JPS58133190A - サ−ボモ−タの駆動制御装置 - Google Patents
サ−ボモ−タの駆動制御装置Info
- Publication number
- JPS58133190A JPS58133190A JP57014636A JP1463682A JPS58133190A JP S58133190 A JPS58133190 A JP S58133190A JP 57014636 A JP57014636 A JP 57014636A JP 1463682 A JP1463682 A JP 1463682A JP S58133190 A JPS58133190 A JP S58133190A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulses
- controller
- burst
- drive
- servo motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、駆動パルス列を発生するコントローラと、前
記コントルーラから出力された駆動パルス列を受け、そ
のパルス周波数に応じてモータの回転速度を増減すると
伴に、パルス数に比例した量だけ回転するように構成さ
れたドライブ回路とを有するサーボモータの駆動制御装
置に関する。
記コントルーラから出力された駆動パルス列を受け、そ
のパルス周波数に応じてモータの回転速度を増減すると
伴に、パルス数に比例した量だけ回転するように構成さ
れたドライブ回路とを有するサーボモータの駆動制御装
置に関する。
本発明の目的は、コントローラに低速なＯＰＵを使用し
ながら、周辺ハードウェアを簡略化し、かつ分解能を下
げることなく高速でサーボモータを駆動する事にある。
ながら、周辺ハードウェアを簡略化し、かつ分解能を下
げることなく高速でサーボモータを駆動する事にある。
一般的にサーボモータの駆動制御装置では［１に示すご
とく、２のコントローラでパルス補ＭＩＩ算と加減速演
算を行った後、１のタイミング発生回路からのパルス出
力タイミング信号を受けて、５のドライブ回路へ駆動パ
ルスを出力する。その後２のコントローラでは、前に行
なった加減速演算の結果を１のタイミング発生回路に渡
し、次のタイミング信号が来るまでに次の補間演算と加
減速演算を行う。３のドライブ回路では、４のサーｌモ
ータ及び５の増分式回転エンコーダと伴に閉ループを構
成し、２のコントローラからの出力パルス列の周波数に
比例した速度でサーボモータを゛回転させ、前記出力パ
ルス列のパルス数に比例した量だけサーボモータを同転
させる制御を行う。
とく、２のコントローラでパルス補ＭＩＩ算と加減速演
算を行った後、１のタイミング発生回路からのパルス出
力タイミング信号を受けて、５のドライブ回路へ駆動パ
ルスを出力する。その後２のコントローラでは、前に行
なった加減速演算の結果を１のタイミング発生回路に渡
し、次のタイミング信号が来るまでに次の補間演算と加
減速演算を行う。３のドライブ回路では、４のサーｌモ
ータ及び５の増分式回転エンコーダと伴に閉ループを構
成し、２のコントローラからの出力パルス列の周波数に
比例した速度でサーボモータを゛回転させ、前記出力パ
ルス列のパルス数に比例した量だけサーボモータを同転
させる制御を行う。
従ってサーボモータを高速で回転させるには、ドライブ
回路へ高周波のパルス列を注入する必要がある。
回路へ高周波のパルス列を注入する必要がある。
しかるに従来の駆動制御装置においては、図２に示すご
とく、１タイミングにつき１パルスしかコントローラか
ら出力されない為、コントローラの補間演算、加減速演
算に必要な時間によってパルス周波数の上限が決まり、
それ以上高速でサーボモータを駆動したい場合にはコン
トローラに高速ＯＰＵを用いたり、演算機能の一部をハ
チドウエアに持たせたり、さらには分解能を落したりし
なければならなかった。
とく、１タイミングにつき１パルスしかコントローラか
ら出力されない為、コントローラの補間演算、加減速演
算に必要な時間によってパルス周波数の上限が決まり、
それ以上高速でサーボモータを駆動したい場合にはコン
トローラに高速ＯＰＵを用いたり、演算機能の一部をハ
チドウエアに持たせたり、さらには分解能を落したりし
なければならなかった。
本発明はかかる欠点を除去したもので、その一実施例を
図によって説明すると、図３に示すごとく１タイミング
につき４パルスのバースト状パルスを発生させる。（こ
こでバースト状パルスとは、タイミング信号に同期して
コントローラから出力さ九る、タイミング信号の周波数
よりはるかに高周波なパルス列の事な言う、） これをさらに具体的に説明すると、図４に示すごとく、
７のコントローラに８のバースト状パルス発生のための
演算機能を付加し、ここであらかじめ総出力パルス数ｙ
をバースト状パルス数４で割った商りと、剰余Ｓを計算
し配憶しておく。しかる後、コントローラ７は補間演算
と加減速ｆＩＩ算を行い、タイミング発生回路６からの
タイミング信号を持ってバースト状パルスを４パルス出
方し、次の補間演算と加減速演算を行う。コントローラ
７は、バースト状パルスをＤ回出力した後、適当な周波
数で剰余パルスをＳ個当カする。
図によって説明すると、図３に示すごとく１タイミング
につき４パルスのバースト状パルスを発生させる。（こ
こでバースト状パルスとは、タイミング信号に同期して
コントローラから出力さ九る、タイミング信号の周波数
よりはるかに高周波なパルス列の事な言う、） これをさらに具体的に説明すると、図４に示すごとく、
７のコントローラに８のバースト状パルス発生のための
演算機能を付加し、ここであらかじめ総出力パルス数ｙ
をバースト状パルス数４で割った商りと、剰余Ｓを計算
し配憶しておく。しかる後、コントローラ７は補間演算
と加減速ｆＩＩ算を行い、タイミング発生回路６からの
タイミング信号を持ってバースト状パルスを４パルス出
方し、次の補間演算と加減速演算を行う。コントローラ
７は、バースト状パルスをＤ回出力した後、適当な周波
数で剰余パルスをＳ個当カする。
従って、サーボモータの駆動パルス周波数は見かけ上４
倍になり、モータ位置決めの分解能を下げル事す＜、従
来の制御装置より４倍速くサーボモータを駆動できるこ
とになる。
倍になり、モータ位置決めの分解能を下げル事す＜、従
来の制御装置より４倍速くサーボモータを駆動できるこ
とになる。
さらに、このバースト状パルス数を４から３．２１１に
変更すれば速度はバースト状パルス数が４また５、６．
７に変更すれば速度はおのおのｉ。
変更すれば速度はバースト状パルス数が４また５、６．
７に変更すれば速度はおのおのｉ。
■、７倍となり、はぼ任意の速度でサーボモータを駆動
する事ができる。
する事ができる。
第１図は一般的なす−メモータ駆動制御装置の構成を示
したものであり、第２図は従来のサーボモータ駆動制御
装置におけるタイミング信号と駆動パルスとの関係を示
したものである。 第３図は本発明によるサーボモータ駆動制御装置の構成
例であり、第４図は本発明の一実施例としてバーストパ
ルス数が４の場合の、タイミング信号と駆動パルスとの
関係を示したものである。 １．６・・・・・・タイミング発生回路２．７・・・・
・・コントローラ ８・・・・・・・・・・・・バーストパルス数ｘｍｍ５
．９・・・・・・ドライブ回路 ４．１０・・・サーボモータ
したものであり、第２図は従来のサーボモータ駆動制御
装置におけるタイミング信号と駆動パルスとの関係を示
したものである。 第３図は本発明によるサーボモータ駆動制御装置の構成
例であり、第４図は本発明の一実施例としてバーストパ
ルス数が４の場合の、タイミング信号と駆動パルスとの
関係を示したものである。 １．６・・・・・・タイミング発生回路２．７・・・・
・・コントローラ ８・・・・・・・・・・・・バーストパルス数ｘｍｍ５
．９・・・・・・ドライブ回路 ４．１０・・・サーボモータ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 補間演算と加減速演算を行し）、サーボモータの
駆動パルスを発生するコントローラと、前記コントロー
ラから出力された駆動パルスを受４す、そのパルス周波
数とパルス数に比例してモータの速度９位置を制御する
ドライブ回路とを有し、駆動パルス発生の各タイミング
で、前記コントローラからバースト状のパルスを発生す
る事を特徴とする、サーボモータの駆動制御装置。 ２ 必要とするモータ回転速度に応じて、前記バースト
状パルス数を増減させる事によって、所要進度を得る事
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のサーボモータ
駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57014636A JPS58133190A (ja) | 1982-02-01 | 1982-02-01 | サ−ボモ−タの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57014636A JPS58133190A (ja) | 1982-02-01 | 1982-02-01 | サ−ボモ−タの駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58133190A true JPS58133190A (ja) | 1983-08-08 |
| JPH0118670B2 JPH0118670B2 (ja) | 1989-04-06 |
Family
ID=11866679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57014636A Granted JPS58133190A (ja) | 1982-02-01 | 1982-02-01 | サ−ボモ−タの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58133190A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55103098A (en) * | 1979-02-02 | 1980-08-06 | Toshiba Corp | Driving system for step motor |
-
1982
- 1982-02-01 JP JP57014636A patent/JPS58133190A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55103098A (en) * | 1979-02-02 | 1980-08-06 | Toshiba Corp | Driving system for step motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0118670B2 (ja) | 1989-04-06 |
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