JPS5815412B2 - アンロ−ダの掘削経路設定方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は鉱石あるいは石炭等の材料を船のバッチ等から
陸揚げするアンローダの自動運転方式に関し、特に、ア
ンローダ、の掘削経路を設定する方法に関するものであ
る。

一般に、この種のアンローダとしては、通常、ワイヤロ
ープによってヅブから懸垂されたグラブバケットを走行
あるいは旋回させ、鉱石等の陸揚げを行なう形式のもの
力干使用されている。

一方、アンローダの陸揚げ作業を自動化する試みも行な
われているが、クラブパケットを備えたアンローダの自
動運転は一般には容易ではない。

例えば、ワイヤロープに懸垂されたグラブバケットは外
的条件や鉱石の切出量等によって揺動するが、このグラ
ブバケットの揺動を制御することは仲々困難である。

したがって、グラブバケットと船のバッチとの衝突を防
止し、自動運転の安全性を確保することは難しいという
欠点がある。

また、自動運転を行なう場合、アンローダの移動範囲を
予め設定しておく必要がある。

俤来、アンローダの移動範囲を決めるために、アンロー
ダの操作者は基準位置からの移動可能な範囲までの距離
を目視によって計測し、この値を操作台に設定データと
してセットしなければならなかった。

しかしながら、設定する値が大きくなればなるほど、数
値の誤設定が起る危険性も増し、データを転送するチャ
ンネル数が増加して操作者の規模が大きくなってしまう
。

本発明の目的は誤設定を防止することができ、且つ、自
動運転における安全性をも確保できるアンローダの掘削
経路の設定方法を提供することである。

本発明の他の目的は操作台を小型化し、携帯して長時間
作業を行なうことができるアンローダの掘削経路設定方
法を提供することである。

本発明によれば予め定められた軌道に沿って走行すると
共に、この走行方向とは直角方向にも横行できるように
構成され、複数個のパケットをチェーン状に連結したア
ンローダに適用できる掘削経路の設定方法において、矩
形状の掘削経路に沿ってアンローダを自動運転する前に
、前記アンローダを移動させて前記自動運転の際に描く
べき前記矩形状の掘削経路の互いに対角位置にある２つ
の点を求め、画該対角２点の位置座標を予め保持するこ
とにより、以後性なわれる自動運転の際の掘削経路を設
定することを特徴とするアンローダの掘削経路設定方法
が得られる。

本発明ヤは、アンローダの自動運転に先立ってパケット
エレベータが実際に荷役物上を移動するから、距離設定
の誤りによるバッチとの衝突を防止でき、且つ、パケッ
トエレベータを使角しているからクラブパケットの場合
のように、揺れによるバッチとの衝突を考慮する必要が
なくなり、アンローダを安全に自動運転できる。

更に、本発明においては、矩形状の掘削経路をパケット
エレベータによって描く前に、矩形状掘削経路の対角２
点を指示設定するだけでよいから、操作台を小型且つ簡
便なものにすることができる。

以下、図面番参照して、本発明を説明する。

第１図は本発明に係るテンローダの掘削経路を示す図で
ある。

第１図を参照すると、アンローダ１は岸壁に沿って敷設
きれた軌道１０上を走行できると共に、この軌道１０と
直角方向に横行できるように構成されている。

また、アンローダ１のブーム２の先端には、複数のパケ
ットをチェーンによらて連結した構成を有するパケット
エレベータ（図示せず）が取り行けられており、パケッ
トの昇降により船舶２０のバッチ２１内に堆積された荷
役物を連続的に陸揚げすることができる。

更に、このアンローダ１のバケ゛ントエレベータは自動
運転モードが操作台（図示せず）によって指定されると
、矩形状の払出経路を描いて払出し番行ない、始点に戻
った時点において１サイクルの払出しを終了するものと
する。

尚、アンローダ１の走行位置及び横行位置はそれぞれ図
示しない位置検出器で検出されており、各検出値は演算
制御装置等で設定データと比較されるものとして説明す
る。

今、第１図に示すように、操作者が始点ＡからＢ、Ｃ，
Ｄの各点を通るパスを自動運転の掘削経路として設定し
たい場合には、アンローダ１を実際に駆動して終点Ｃ上
にパケットエレベータを移動させ、この時の走行位置検
出器及び横行位置検出器の値を設定データとして演算制
御装置等に入力する。

次に、この終点Ｃに対して対角位置にある始点Ａへパケ
ットエレベータを移動させ、Ａ点における各検出器の値
を設定データとして入力する。

したがって、自動運転の際、Ａ及びＣの各座標値と各検
出器の検出値とを比較しながら移動すれば、Ａ、Ｂ、Ｃ
，Ｄを通ってＡ点に戻る掘削経路を自動的に描くことが
できる。

第２図は本発明の設定方法をより詳細に説明するための
ブロック図セある。

第２図を参照すると、この実施例では自動運転に必要な
データを設定するデータ設定部３０、アンローダの位置
を検出するための位置検出部４０及び自動運転制御を行
なう制御部５０とが示されている。

このうち、データ設定部３０は押しボタン、コントロー
ラ等を有する可搬形の操作台を備え；操作台からの設定
データあるいは指令等め情報を送信する地上局３２、地
上局３２から無線Ｃとよって送信されてきた情報を受信
し、制御部５０に入力する機上局３３とを有している。

また、位置極出部４０はアンローダの走行位置及び横行
位置をそれぞれ検出する検出器４１及び４２、両検出器
４１．４２を制御する検出器制御部４３とを備え、更に
、制御部５０はデータ設定部３０及び位置検出部４０か
らの情報を受信するインタフェース５１、インタフェー
ス５１を介して与えられた情報を処理する演算制御装置
５２とを有している。

次に、第２図の動作を第１図をも併せ参照して説明する
と、操作者は自動運転に先立って地上局３２によりアン
ローダ１を走行及び横行させ、アンローダ１のパケット
エレベータを自動運転による掘削作業の終了地点である
０点へ移動させる。

パケットエレベータの０点への移動が完了すると、演算
制御装置５２に対して０点の座標を入力するために、操
作者は地上局３２に設けられているコーナ終点設定押ボ
タンを押下する。

これによって、走行位置検出器４１及び横行位置検出器
４２がそれぞれ検出している位置データが検出器制御部
４３を通してデジタル信号で演算制御装置５２に入力、
保持される。

次に、操作者はアンローダを走行及びあるいは横行させ
ることにより、０点と対角位置にある始点Ａにパケット
エレベータを移動させ、Ａ点の位置データを演算制御装
置５２に入力する。

このように、互いに対角位置にある点の位置データを入
力することによって、自動運転による掘削作業経路が決
定される。

したがって、地上局３２から自動運転開始指令が送出さ
れると、Ａ点からただちに自動運転による掘削作業が開
始され、以後、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ａの経路でハツチ内の
荷役物を自動的に掘削することができる。

以上述べたように、本発明では自動運転におけるアンロ
ーダの移動範囲を実際にアンローダを移動させて予め決
定しているため、自動運転時に、距離設定の誤りによる
ハツチとアンローダが衝突するのを防止することができ
る。

更に、２つの点の位置データを自動運転に先立って入力
しておき、当該２つの点を対角点とする矩形状の掘削経
路に沿って自動運転を行なうため、掘削作業経路の設定
が極めて容易である。

したがって、データ入力用ス、インチあるいはレジスタ
等を少なくすることができ、操作台を小型化することが
可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るアンローダの掘削作業経路を示す
図、第２図は本発明の掘削作業経路設定の際に使用され
る回路を示す図である。 記号の説明、１：アンローダ、２：ブーム、１０：軌道
、２０：船舶、２１：ハツチ、３０：データ設定部、、
４０：位置検出部、５０：制御部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 予め定められた軌道に沿って走行子ると共に、この
   走行方向とは直角方向にも横行できるように構成され、
   複数個のパケットをチェーン状に連結したアンローダに
   適用できる掘削経路の設定方法において、矩形状の掘削
   経路に沿ってアンローダを自動運転する前に、前記アン
   ローダを移動させて前記自動運転の際に描くべき前記矩
   形状の掘削経路の互いに対角位置にある２つの点を求め
   、当該対角２点の位置座標を予め保持することにより、
   以後性なわれる自動運転の際の掘削経路を設定すること
   を特徴とするアンローダの掘削経路設定方法。