば、補正後の開始目標減速度βｂ_２及
び終了目標減速度βｅ_２は式（２１）（２２）とするこ
とができる。

【００７６】

【数１４】

【００７７】この区間ごとに設定された補正後の目標減
速度に従って実施例１０と同様の制御を実施する。本実
施例によれば特定区間で大きく勾配条件等が異なっても
その区間の路線条件に適合した減速制御がなされるた
め、制御の追随性が優れ、より乗り心地よく画一的で正
確な減速制御を行うことができる。

【００７８】実施例１０．図１０は実施例１０の説明図である。図１及び図１０に
おいて、減速制御装置８の目標減速度パタンＶｐにより
減速制御が行われ、列車の速度Ｖｔが制限速度Ｓ_２を下
回った時点で、減速制御装置８が出力していたブレーキ
指令をＲ_６とする。このとき、ブレーキ指令Ｒ_６のＣ_５
分の１（Ｒ_７＝Ｒ_６／Ｃ_５）のブレーキ指令Ｒ_７を出力
する。例えば、Ｃ_５＝１．５とすると、ブレーキ指令Ｒ
_６の２／３のブレーキ指令Ｒ_７が出力される。次に、Ｎ
_７秒後の地点Ｐ_１でそれまでのブレーキ指令Ｒ_７のＣ_６
分の１（Ｒ_８＝Ｒ_７／Ｃ_６）のブレーキ指令Ｒ_８を出力
する。例えば、Ｃ_６＝２とすれば、ブレーキ指令Ｒ_７の
１／２のブレーキ指令Ｒ_８が出力される。そして、Ｎ_８
秒後に地点Ｐ_２で減速制御を停止してブレーキ指令を解
除する。なお、Ｎ_７，Ｎ_８，Ｃ_５，Ｃ_６は予め定めた定
数である。

【００７９】以上の方法により減速制御停止時に徐々に
ブレーキ指令が低下するため、列車の減速度の変化が少
なく、減速度制御停止時に乗り心地を改善することがで
きる。但し、減速制御停止後の速度の低下を最小限にす
るため、Ｎ_５，Ｎ_６の値は乗り心地を悪化させない範囲
でできるだけ小さい値とする。以上、制限速度を下回っ
た時点で２回ブレーキ指令を出力した例を示したが、以
上の操作を繰り返すことにより、１回以上Ｎ回まで任意
の回数のブレーキ出力ができることはいうまでもない。

【００８０】実施例１１．図１１は実施例１１の説明図である。図１１は減速目標
地点Ｈが減速制御停止地点Ｅより遠方にある。図１及び
図１１において、列車の速度が地点Ｐ_３で保安装置１の
制限速度パタンＰを上回って保安装置１から常用最大ブ
レーキ指令Ｒｍｘが出力された時点で、減速制御装置８
が常用最大ブレーキ指令値ＲｍｘのＣ_８分の１のブレー
キ指令Ｒ_９（Ｒ_９＝Ｒｍｘ／Ｃ_８）を出力する。例え
ば、Ｃ_８＝１．５とすると、Ｒｍｘの２／３のブレーキ
指令が減速制御装置８から出力される。このとき、保安
装置１から常用最大ブレーキ指令Ｒｍｘと減速制御装置
８からのブレーキ指令値Ｒ_９とが出力されているが、列
車としては高位の常用最大ブレーキ指令Ｒｍｘが作用し
ている。次に、列車が制限速度Ｓ_２を下回った地点Ｐ_４
で常用最大ブレーキ指令Ｒｍｘが解除される。しかし、
減速制御装置８からのブレーキ指令Ｒ_９によって減速さ
れてからＮ_９秒後の地点Ｐ_５で、ブレーキ指令Ｒ_９のＣ
_９分の１のブレーキ指令Ｒ_１０（Ｒ_１０＝Ｒ_９／Ｃ_９）
を出力する。そして、ブレーキ指令Ｒ_１０が出力されて
からＮ_１０秒後に地点Ｐ_６で減速制御装置８からのブレ
ーキ指令が解除される。Ｎ_９，Ｎ_１０，Ｃ_８，Ｃ_９は予
め定めた定数である。

【００８１】以上により、保安装置１による常用最大ブ
レーキが緩解した後も減速制御装置８からのブレーキ指
令により徐々にブレーキ力が低下していくため、列車の
減速度の変化が小さく、保安装置１による常用最大ブレ
ーキが緩解するときの乗り心地を改善することができ
る。但し、減速制御停止後の速度の低下を最小限にする
ため、Ｎ_９，Ｎ_１０の値は乗り心地を悪化させない範囲
でできるだけ小さい値とする。以上、制限速度を下回っ
た時点で２回ブレーキ指令を出力した例を示したが、以
上の操作を繰り返すことにより、１回以上Ｎ回まで任意
の回数のブレーキ出力ができることはいうまでもない。

【００８２】

【発明の効果】請求項１の発明は、列車が第１の速度制
限信号の制限速度より低い速度で制限速度変化地点を通
過したとき、保安装置から第２の速度制限信号を受けて
減速制御停止地点より遠方の減速目標地点で第２の速度
制限信号の速度になるように列車が制限速度変化地点に
進入したときの速度から連続的に低下させた目標減速度
パタンを作成し、列車の速度が第２の速度制限信号より
低くなるまで目標減速度パタンに追随するようにブレー
キ装置に所定のブレーキ力を指令し、列車の速度が制限
速度パタンを越えたとき保安装置から常用最大ブレーキ
のブレーキ指令をブレーキ装置に出力するようにしたの
で、保安装置による常用最大ブレーキが作用する前に減
速制御装置による減速制御がなされるため、滑らかに減
速制御に移行する。これによって、乗り心地を低下させ
ることなく、表定速度を向上させることができる。

【００８３】請求項２の発明は、減速制御停止地点より
手前に減速目標地点を設定し、列車が制限速度変化地点
に進入したときの速度で所定の時間走行したと想定した
第１の地点から減速目標地点で第２の速度制限信号の速
度になる第１の減速度を演算し、第１の減速度より小さ
い第２の減速度で列車の速度を所定の速度まで減速させ
た第２の地点から、減速目標地点で第２の速度制限信号
の速度になる第３の減速度の目標減速度パタンを演算
し、列車の速度が第２の速度制限信号の速度より低くな
るまで目標減速度パタンに追随するようにブレーキ装置
に所定のブレーキ力を指令する減速制御装置を備えたの
で、第２の減速度で減速してから第３の減速度の目標減
速パタンに追随させるように制御するため、滑らかに減
速制御に移行して乗り心地を低下させることなく、表定
速度を向上させることができる。

【００８４】請求項３の発明は、減速制御停止地点から
所定の距離内の減速目標地点で第２の速度制限信号の速
度になるように列車が制限速度変化地点に進入したとき
の速度より高い速度から連続的に低下させた目標減速度
パタンを作成し、列車の速度が列車が制限速度変化地点
に進入した時点から所定の時間後の目標減速度パタンの
速度に達してから目標減速度パタンに追随させるように
したので、高い速度で走行してから目標減速度パタンに
よる追随制御となり、常用最大ブレーキが作用する前に
目標減速度パタンの減速度による制御があるので、滑ら
かに減速制御に移行して乗り心地を低下させることな
く、表定速度を向上させることができる。

【００８５】請求項４の発明は、減速制御停止地点より
遠方の減速目標地点で第２の速度制限信号の速度になる
ように列車が制限速度変化地点に進入したときの速度よ
り高い速度から連続的に低下させた目標減速度パタンを
作成し、列車の速度が列車が制限速度変化地点に進入し
た時点から所定の時間後の目標減速度パタンの速度に達
してから列車の速度を目標減速度パタンに追随させ、列
車の速度が制限速度パタンを越えたとき保安装置から常
用最大ブレーキのブレーキ指令をブレーキ装置に出力す
るようにしたので、目標減速度パタンにより減速してか
ら保安装置による常用最大ブレーキが作用するため急激
な減速度の変化がなく、滑らかに減速制御に移行して乗
り心地を低下させることなく、表定速度を向上させるこ
とができる。

【００８６】請求項５の発明は、減速制御停止地点の手
前及び遠方の複数箇所の減速目標地点で第２の速度制限
信号の速度になるように列車が制限速度変化地点に進入
したときの速度から連続的に低下させた目標減速度パタ
ンを複数個作成し、減速目標地点が減速制御停止地点の
遠方にある目標減速度パタンから順次減速制御停止地点
の手前にある目標減速度パタンに追随させるようにした
ので、徐々に減速度が高くなるため、滑らかに減速制御
に移行して乗り心地を低下させることなく、表定速度を
向上させることができる。

【００８７】請求項６の発明は、減速制御停止地点より
遠方の複数箇所の減速目標地点で第２の速度制限信号の
速度になるように列車が制限速度変化地点に進入したと
きの速度より高い速度から連続的に低下させた目標減速
度パタンを複数個作成し、減速目標地点が減速制御停止
地点の遠方にある目標減速度パタンから順次減速制御停
止地点に近い方にある目標減速度パタンに追随させ、列
車の速度が制限速度パタンを越えたとき保安装置から常
用最大ブレーキのブレーキ指令をブレーキ装置に出力す
るようにしたので、徐々に減速度が高くなるため、常用
最大ブレーキの減速度にも滑らかに移行して乗り心地を
低下させることなく、表定速度を向上させることができ
る。

【００８８】請求項７の発明は、請求項３から請求項６
のいずれかにおいて、保安装置が各速度制限信号を受信
するとともに列車位置を検出し、減速制御装置が列車位
置に対応した路線状況を記憶しておき、路線状況により
目標減速度パタンを補正するようにしたものである。

【００８９】請求項８の発明は、請求項１から請求項７
のいずれかにおいて、列車の速度が第２の速度制限信号
の速度以下になったとき、第２の速度制限信号の速度以
下になるまでブレーキ装置に指令していたブレーキ指令
を小さくしてから解除するようにしたものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示す構成図である。

【図２】実施例１の動作を示す説明図である。

【図３】実施例２の動作を示す説明図である。

【図４】実施例３の動作を示す説明図である。

【図５】実施例４の動作を示す説明図である。

【図６】実施例５の動作を示す説明図である。

【図７】実施例６の動作を示す説明図である。

【図８】実施例７の動作を示す説明図である。

【図９】実施例８の動作を示す説明図である。

【図１０】実施例９の動作を示す説明図である。

【図１１】実施例１０の動作を示す説明図である。

【図１２】従来の減速制御装置の構成図である。

【図１３】図１２の動作を示す説明図である。

【符号の説明】

１保安装置、８減速制御装置、１３ブレーキ装
置、Ｐ制限速度パタン、Ｖｐ目標減速度パタン、Ｓ
_１，Ｓ_２制限速度、Ｖｔ列車速度、Ａ制限速度変
化地点、Ｅ減速制御停止地点、Ｆ減速目標地点。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】制限速度が第１の速度制限信号から下位
の第２の速度制限信号に変化したとき、保安装置が上記
制限速度が変化した制限速度変化地点の第１の速度制限
信号の速度から上記第２の速度制限信号の速度になる減
速制御停止地点まで連続的に低下させた制限速度パタン
を発生し、列車の速度が上記制限速度パタンを越えたと
きに常用最大ブレーキを指令し、上記保安装置からのブ
レーキ指令によりブレーキ装置が上記減速制御停止地点
までに上記列車の速度を上記第２の速度制限信号の速度
以下にするようにした列車の目標減速度制御装置におい
て、上記列車が上記第１の速度制限信号の制限速度より
低い速度で上記制限速度変化地点を通過したとき、上記
保安装置から上記第２の速度制限信号を受けて上記減速
制御停止地点より遠方の減速目標地点で上記第２の速度
制限信号の速度になるように上記列車が上記制限速度変
化地点に進入したときの速度から連続的に低下させた目
標減速度パタンを作成し、上記列車の速度が上記第２の
速度制限信号より低くなるまで上記目標減速度パタンに
追随するように上記ブレーキ装置に所定のブレーキ力を
指令する減速制御装置を備え、上記列車の速度が上記制
限速度パタンを越えたとき上記保安装置から上記常用最
大ブレーキのブレーキ指令を上記ブレーキ装置に出力す
るようにしたことを特徴とする列車の目標減速度制御装
置。
【請求項２】制限速度が第１の速度制限信号から下位
の第２の速度制限信号に変化したとき、保安装置が上記
制限速度が変化した制限速度変化地点の第１の速度制限
信号の速度から上記第２の速度制限信号の速度になる減
速制御停止地点まで連続的に低下させた制限速度パタン
を発生し、列車の速度が上記制限速度パタンを越えたと
きに常用最大ブレーキを指令し、上記保安装置からのブ
レーキ指令によりブレーキ装置が上記減速制御停止地点
までに上記列車の速度を上記第２の速度制限信号の速度
以下にするようにした列車の目標減速度制御装置におい
て、上記減速制御停止地点より手前に減速目標地点を設
定し、上記列車が制限速度変化地点に進入したときの速
度で所定の時間走行したと想定した第１の地点から上記
減速目標地点で上記第２の速度制限信号の速度になる第
１の減速度を演算し、上記第１の減速度より小さい第２
の減速度で上記列車の速度を所定の速度まで減速させた
第２の地点から、上記減速目標地点で上記第２の速度制
限信号の速度になる第３の減速度の目標減速度パタンを
演算し、上記列車の速度が上記第２の速度制限信号の速
度より低くなるまで上記目標減速度パタンに追随するよ
うに上記ブレーキ装置に所定のブレーキ力を指令する減
速制御装置を備えたことを特徴とする列車の目標減速度
制御装置。
【請求項３】制限速度が第１の速度制限信号から下位
の第２の速度制限信号に変化したとき、保安装置が上記
制限速度が変化した制限速度変化地点の第１の速度制限
信号の速度から上記第２の速度制限信号の速度になる減
速制御停止地点まで連続的に低下させた制限速度パタン
を発生し、列車の速度が上記制限速度パタンを越えたと
きに常用最大ブレーキを指令し、上記保安装置からのブ
レーキ指令によりブレーキ装置が上記減速制御停止地点
までに上記列車の速度を上記第２の速度制限信号の速度
以下にするようにした列車の目標減速度制御装置におい
て、上記列車が上記第１の速度制限信号の制限速度より
低い速度で上記制限速度変化地点を通過したとき、上記
保安装置から上記第２の速度制限信号を受けて上記減速
制御停止地点から所定の距離内の減速目標地点で上記第
２の速度制限信号の速度になるように上記列車が上記制
限速度変化地点に進入したときの速度より高い速度から
連続的に低下させた目標減速度パタンを作成し、上記列
車の速度が上記列車が上記制限速度変化地点に進入した
時点から所定の時間後の上記目標減速度パタンの速度に
達してから上記目標減速度パタンに追随するようによう
に上記ブレーキ装置に所定のブレーキ力を指令する減速
制御装置を備えたことを特徴とする列車の目標減速度制
御装置。
【請求項４】制限速度が第１の速度制限信号から下位
の第２の速度制限信号に変化したとき、保安装置が上記
制限速度が変化した制限速度変化地点の第１の速度制限
信号の速度から上記第２の速度制限信号の速度になる減
速制御停止地点まで連続的に低下させた制限速度パタン
を発生し、列車の速度が上記制限速度パタンを越えたと
きに常用最大ブレーキを指令し、上記保安装置からのブ
レーキ指令によりブレーキ装置が上記減速制御停止地点
までに上記列車の速度を上記第２の速度制限信号の速度
以下にするようにした列車の目標減速度制御装置におい
て、上記列車が上記第１の速度制限信号の制限速度より
低い速度で上記制限速度変化地点を通過したとき、上記
保安装置から上記第２の速度制限信号を受けて上記減速
制御停止地点より遠方の減速目標地点で上記第２の速度
制限信号の速度になるように上記列車が上記制限速度変
化地点に進入したときの速度より高い速度から連続的に
低下させた目標減速度パタンを作成し、上記列車の速度
が上記列車が上記制限速度変化地点に進入した時点から
所定の時間後の上記目標減速度パタンの速度に達してか
ら上記列車の速度を上記目標減速度パタンに追随するよ
うに上記ブレーキ装置に所定のブレーキ力を指令する減
速制御装置を備え、上記列車の速度が上記制限速度パタ
ンを越えたとき上記保安装置から上記常用最大ブレーキ
のブレーキ指令を上記ブレーキ装置に出力するようにし
たことを特徴とする列車の目標減速度制御装置。
【請求項５】制限速度が第１の速度制限信号から下位
の第２の速度制限信号に変化したとき、保安装置が上記
制限速度が変化した制限速度変化地点の第１の速度制限
信号の速度から上記第２の速度制限信号の速度になる減
速制御停止地点まで連続的に低下させた制限速度パタン
を発生し、列車の速度が上記制限速度パタンを越えたと
きに常用最大ブレーキを指令し、上記保安装置からのブ
レーキ指令によりブレーキ装置が上記減速制御停止地点
までに上記列車の速度を上記第２の速度制限信号の速度
以下にするようにした列車の目標減速度制御装置におい
て、上記列車が上記第１の速度制限信号の制限速度より
低い速度で上記制限速度変化地点を通過したとき、上記
保安装置から上記第２の速度制限信号を受けて上記減速
制御停止地点の手前及び遠方の複数箇所の減速目標地点
で上記第２の速度制限信号の速度になるように上記列車
が上記制限速度変化地点に進入したときの速度から連続
的に低下させた目標減速度パタンを複数個作成し、上記
減速目標地点が上記減速制御停止地点の遠方にある上記
目標減速度パタンから順次上記減速制御停止地点の手前
にある上記目標減速度パタンに追随するように上記ブレ
ーキ装置に所定のブレーキ力を指令する減速制御装置を
備えたことを特徴とする列車の目標減速度制御装置。
【請求項６】制限速度が第１の速度制限信号から下位
の第２の速度制限信号に変化したとき、保安装置が上記
制限速度が変化した制限速度変化地点の第１の速度制限
信号の速度から上記第２の速度制限信号の速度になる減
速制御停止地点まで連続的に低下させた制限速度パタン
を発生し、列車の速度が上記制限速度パタンを越えたと
きに常用最大ブレーキを指令し、上記保安装置からのブ
レーキ指令によりブレーキ装置が上記減速制御停止地点
までに上記列車の速度を上記第２の速度制限信号の速度
以下にするようにした列車の目標減速度制御装置におい
て、上記列車が上記第１の速度制限信号の制限速度より
低い速度で上記制限速度変化地点を通過したとき、上記
保安装置から上記第２の速度制限信号を受けて上記減速
制御停止地点より遠方の複数箇所の減速目標地点で上記
第２の速度制限信号の速度になるように上記列車が上記
制限速度変化地点に進入したときの速度より高い速度か
ら連続的に低下させた目標減速度パタンを複数個作成
し、上記減速目標地点が上記減速制御停止地点の遠方に
ある上記目標減速度パタンから順次上記減速制御停止地
点に近い方にある上記目標減速度パタンに追随するよう
に上記ブレーキ装置に所定のブレーキ力を指令する減速
制御装置を備え、上記列車の速度が上記制限速度パタン
を越えたとき上記保安装置から上記常用最大ブレーキの
ブレーキ指令を上記ブレーキ装置に出力するようにした
ことを特徴とする列車の目標減速度制御装置。
【請求項７】請求項３から請求項６のいずれかにおい
て、保安装置が各速度制限信号を受信するとともに列車
位置を検出し、減速制御装置が上記列車位置に対応した
路線状況を記憶しておき、上記路線状況により上記目標
減速度パタンを補正するようにしたことを特徴とする列
車の目標減速度制御装置。
【請求項８】請求項１から請求項７のいずれかにおい
て、列車の速度が第２の速度制限信号の速度以下になっ
たとき、上記第２の速度制限信号の速度以下になるまで
ブレーキ装置に指令していたブレーキ指令を小さくして
から解除するようにしたことを特徴とする列車の目標減
速度制御装置。