JPS58176566A - 水中探知表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、水中に超音波パルスを送波して水中探知を
行なう水中探知装置に関し、特に、自船が進行する前方
に超音波パルスを送波して、自船の進路上の渋書物を探
知する場合に用いて好適な水中探知装置を実現する。

水中探知装置においては、探知物の表示装置が用いられ
るが、記録紙表示器が従来から多く用いられている。記
録紙表示器は、一定速度で−〈夛出される記録紙上を記
録紙の送給方向と直角方向に記録ペンを走行させて、記
録ペンが記録紙の一端から他端まで走行する間に探知物
体から帰来する反射波を記録する。この種の記録器は、
一般に、記録ペンの走行速度に比して紙送り速度が極め
て遅い、そのため、記録ペンが記録紙の同一位置上を数
回走行することが多い。梃って、探知パルス：１、 の数周期分の反射波が同旨・走、査線上に記−される結
果、探知物と自船との相対位置変化が極め小さい場合、
例えば、探知パルスを自船から下方向に向けて送波する
場合、探知物の反射波が記録紙上の同一位置に数回記録
される。これによって記録に積算効果が生じて雑音との
区別を明確に行なうの渋書物探知に用いた場合は、記録
器として極めて不適当である。すなわち、渋書物探知の
場合は、自船が走行する前方向に超音波パルスを送波し
て渋書物の探知を行なう。従って、この場合畝第１図の
ような送受波信号が得られる。８１図において町は第１
周期目の送受波信号を示し、陶は第２周期目の１．は第
３周期目の送受波信号をそれぞれ示す。これから明らか
なように、第２周期目１゜の反射信号Ｂ４＊、　Ｒｅは
第１周期目の反射信号Ｒｕ、ａｌｌに比してΔｔ１だけ
早く受波され、さらに、第３周期目においてはΔｔ、だ
け早く受波される。この時間変化ΔｔｈΔｈは自給と探
知物体との相対的位置変化によって生じ、上記のように
、探知パルスを自船の進行方向に送波するときは比較的
大きい。従って、このような送受波信号Ｊｌｌ、−１１
，を上記のような従来の記録器に記録されると、各周期
町、１１、陶の送受波信号が同じ走査線上に記録される
ため、反射波Ｒｓｈ　ＹＬｅ、　Ｒｕが記録紙上に４の
長さの線として記録され、又、反射波−１ｌ’Ｌ、、Ｉ
−が４の長さの線としてそれぞれ記録され４゜このよう
な記録では記録紙上の表示線が探知物の反射波によって
画かれているのか、雑音によって画かれているのか判別
することができない。

この発明は、上記のような渋書物探知の表示に用いて探
知物を雑音と区別して明確に表示し得る水中探知表示装
置を実現する。

以下この発明について説明する。

第２図はこの発明の実施例を示し、超音波送受波器１は
送信器２に基づいて自船の進行方向に超音波パルスを送
波して、探知物体からの反射波を受波する。送信器２は
マイク四プロセッサー３によって制御され、マイクロプ
ロセッサ−３の出力がインターフェイス４を経て導かれ
る毎に第３図に示す送信パルスＳ、　、　Ｓ、、８．を
送出する。この送信パルスＳ、、Ｓ、、Ｓ、は切換回路
５を経て超音波送受波器１を励振して超音波パルスを送
出する。そして、探知物体から帰来する反射波は、送受
波器１に受波され友後切換回路５から受信増巾器６に導
かれる。受信増巾器６は受渡信号を増巾した後検波回路
７へ送出して、検波回路７から第１図に示すような送受
波信号の検波出力が得られる。

検波回路７の検波出力（第１図）はヤ争変換器８におい
て検波出力のアナログレベルがディジタルデーターに変
換される。そして、ヤ匍変換出′力はバッファメモリ９
へ送出されてアドレス回路１０によって指定される記憶
番地に記憶される。

マイク、ログロセツサ−３は、送信器２に送信パルスを
送出させると同時に、クロックパルス送出回路１１にク
ロックパルスを送出させ、さらに、パックアメモリ９に
書込み動作を行なわせる。クロックパルス送出回路１１
はインターフェイス４の出力に基づいて、バックアメモ
リ９の記憶番地と同数のクロックパルスを送出する。例
えば、説明の便宜上バッファメモリ９が５１２の記憶番
地で構成されているとき５１２ビツトのクロックパルス
ヲ送出する。このクロックパルスはＯＲ回路１２を経て
アドレス回路ｌＯへ送出される。アドレス回路１０は例
えば針数回路が用いられ、上記クロックパルスが印加さ
れるときバッファメモリ９の記憶番地を１番地から願に
指定していく。そして、バッファメモリ９はクロックパ
ルス送出回路１１のクロックによって番地指定が行なわ
れるとき、Ａ／Ｄ変換器８のディジタルデータを指定番
地に記憶する。

上記において、バッファメモリ９は＠３図に示す送信パ
ルスＳ４、Ｓｌ、Ｓ、から１０時間内に受波される受波
信号を記憶する。すなわち、バッファメモリ９が５１２
の記憶番地で構成されているとき、クロックパルス送出
回路１１は、との１０時間に５１２ビツトのクロックパ
ルスを送出する。

マイクロプロセッサ−３は、上記のようにしてバッファ
メモリ９に送信パルス８１．８１．８ｍの送波後Ｔ・嚇
関内の受波信号を記憶させた後、インターフェイス１３
を介してバッファメモリ９の記憶内容をシフトレジスタ
１４へ転送する。この転送はインターフェイス１３に基
づいてクロックパルス送出回路１５のクロックパルスが
ＯＲ回路１２を経てアドレス回路１０へ導かれることに
よシ行なわれる。クロックパルス送出回路１５は、イン
ターフェイス１３によって起動される毎にバッファメモ
リ９の記憶番地と同数の５１２ビツトのクロックパルス
を送出する。

そして、このクロックパルスは、上記記憶時にクロック
パルス送出回路１１から送出されるクロックに比して周
期が十分短かく設定されている９、従って、バッファメ
モリ９は、第３図において、送信パルスＳ□の送出後り
時間内の受波信号を記憶し九後、極めて短時間Ｔ、内に
その記憶データーが続出される。又、この読出しは、少
なくとも次の送信パルスＳ、が送出されるまでの間に終
了するようになされている。

バッファメモリ９から読出された記憶データーは、シフ
トレジスタ１４へ導かれるとき、ビット圧縮器１６を経
て導かれる。ビット圧縮器１６は上記の受波信号（第１
図）を量子化するもので、バッファメモリ９の記憶して
いるディジタルデータを１ビツトの２道値データーに変
換する。すなわち、バッファメモリ９は第１図のアナロ
グ信号のアナログレベルをディジタル数値で記憶してお
り、ビット圧縮器１６はこれを第４図のような整形波に
整形して送出する。

ビット圧縮器１６は、例えば、数値比較器が用いられ、
レベル設定器１７で設定し九数値とノ（ラフアメモリ９
から送出されるデーター〇数値とを比較して、バッファ
メモリ９の出力数値がレベル設定器１７の設定数値より
大きいとき高レベル出力、従って、数値「１」を送出す
る。逆に、）（ラフアメモリ９の出力数値がレベル設定
器１７の設定数値より小さいときは、低レベル出力、従
って、数値「０」を送出する。レベル設定器１７の設、
定数値はスライスレベルに相当するものであり、通常こ
の設定レベルは受波信号のシ情比を考直して決定される
。

シフトレジスタ１４は、バッファメモリ９の記憶番地と
同数のビット数を有し、クロックツ（ルス送１Ｍ１５の
クロックパルスによってビット圧縮器１６の出力を順次
シフトする。なお、このクロックパルスはＯＲ回路１８
を介してシフトレジスタ１４に導かれる。従って、シフ
トレジス：１１１４のシフト動作はバッファメモリ９の
読出し動作に周期して行なわれ、バッファメモリ９の記
憶データーが一順して続出されたとき、その記憶データ
ーがシフトレジスタ１４に転送される。そして、シフト
レジスタ１４は、バッファメモリ９の記憶データーに変
換して記憶する。

マイクプロセッサー３はバッファメモリ９の記憶デー１
−ｔシフトレジスタ１４に転送後、シフ）レジスタ１４
の配憶データーをインターフェイス１９を介してマイク
ロプロセッサ−３内に取シ込んだ後、積算用記憶回路２
０へ送出して、古い配憶データーに積算しながら書き込
みを行なう。マイクロプロセッサ−３内・＼の取り込み
は、インターフェイス１９に基づいてクロックパルス発
生器３１が動作してクロックパルスをＯＲ回路１８から
シフトレジスタ１４へ送出することにより行なわれる。

積算−記憶回路２０は、バッファメモリ９並びにシフト
レジスタ１４と同様に１番地から５１２番地までの記憶
番地を有し、又、それぞれの記憶番地は９ビツトの記憶
容量を有している。

マイクロプロセッサ−３は、シフトレジスター１４から
記憶データーを読み出すと同時に、積算用記憶回路２０
からも特定の記憶番地の記憶データーを続出して、これ
らの記憶データーを互いに加算した後、その加算結果を
積算用記憶（ロ）路に栴び書込む。この場合、配憶デー
ターの加算は、シフトレジスター４が記憶データーを１
ビツトの数値で記憶しており、槓簀用記ｔ１回路２０は
事ビットの数値で配憶データーを記憶しているから、両
数値を算術的に加算する。又、積算用記憶回路２０の貌
出し時の番地指定はシフトレジスター４の読出し番地を
基準にして船速データー設定器２１の設定データーを用
いて設定される。

船速データー設定器２１Ｆｉ自船の速度データーを設定
するもので、インターフェイス２２を経て設定データー
がマイクロプロセッサ−３に取り込まれる。　　　　　
　　　　　　　゛・・□シフトレジスター１４Ｆｉ第３
図に示す送信パルス８ｍ、Ｓｌ、Ｓ、の各周期毎に得ら
れる受波信号を送出する。この場合、船が航行している
ときは同一物体からの反射波であっても前回探知したと
きと今回探知したときとでは異なった位置に受波される
。

すなわち、第１図に示すように、探知パルスｓ１の送波
後Ｔｒ時間後に反射波恥が受波されたものとすると、次
の探知パルス８．の送波時は６１１時間だけ早く反射波
が受波される。この時間変化Δｔ、は、探知パルスＳ、
を送信してから次の探知パルスＳ、を送信するまでの間
に自船が移動した距離に対応する。

マイクロプロセッサ−３は、船速データー設定器２１か
ら得られる自船の速度に基づいて、前回探知時から今（
９）の探知時までの間におけるシフトレジスタ１４内で
の同一物体の反射波の記憶番地の番地変位を演算する。

そして、積算用記憶回路２ｏの記憶番地のうち、シフト
レジスタ１４の続出し番地を基準にして上記演算した番
地変位だけ異なった記憶番地のデーターを続出す。この
場合、積算用記憶回路２０から続出される記憶データー
は前回探知時の受波信号の記憶データーである。従って
、積算用記憶回路２０の各記憶番地の記憶データーがそ
の喬号願に近距繍から遠距麟方向の受渡信号が記憶され
ているものとすると、シフトレジスター４の続出し番地
に対して上記演算した番地変位だけ遠方位置の配憶デー
ターを読出す。従って、シフトレジスター４から第１図
の受波信号Ｒ９の記憶データーが続出されるとき、積算
用記憶回路２０からは受波信号Ｒ１，の記憶データーが
読出される。

マイクロプロセッサ−３はこれらの読出した記憶データ
ーを互いに加算する。この場合、シフトレジスタ−４ｒ
ｉ受波１ｇ号を「１」あるいは印」の２進値で記憶して
いるから、受波信号が存在するときは積算用記憶回路２
０の読出しデーターに数値「１」が加算される。積算用
記憶回路２０は各々の記憶番地が９ビツトの記憶容置で
構成されているから、１ 羽、従って５１２までの数値を記憶することが可能であ
る。

マイクロプロセッサ−３は、シフトレジスター４の記憶
チーターと積算用記憶回路２０の記憶データーを加算し
た後、その加算結果を再び積算用記憶回路２０へ送出し
て書込む。このときの書込み番地は、シフトレジスター
４の続出し番地と同じ番地に書込みが行なわれる。従っ
て、第１図において、受波信号Ｒ８の記憶データーがシ
フトレジスタ１４から読出され九とき、積算用記憶回路
２０からは受波偵号恥の記憶データーが続出され、これ
らの記憶データーの加算結果が受波信号Ｒ，の続出し番
地と同じ番地に書込まれる。その結果、積算回路２０に
おいては、受波信号もの記憶データーが次の受波信号到
来時には自船の移動によって生じる時間変位Δｔ０だけ
異なる記憶番地に書込まれ、同時に、そのときの受波信
号データーが加算されて書込まれる。そして、次の周期
においても同様に読出し、誉込みが行なわれるから、同
一物体からの反射が受波される毎に記憶データーの数値
が「１」ずつ増加し、かつ、その記憶番地が自船の移動
量に相当する記憶番地だけ近距離方向に変化した番地に
齋込みが行なわれる。この書込みは、第３図において、
受波期間Ｔ、後からＴ、時間にシフトレジスタ１５への
転送が行なわれ、その後の１３時間に行なわれる。又、
この書込み時間Ｆｉ極めて短時間に設定されている。

上記において、船速データー設定器２１に設定される船
速データーは他の航海計器、例えば、電磁ログから得る
こともできるが、超音波送受波器１の送受波信号を用い
て行なうこともできる。すなわち、超音波送受波器１か
ら超音波パルスを水中に送波した場合、水中の気泡等に
よる反射波が得られる。この反射波は超音波パルスの送
波直後に比較的強いレベルの受波信号が得られる。そし
て、この受波信号はその周波数がドプラ効果によって船
速に比例して変移する。従って、送信パルスの周波数と
この受信周波数とを比較することに：り船速データーを
得ることができる。

周波数比較回路４７は上記に基づいて送信器２から得ら
れる送信周波数と受信増巾器６から得られる受信周波数
とを比較して、その比較結果を船速データーとして船速
データー設定器２１へ送出する。

なお、受信増巾器６の受僅周辣信号はゲート回路４８を
経て周波数比較回路４７に導かれる。ゲート回路４８は
ゲート波生成器４９の送出するゲート波によって人出方
間が導通する。そして、ゲート波生成回路４９は、送信
器２の送信パルスに基づいて送信パルスの送波直後に得
られる水中反射波の受波期間に一致してゲート波を送出
する。

マイクロプロセッサ−３は、探知パルスの送波毎に得ら
れる受波信号データーを積算用記憶回路２０に積算しな
がら書込みを行ない、その記憶データーを表示メモリｎ
へ書込む。

表示メモリ２３は表示器２４の画素の客々に対応し九記
憶番地を有し、表示器２４のｌ！ｉｉ素走査に連動して
対応する記憶番地の記憶内容が続出されて表示される。

表示器２４の画素走査はＸ軸走査回路２５とＹ軸走査回
路２６に基づいて行なわれ、Ｘ軸走査回路２５はＸ軸カ
ウンタ２７の計数値に対応したＸ軸方向位置を指定し、
Ｙ軸走査回路２６はＹ軸カウンタ勿の計数値に対応し九
Ｙ軸方向位置を指定する。

Ｘ軸カウンタ２７はクロックパルス源２９のパルス列を
計数して、表示器２４、のＸ軸方向画素数と同数ずつ計
数する毎に出力パルスをＹ軸カウンタ２８へ送出する。

さらに、Ｙ軸カウンタ２８はこの出力パルスを計数して
その計数値が表示器２４のＹ軸方向−＊数ずつくり返し
変化を行ない、Ｙ軸方向画素数計数する毎に出力パルス
を送出する。従って、表示器２４はＸ軸カウン−２７及
びＹ軸カウンタ２８の計数１ｔ７ｉＶＣよって決定され
るｔｊｓｃ番地の走査を行なう。

又、Ｘ軸カウ／り２７及びＹ軸カウンタ２８の計数値は
表示メモリ２３へも送出され、それぞれの針数値によっ
て決定される記憶番地の記憶データーが読出される。続
出された記憶データーは表示器２４へ送出されてその対
応する画素番地に表示される。

なお、表示器２４は例えばブラウン管表示器、プラズマ
表示器等を用いることかできる。

表示メモリ２３は上記のようにして記憶内容が表示器２
４の表示画面上に表示されるが、その記憶データーは積
算用記憶回路２０から書込まれる。この書込みは表示メ
モリ２３の読出しの空き時間に行なわれる。すなわち、
表示５２４０１回のＸ軸走査あるいはＹ軸走査が終って
次の新友な走査が始まるとき、Ｘ軸カウンタ２７あるい
はＹ軸カランタ２８は出力パルスを送出する。この出力
パルスはマイクロプロ七ツサー３へ送出され、ｉイタｏ
７’ロセツ？−３はこの出力パルスに基づいて積算用記
憶回路２０の記憶データーを表示メモリ２３に書込む。

この書込みは、シフトレジスタ１４から積算用記憶回路
２０への書込みの終了後に極めて短時間内に行なわれる
。

積算用記憶回路２０は積算された受波信号データーを数
値データーで記憶しており、Ｆ憧番地が自船からの距離
位置に相嶋する。マイクｏ　７’　ａ　＊フサ−３はこ
の数値データーを図形データーに変換して表示メモリ２
３に書込む。すなわち、数値データーの数値を表示画面
上のＹ軸方向の線分の長さに変換して書込む。このとき
のＸ軸方向の書込み位置は積算用記憶回路の記憶番地に
よって決定される。従って、表示メモリ２３の記憶素子
上には第５図に示すような表示図形が書込まれる。第５
図において、棒グラフ状の表示線り、、Ｌ、は＠１図の
受渡信号Ｒ４１、−に相当するもので、各表示線−１−
のＸ軸基準線Ｌｘからの高さに１、ｈ、が積算用記憶回
路２０における記憶数値に対応する。又、Ｙ軸基準ｆｌ
ｌｌＬｙからの距Ｍａｔ、ｄ、は積算用記憶回路２０に
おける記憶番地に相当し、自船からの距離に対応する。

又、比較的高さの低い不規則な表示線ＬＮは雑音による
表示線を示す。従って、この図形から明きらかなように
、受波信号による表示線−１−は探知パルス毎に得られ
る受波信培が毎回加算される結果、自船に近づくに従っ
て加算値が大きくなるから、表示線り、、Ｌ、の嵩さも
次第に大きくなる。

それに対して雑音による表示線ＬＮは不規則に発生する
から、シフトレジスタ１４の記憶データと積算用配憶回
路２０の記憶データーとを前記のようにして互いに加算
しても、互いの記憶データーが互いに加算し合うことは
非常に小さい。従って、受波信号による表示線り１、Ｌ
、が相関効果によって各探知毎に次第に大きくなるのに
対して雑音による表示線ＬＮは小さな表示線が表示され
るだけである。

これによって、表示線が雑音によるものであるか探知物
体によるものであるカニの□゛判別極めて明確に行なう
ことができる。なお、＃！５図において、Ｘ軸基準Ｉｌ
ｉ！ムに沿って数字「５０」、ｊｌ　００Ｊ、「１５０
Ｊ等が示されているが、これは、マイク１プｐセツす−
３によって表示メモリ２３の記憶素子に書込まれる。こ
れらの数字、基準線ム、々等の画素データーは銃出し専
用メモリ３０に記憶されており、マイクロプロセッサ−
３は続出し専用メモリ３０から数字、図形データー等を
続出して表示メモリ２３に１−書込む。

第６図は他の実施例を示し、第２図と同一番号物は同一
の動作を行なう。

第２図においては、シフトレジスタ１４の記憶データー
と積算用配憶回路２０の記憶データーとを加算するとき
、船速データー設定器２１の船速データーに対応した番
地だけ異なる記憶番地の記憶データーを互いに加算する
ごとくなされている。従って、この場合、船速を測定す
る装置を用いなければならない。

第６図は船速測定器を用いないで受波信号データーから
船速成分を検゛出して第２図で説明した動作を行なわせ
ようとするもので、以下この動作について説明する。

ＩＩ／Ｅ６図において、シフトレジスタ１４人、１４Ｂ
が用いられ、これらのシフトレジスタ１４ム、１４Ｂは
第２図のシフトレジスタ１４と同一の動作を行なうもの
である。　　　゛ シフトレジスタ１４Ａ、　１４Ｂは、バッファメモリ９
の記憶出力がビット圧縮機１６を経て導かれるとき、切
換スイッチ３２によっていずれかのシフトレジスタが選
択される。切換スイッチ３２はインターフェイス１３を
経てマイクロプロセッサ−３によって制御され、〜マイ
クロプロセッサー３は、第１図に示す各周期の受波信号
１１、幻、ａ、を交互にシフトレジスタ１４人、１４Ｂ
に導く。このとき、切換スイッチ３２に連動して切換ス
イッチ３３が切換動作を行ない、クロックパルス発生器
１５のクロックパルスをシフトレジスタ１４Ａと１４Ｂ
に切換えて導く。なお、クロックパルス発生器１５のク
ロックパルスはＯＲ回路１８を経て切換スイッチ３３に
導かれ、さらにＯＲ回路３４を経てシフトレジスタ１４
Ａに、又、ＯＲ回路３５を経てシフトレジスタ１４Ｂに
導かれる。

とき、さらに、切換スイッチ３６あるいは３７を経てそ
れぞれのシフトレジスタに導かれる。切換スイッチ３６
と３７は互いに連動して切換動作を行ない、インターフ
ェイス１３を経てマイクロプロセッサ−３によって制御
される。すなわち、切換スイッチ１−３６．３７の各々
は、通常はＢ接点側に接続され、バッファメモリ９の記
憶データーを転送ｒるときのみ人接点側に切換えられて
、記憶データーがシフトレジスタ１４Ａあるいは１４Ｂ
のいずれかに導かれる。又、切換スイッチ３６．３７は
Ｂ接点側に接続されているときは、各り７トレジスタ１
４Ａ、　１４Ｂの出力が人力に＊禦されて、それぞれの
シフトレジスタ内において記憶データーが回動される。

シフトレジスタ１４人、１４Ｂは、上記のようにして探
知パルスの１周期だけ簀なる受波信号を記憶し死後、イ
ンターフェイス３８を介してマイク１プｐセツ？−３に
よって各シフトレジスタ１４人、１４Ｂの記憶データー
の相関が行なわれる。この相関は、インターフェイス３
８に基づいてクロックパルス発生器３９が動作して、ク
ロックパルスをシフトレジスタ１４Ａと１４Ｂに同時に
送出する。このときクロックパルス発生器３９はインタ
ーフェイス３８によって駆動される毎にシフトレジスタ
１４Ａ、　１４Ｂのビット数と同数のクロックパルスを
送出する。従って、シフトレジスタ１４Ａと１４Ｂはそ
れぞれの記憶データーが同時に続出される。そして、続
出された記憶データーはＡＮＤ回路４０へ導かれて論理
積が取られる。

シフトレジスタ１４ム、１４Ｂの各々は受波信号を＾Ｕ
述のように２進値で記憶しており、それぞれの出力ＶＣ
受波信号が同時に存在するとき、ＡＮＤ回路４０は高レ
ベル出力を送出する。この高レベル出力はゲート回路４
１を経てカウンター４２に導かれてＡＮＤ回路４０が高
レベル出力を送出し九回数が計数される。カウンター４
２のその計数値はインターフェイス３８を軽てマイクロ
プロセッサ−３に織り込まれて記憶される。

マイクロプロセッサ〜３はカウンター４２の計数値を記
憶した後、インターフェイス３８を介してシフトパルス
発生回路４３を駆動する。シフトパルス発生回路４３は
パルス波を１個だけ発生するもので、発生したパルス波
は切換スイッチ４６を経てシフトレジスター４Ａあるい
は１４Ｂのいずれかに導かれる。

この切換スイッチ４６は切換スイッチ３２．３３に連動
して切換動作を行ない、切換スイッチ３２．３３が−）
−ストレジスタ１４人＠に接続されているとき、切換ス
イッチ４６はシフトレジスター４Ｂ側に接続される。

又、切換スイッチ３２及び３３がシフブトレジスター４
Ｂ匈に接続されているときは、切換スイッチ４６はシフ
トレジスター４＾側に切換接続される。

従って、パックアメモリ９の記憶内容がシフトレジスタ
ー４Ａに転送されたとき、シフトパルス発生器４３のパ
ルス波はシフトレジスター４Ｂへ送出されてその記憶デ
ーターをシフトレジスタ内で１ビツトだけシフトする。

その後、１イクロプロセツｆ−３は、インターフェイス
３８を介してカウンター４２をリキッドすると同時にク
ロックパルス発生、′・ 器３９を駆動させて、上記と同様にして、シフトレジス
ター４ムと１４Ｂの記憶データーを同時に読み出す。

このとき、シフトパルス発生器４３に基づいて、シフト
レジスタ１４Ｂの記憶データーがシフトレジスタ１４Ａ
の記憶データーに比して１ビツトだけ先行して続出され
る。すなわち、バッフアメ毫す９の記憶データーがシフ
トレジスタ１４ムに転送されたとき、シフトレジスタ１
４Ｂは前周期の探知信号を記憶している。例えば、シフ
トレジスタ１４ムに第１図の１．の受波信号が転送され
たとき、シフトレジスタ１４Ｂは前（ロ）の受波信号層
、を記憶している。

そして、シフトレジスタ１４Ｂの記憶データーを１ビツ
トだけシフトさせることは、第１Ｎ−の受波信号をクロ
ックパルスの１周期間だけ矢印入方向に移相させると七
に等しい。従って、ＡＮＤ回路４０は受波信号層、をク
ロックパルスの１周期移相させたものと受波信号ａ、と
の論理積出力をカウンター４２へ送出する。

マイクロプロセッサ−３はカウンター４２０針数値を上
記と同様に散り込んで記憶した後、シフトパルス発生器
４３を再び駆動させてシフトレジスタ１４Ｂの記憶デー
ターをｌビットだけジットする。

その後、シフトレジスタ１４Ａと１４Ｂの記憶データー
が同時に続出されて、上記と同様にして論理積出力が送
出される。以後同様にして、シフトレジスタ１４Ｂの記
憶データーを１ビツトずつシフトする毎に、シフトレジ
スタ１４Ａと１４Ｂの記憶データーの論理積が検出され
る。カウンター４２は各々毎に縦−珊積出力の一致回数
を計数してマイクロプロセッサ−３へ送出する。

マイクロプロセッサ−３は各々−の計数値を記憶して、
その内で計数値が最も大きくなるときのシフトレジスタ
１４Ｂの記憶データーのシフト回数、すなわち、シフト
パルス発生器４３の駆動回数を検出する。

第１図において、受波信号町と１．とから明きらかなよ
うに、受波信号層、をＡｔ１時間〆け矢印ム方向に移相
し九とき、同一物体からの反射波Ｒ１１とＲ，、−と−
が時間軸上の同一位置に位置する。そして、この伏線に
おいて、両受波信号町と１．の論理積を検出すると、そ
れぞれの反射波、′）時間的一致回数が最大になること
は明きらかである。捉って、マイクロプロセッサ−３が
検出した上記のシフトパルス発生器４３の駆動回数は、
第１図における受波信号１□と１．の時間的ずれΔｔ□
に相当し、これは前述したように、受渡信号１．を経て
から次の受波信号ａ、を得るまでの間における自船と探
知物との相対的位置室１４声当する。マイクロプロセッ
サ−３はこのようにして検出した受波信号の移相データ
ーを第２図で説明し九船速データーとして用いる。

そして、シフトレジスタ１４人の記憶データーを、ＯＲ
Ｉｇｌ路４５、インターフェイス１９を経てマイクロプ
ロセッサ−３内に取込み、第２図と同様にして積算用記
憶回路２０への書込みを行なう。

シフトレジスタ１４Ａの記憶データーが積算用記憶回路
２０へ書込まれた後、バッツアメモリ９の記憶している
次の周期の受波信号（第１図１．）がシフトレジスタ１
４Ｂに転送される。この転送は、切換スイッチ３２及び
３３がマイクロプロセッサ−３によってシフトパルス／
１４Ｂ−に切換えられることにより行なわれる。そして
、この場合畝シフトレジスタ１４Ａの記憶データーがシ
フトパルス発生器４３のシフトパルスによって順次シフ
トされ、上記と同様にして論理積出力が検出される。

なお、上記において、カウンター４２はゲート回路４１
を介してＡＮＤ回路４０の論理積出力を計数するように
なされておシ、ゲート回路４１はゲート波生成回路４４
のゲート波の持続時間のみ入出力間が４通するようにな
されている。ゲート波生成回路４４１ｄ−ｒイクロプロ
セッ？−３に基づいて、クロックパルス発生回路３９の
起動時を基準にして第１図ｂＫ示すようなゲート波を生
成する。従って、カウンター４２はゲート波すの持続時
間内にＡＮＤ回路４゜から送出される論理積出力の送出
回数を計数し、これによって、探知パルスＳ、、Ｓ、、
Ｓ、の送波直後に生じる残響等によって論理積出力が送
出されるのを防ぐことかで龜る。又、上記において、シ
フトパルス発生器によるシフトレジスタ１４ム４るいは
１４Ｂのシフト回数は、探知パルスＳ、、　Ｓ、、Ｓ、
の１周期間に自船が移動する最大速度を考慮して設定す
ればよい。又、上記の移相データーの検出は、クロック
パルス発生器３９のクロックハルスヲ高速ハ’ルスを用
いることによシ、探知パルスＳ、、　Ｓ、、Ｓ、に比し
て十分に短かい時間内に行なわれる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を説明する丸めの波形図、第２図はこ
の発明の実施例、第３図及び第４図はその動作を説明す
るための波形図、第５図はその表示器の表示例、第６図
は他の実施例を示す。 出願人　占野電気株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）自船のほぼ前方に向けて超音波パルスをくり返し
   送波して反射物からの反射波を受波する超音波送受波装
   置と、 上記反射波の受波信号を記憶する第１の記憶回路と、 上記′第１の記憶回路の受波信号と異なる周期の受波信
   号を記憶する第２の記憶回路と、上記第１の記憶回路が
   記憶している受波信号と上記ｆｇ２の記憶回路が記憶し
   ている受渡信号のうち、上記第２の記憶回路が受波信号
   を記憶してから上記第１の記憶回路が受渡信号を配憶す
   るまでの間に生じる自船の移動量だけ異なる位置の受波
   信号を互いに加算する加算回路と、 該加算された受波信号を表示する表示器とを具備してな
   る水中探知表示装置。 （り上記自船の移動量が上記超音波パルスの送信時の周
   波数と反射物で反射されて受波時の周波数との周波数差
   に基づいて決定されることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の水中探知表示装置。 （３）上記自船の移動量が、異なる周期の受波信号を量
   子化してそれぞれ異なる記憶回路に配憶すると共に、各
   周期の受波信号を互いに連動して″ぐり返し読出し、か
   つ、１回の読出しが終了する毎に各周期続出し信号の相
   対位置関係を特定量だけずらして続出したとき、上記そ
   れぞれの記憶回路から読出される量子化信号の一致回数
   の歳大値に基づいて決定されることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項記載の水中探知表示装置。 （４）上記表示器が該表示画面上のＸ軸上に上記受波信
   号の表示位置を決定し該表示位置上においてＹ軸方向の
   高さが上記加算値によって決定される表示線を表示する
   表示器で構成されていることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の水中探知表示装置。