JPS58116099A - ステツピングモ−タ駆動回路 - Google Patents
ステツピングモ−タ駆動回路Info
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- JPS58116099A JPS58116099A JP21434581A JP21434581A JPS58116099A JP S58116099 A JPS58116099 A JP S58116099A JP 21434581 A JP21434581 A JP 21434581A JP 21434581 A JP21434581 A JP 21434581A JP S58116099 A JPS58116099 A JP S58116099A
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- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 claims abstract description 39
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 11
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
- H02P8/20—Arrangements for controlling speed or speed and torque characterised by bidirectional operation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ステッピングモータの正逆転ヲ、乱調等が生
じないように行なわせるステッピングモータ駆動回路に
関するも〜のである。
じないように行なわせるステッピングモータ駆動回路に
関するも〜のである。
ステッピングモータを駆動する為の励磁方式としては、
ｌ相−２相、２相−２相、２相−３相勢の各種の方式が
知られているが、ステップ動作を行なうものであるから
、本質的に振動を起す要因を含んでいるものである。従
って負荷との共振を生じたり、乱調環の異常現象を生じ
る場合がある。
ｌ相−２相、２相−２相、２相−３相勢の各種の方式が
知られているが、ステップ動作を行なうものであるから
、本質的に振動を起す要因を含んでいるものである。従
って負荷との共振を生じたり、乱調環の異常現象を生じ
る場合がある。
又駆動パルス周波数が高い場合の起動時には、回転子の
回転遅れが生じる為に追従できないので、安定動作領域
から逸脱することがある。これは負荷トルク、負荷の慣
性モーメント等に左右されるが、その周波数の限界を自
起動・停止周波数と称している。
回転遅れが生じる為に追従できないので、安定動作領域
から逸脱することがある。これは負荷トルク、負荷の慣
性モーメント等に左右されるが、その周波数の限界を自
起動・停止周波数と称している。
又、ステッピングモータは正逆転駆動される場合が多く
、低速回転中の逆転駆動は殆んど問題はないが、パルス
周波数が高く高速回転中のときの逆転駆動に於いては、
前述の起動時よシも回転子の回転遅れが大きくなること
により乱調状態となる。従って逆転可能周波数は、一般
に自起動・停止周波数のλに近い値となるが、その限界
を求めるのは実際には各種の要因によシ困離である。
、低速回転中の逆転駆動は殆んど問題はないが、パルス
周波数が高く高速回転中のときの逆転駆動に於いては、
前述の起動時よシも回転子の回転遅れが大きくなること
により乱調状態となる。従って逆転可能周波数は、一般
に自起動・停止周波数のλに近い値となるが、その限界
を求めるのは実際には各種の要因によシ困離である。
第１図は従来のステッピングモータ駆動回路の要部ブロ
ック線図であり、Ａ−Ｄ相巻線を有する４相ステッピン
グモータＩｆ：２相−２相励磁方式により駆動する場合
についてのものである。各相巻線は駆動増幅器２Ａ〜２
Ｄにより励磁されるもので、ＣＭＮは共通端子を示し、
例えば接地されるものである。パルス分配回路３は、パ
ルス発生器４からのパルスａを正逆転指令回路５からの
正逆転信号すに基いて順次分配する吃ので、例えば正逆
転信号すが正転を示すとき、駆動増幅器２Ａ−１１０の
順序でパルス分配が行なわれ、ステッピングモータ１０
巻線は、Ａ、Ｂ相、 Ｂ、Ｃ相、Ｃ，Ｄ相、 Ｄ、Ａ相
の組合せ順序で２相−２相励磁が行なわれる。
ック線図であり、Ａ−Ｄ相巻線を有する４相ステッピン
グモータＩｆ：２相−２相励磁方式により駆動する場合
についてのものである。各相巻線は駆動増幅器２Ａ〜２
Ｄにより励磁されるもので、ＣＭＮは共通端子を示し、
例えば接地されるものである。パルス分配回路３は、パ
ルス発生器４からのパルスａを正逆転指令回路５からの
正逆転信号すに基いて順次分配する吃ので、例えば正逆
転信号すが正転を示すとき、駆動増幅器２Ａ−１１０の
順序でパルス分配が行なわれ、ステッピングモータ１０
巻線は、Ａ、Ｂ相、 Ｂ、Ｃ相、Ｃ，Ｄ相、 Ｄ、Ａ相
の組合せ順序で２相−２相励磁が行なわれる。
又、正逆転信号すが逆転を示すとキハ、前述と反対の順
序で励磁される。
序で励磁される。
正逆転信号すが、パルス発生器４と同期して出力される
同期型と、非同期で出力される非同期型とがＴｏシ、後
者の非同期型の動作を第２図を参照して簡単に説明する
。同図（＆）をパルス発生器４からの周期Ｔのパルス１
１同図（９）を正逆転指令回路５からの正逆転信号すと
し、″０＃を正転、＠１＃會第怠図（ｅ）〜（ｆ） Ｋ
示すものと表る。
同期型と、非同期で出力される非同期型とがＴｏシ、後
者の非同期型の動作を第２図を参照して簡単に説明する
。同図（＆）をパルス発生器４からの周期Ｔのパルス１
１同図（９）を正逆転指令回路５からの正逆転信号すと
し、″０＃を正転、＠１＃會第怠図（ｅ）〜（ｆ） Ｋ
示すものと表る。
時刻ｔ１に於いて正逆転信号すが″０”から′″ｌ＃に
反転したとすると、人相巻線は励磁中で、Ｂ相巻線社励
磁開始初期で、第２図（ｄ）に示すように、τの時間の
み励磁されることにより、Ｂ相巻線についてみるτ〈Ｔ
の如く短時間の励磁の場合、過渡状態のとき励磁が遮断
され、次にＤ相巻線の励磁が行なわれるので、税調或は
乱調の原因となる。
反転したとすると、人相巻線は励磁中で、Ｂ相巻線社励
磁開始初期で、第２図（ｄ）に示すように、τの時間の
み励磁されることにより、Ｂ相巻線についてみるτ〈Ｔ
の如く短時間の励磁の場合、過渡状態のとき励磁が遮断
され、次にＤ相巻線の励磁が行なわれるので、税調或は
乱調の原因となる。
第３図は同期型の動作説明図で、（ａ）はパルス発生器
４からの同期Ｔのパルス＆、（ｂ）＃ｉ正逆転信号す、
（ｅ）〜（ｆ）は駆動増幅器２Ａ〜２Ｄの出力を示し、
時刻ｔ２に正逆転信号すが“Ｏ”からｌ”に反転し、ｌ
相巻線は時間ＴＯ励磁が行なわれるので、非同期型よ）
安定性が改善されることになる。しかし、自起動・停止
周波数−１／２Ｔとした場合は、前述の正転から逆転へ
の切換時に於けるＴＯ励磁時間は充分でなくなり、脱調
戒は乱調が生じる虞れがある。
４からの同期Ｔのパルス＆、（ｂ）＃ｉ正逆転信号す、
（ｅ）〜（ｆ）は駆動増幅器２Ａ〜２Ｄの出力を示し、
時刻ｔ２に正逆転信号すが“Ｏ”からｌ”に反転し、ｌ
相巻線は時間ＴＯ励磁が行なわれるので、非同期型よ）
安定性が改善されることになる。しかし、自起動・停止
周波数−１／２Ｔとした場合は、前述の正転から逆転へ
の切換時に於けるＴＯ励磁時間は充分でなくなり、脱調
戒は乱調が生じる虞れがある。
本発明は、前述の如き従来の欠点を改善したもので、そ
の目的は簡単な構成によシ正逆転駆動を安定に行愈わせ
ることを目的とするものでおる。
の目的は簡単な構成によシ正逆転駆動を安定に行愈わせ
ることを目的とするものでおる。
以下実施例について詳細に説明する。
第４図は本発明の実施例のブロック線図でＴｏシ、第１
図と同一符号は同一部分を示し、６は反転処理回路であ
る。この反転処理回路６は、正逆転信号すが“Ｏ”から
′″ｌ”又は＠１”から“Ｏ＃に反転してステッピング
モータｌの回転方向を反転ｔｃセル、！：きに、パルス
発生器４かものノくルスを一定時間停止＃又は＠Ｏｍの
レベルに固定し、ステッピングモータｌに対しては一定
時間停止させたと同様にするものである。
図と同一符号は同一部分を示し、６は反転処理回路であ
る。この反転処理回路６は、正逆転信号すが“Ｏ”から
′″ｌ”又は＠１”から“Ｏ＃に反転してステッピング
モータｌの回転方向を反転ｔｃセル、！：きに、パルス
発生器４かものノくルスを一定時間停止＃又は＠Ｏｍの
レベルに固定し、ステッピングモータｌに対しては一定
時間停止させたと同様にするものである。
第５図は反転処理回路６の一実施例のブロック線図でＴ
ｏや、ノ（ルスａはフリップフロップ１ＦｉＰ１のクロ
ック端子Ｃとアント°回路ＡＮＤとに加えられ、フリッ
プフロップＦＦＩのデータ端子ＤＫｔｌ！電圧ＶＣが加
えられ、排他的オア回路ＫＸＯＨの出力がリセット端子
Ｒに加えられているので、リセット端子ＲＩＣ”１＃が
加えられると、出力端子Ｑは０”トナリ、アンド回路Ａ
ＮＤは閉じられる。又アント°回路ＡＮＤの出力のパル
ス龜′はパルス分配回路３に加えられる。
ｏや、ノ（ルスａはフリップフロップ１ＦｉＰ１のクロ
ック端子Ｃとアント°回路ＡＮＤとに加えられ、フリッ
プフロップＦＦＩのデータ端子ＤＫｔｌ！電圧ＶＣが加
えられ、排他的オア回路ＫＸＯＨの出力がリセット端子
Ｒに加えられているので、リセット端子ＲＩＣ”１＃が
加えられると、出力端子Ｑは０”トナリ、アンド回路Ａ
ＮＤは閉じられる。又アント°回路ＡＮＤの出力のパル
ス龜′はパルス分配回路３に加えられる。
正逆転信号すは、反転処理回路εからそのま＼パルス分
配回路３へ正逆転信号ｂ′として加えられると共にバッ
ファ回路ＢＰを介して抵抗Ｒ３とコンデンサＣ１とから
なる積分回路に、又排他的オア回路ＥＸＯＲにそれぞれ
加えられる。積分回路の出力ｌｌ比較回９ｉＩＣＯＭＰ
Ｋ加えられ、電圧Ｖｃｆ：抵抗Ｒ１゜Ｒ２で分圧した
値と比較される。
配回路３へ正逆転信号ｂ′として加えられると共にバッ
ファ回路ＢＰを介して抵抗Ｒ３とコンデンサＣ１とから
なる積分回路に、又排他的オア回路ＥＸＯＲにそれぞれ
加えられる。積分回路の出力ｌｌ比較回９ｉＩＣＯＭＰ
Ｋ加えられ、電圧Ｖｃｆ：抵抗Ｒ１゜Ｒ２で分圧した
値と比較される。
第６図は動作説明図であシ、同図（ａ）はノくルス発生
器４からの周期Ｔのパルス＆、（ｂ）は正逆転信号すを
示し、時刻ｔ３に正逆転信号すが１０”から１１１にな
ると、その時点では比較回路ＣＯＭＰの出力は１０＃で
あるから排他的オア回路ＥＸＯＨの出力は１１”となっ
て、フリップフロップＦＦＩ ＄１リセットされる。そ
してバッファ回路ＢＦの出力が積分回路で積分され、Ｃ
１−Ｒ３の時定数に対応した時間徒に、抵抗Ｒ１−Ｒ＋
による分圧電圧以上に積分出力が増大すると、比較回路
ＣＯＭＰの出力は“１”となり、排他的オア回路１８Ｘ
ＯＨの出力は１じとなる。従って排他的オア回路ｌＸＯ
Ｒの出力は第６図（ｅ）のτｌの時間″″１’となるか
ら、フリップ７０ツブＦＦＩの出方端子Ｑは、第６図（
ｄ）に示すように時間τｌ後のパルスａによってセット
され、出力端子Ｑが１０＃の時間内の１個のパルス畠は
禁止され、パルス分配回路３には第６図（ｅ） Ｋ示す
パルスａ′が加えられることになる。
器４からの周期Ｔのパルス＆、（ｂ）は正逆転信号すを
示し、時刻ｔ３に正逆転信号すが１０”から１１１にな
ると、その時点では比較回路ＣＯＭＰの出力は１０＃で
あるから排他的オア回路ＥＸＯＨの出力は１１”となっ
て、フリップフロップＦＦＩ ＄１リセットされる。そ
してバッファ回路ＢＦの出力が積分回路で積分され、Ｃ
１−Ｒ３の時定数に対応した時間徒に、抵抗Ｒ１−Ｒ＋
による分圧電圧以上に積分出力が増大すると、比較回路
ＣＯＭＰの出力は“１”となり、排他的オア回路１８Ｘ
ＯＨの出力は１じとなる。従って排他的オア回路ｌＸＯ
Ｒの出力は第６図（ｅ）のτｌの時間″″１’となるか
ら、フリップ７０ツブＦＦＩの出方端子Ｑは、第６図（
ｄ）に示すように時間τｌ後のパルスａによってセット
され、出力端子Ｑが１０＃の時間内の１個のパルス畠は
禁止され、パルス分配回路３には第６図（ｅ） Ｋ示す
パルスａ′が加えられることになる。
又時刻ｔ４に正逆転信号すが″１”がら″０”になると
、排他的オア回路ｌＸＯＲの出力は＠１”とな）、積分
回路の放電時定数に伴なっ要時間で２後に＠ｏ１となる
。従ってフリップフロップＦＦＩの出力端子ＱＦｉ＠０
’になった後に時間ｔ２稜のパルスＪＬＫよシセットさ
れて１１ｍとなシ、１個のパルスａが禁止され喪パルス
ａ′がパルス分配回路３に加えられる。
、排他的オア回路ｌＸＯＲの出力は＠１”とな）、積分
回路の放電時定数に伴なっ要時間で２後に＠ｏ１となる
。従ってフリップフロップＦＦＩの出力端子ＱＦｉ＠０
’になった後に時間ｔ２稜のパルスＪＬＫよシセットさ
れて１１ｍとなシ、１個のパルスａが禁止され喪パルス
ａ′がパルス分配回路３に加えられる。
第６図（ｅ）に示すパルスａ′がパルス分配回路３に加
えられることによシ、駆動増幅善意Ａ−２０の出力は第
６図（ｆ）〜（１）に示すものとなシ、非同期型であっ
ても、少なくとも！！Ｔのハルス幅でステッピングモー
タｌの各相巻ｌｓが励磁されるので、脱調或は乱調が生
じることはない。
えられることによシ、駆動増幅善意Ａ−２０の出力は第
６図（ｆ）〜（１）に示すものとなシ、非同期型であっ
ても、少なくとも！！Ｔのハルス幅でステッピングモー
タｌの各相巻ｌｓが励磁されるので、脱調或は乱調が生
じることはない。
数の設定によって、１個のパルスを禁止する場合につｈ
てのものであるが、２個以上のパルスを禁止するように
時間τ１．τ２を設定することもできる。
てのものであるが、２個以上のパルスを禁止するように
時間τ１．τ２を設定することもできる。
又τ１＝τ２或はτｌＮτ２に設定することもできる。
積分回路及び比較回路ＣＯＭＰは、正逆転信号すの反転
から所定の時間、パルスａの出方を禁止する為のもので
あるから、正逆転信号すの反転でトリガされる単安定マ
ルチバイブレータを用いることもできる。
から所定の時間、パルスａの出方を禁止する為のもので
あるから、正逆転信号すの反転でトリガされる単安定マ
ルチバイブレータを用いることもできる。
第７図は反転処理回路６の他の実施例のブロック線図を
示し、第５図と同一符号は同一部分を示し、ＯＲはオア
回路、ＦＦ２は７リツプフロツプである。比較回路ＣＯ
ＭＰの出力をパルス分配回路３に加える正逆転信号ｂ′
とし、フリッフーフロッ１Ｆｒ２のデータ端子ＤＫ排他
的オア回路ＥＸＯＲの出力を加え、フリップフロップＦ
Ｆ２の出力端子。の出力をオア回路０Ｒｔ−介してパル
スａと共にパルス分配回路３に加えるパルスａ′とする
ものである。
示し、第５図と同一符号は同一部分を示し、ＯＲはオア
回路、ＦＦ２は７リツプフロツプである。比較回路ＣＯ
ＭＰの出力をパルス分配回路３に加える正逆転信号ｂ′
とし、フリッフーフロッ１Ｆｒ２のデータ端子ＤＫ排他
的オア回路ＥＸＯＲの出力を加え、フリップフロップＦ
Ｆ２の出力端子。の出力をオア回路０Ｒｔ−介してパル
スａと共にパルス分配回路３に加えるパルスａ′とする
ものである。
第８図は動作説明図であり、（ａ）Ｆｉパルスａ 、
（１））は正逆転信号ｂｔ−示し、反転処理回路の出力
のパルスａ′は同図（ｆ）、正逆転信号ｂ’Ｉｆｉ同図
（ｃ）に示すものとなる。又同図（ｄ）は排他的オア回
路ＥＸＯＲの出力、同図（ｅ）はフリップフロップＦＦ
’２の出力端子Ｑの出力を示す。従って正逆転信号ｂ′
はτ３及びτ４の遅れを生じ、パルスａ′は２パルス間
を“１１に保持したものとなる。又同図（ロ）〜（ｊ）
はパルスａ′及び正逆転信号ｂ′によシパルス分配回路
３が動作し、駆動増幅器８ム〜！Ｄからの出力を示し、
この実施例に於いても、反転動作時に少なくとも２Ｔの
時間の励磁が確保されることになる。
（１））は正逆転信号ｂｔ−示し、反転処理回路の出力
のパルスａ′は同図（ｆ）、正逆転信号ｂ’Ｉｆｉ同図
（ｃ）に示すものとなる。又同図（ｄ）は排他的オア回
路ＥＸＯＲの出力、同図（ｅ）はフリップフロップＦＦ
’２の出力端子Ｑの出力を示す。従って正逆転信号ｂ′
はτ３及びτ４の遅れを生じ、パルスａ′は２パルス間
を“１１に保持したものとなる。又同図（ロ）〜（ｊ）
はパルスａ′及び正逆転信号ｂ′によシパルス分配回路
３が動作し、駆動増幅器８ム〜！Ｄからの出力を示し、
この実施例に於いても、反転動作時に少なくとも２Ｔの
時間の励磁が確保されることになる。
以上説明したように、本発明は、正逆転信号すの反転時
く、周期Ｔのパルスａを少なくと４１パルス分１０′″
又は＠１′に保持してパルス分配回ｗ！ｒ３に加える反
転処理回路６を設けることＫよ如、同期型は勿論、非同
期型であっても、パルスａに同期したｎ’ｒ（ｎ＝２以
上の整数）の時間、ステッピングモータ１０巻線の励磁
を継続することがで亀るので、自起動・停止周波数でス
テッピングモータを駆動している状態で回転方向を反転
させても、応答良く追従することができ、税調或は乱調
を生じることが麿くなる。
く、周期Ｔのパルスａを少なくと４１パルス分１０′″
又は＠１′に保持してパルス分配回ｗ！ｒ３に加える反
転処理回路６を設けることＫよ如、同期型は勿論、非同
期型であっても、パルスａに同期したｎ’ｒ（ｎ＝２以
上の整数）の時間、ステッピングモータ１０巻線の励磁
を継続することがで亀るので、自起動・停止周波数でス
テッピングモータを駆動している状態で回転方向を反転
させても、応答良く追従することができ、税調或は乱調
を生じることが麿くなる。
なお前述の実施例は４相ステツピングモータを２相−２
相励磁方式で励磁する場合についての−ものであるが、
５相、６相等の多相巻線を有するステッピングモータに
ついても適用することができ、又ｌ相−２相、２相−３
相等の励磁方式に対しても適用することができる。
相励磁方式で励磁する場合についての−ものであるが、
５相、６相等の多相巻線を有するステッピングモータに
ついても適用することができ、又ｌ相−２相、２相−３
相等の励磁方式に対しても適用することができる。
第１図は従来のステッピングモータの駆動回路のブロッ
ク線図、第２図及び第３図は従来の非同期型及び同期型
の動作説明図、第４図は本発明の実施例のブロック線図
、第５図及び第７図は反転処理回路のそれぞれ異なる実
施例のブロック線図、第６図及び−１図は、第５図及び
第７図のそれぞれ動作説明図である。 ｌはステッピングモータ、２ム〜２Ｄは駆動増幅器、３
Ｆｉパルス分配回路、４はパルス発生器、５は正逆転指
令回路、ＳＦ１反転処理回路である。 第１図 第２図 第３図 第４図
ク線図、第２図及び第３図は従来の非同期型及び同期型
の動作説明図、第４図は本発明の実施例のブロック線図
、第５図及び第７図は反転処理回路のそれぞれ異なる実
施例のブロック線図、第６図及び−１図は、第５図及び
第７図のそれぞれ動作説明図である。 ｌはステッピングモータ、２ム〜２Ｄは駆動増幅器、３
Ｆｉパルス分配回路、４はパルス発生器、５は正逆転指
令回路、ＳＦ１反転処理回路である。 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- 所定の周期のパルスが加えられ、正逆転信号に従った順
序でパルス分配を行なうパルス分配回路を備え、骸パル
ス分配回路の出方に従って複数相巻線を有するステッピ
ングモータの各相巻線を励磁し、前記正逆転信号で指定
された回転方向に前記ステッピングモータを駆動するス
テッピングモータの駆動回路に於いて、前記正逆転信号
の反転時に前記所定の周期のパルスを少なくともｌパル
ス分＠Ｏ”又は″１”に保持して前記パルス分配回路に
加える反転処理回路を設けたことを特徴とするステッピ
ングモータ駆動回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21434581A JPS6019240B2 (ja) | 1981-12-28 | 1981-12-28 | ステツピングモ−タ駆動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21434581A JPS6019240B2 (ja) | 1981-12-28 | 1981-12-28 | ステツピングモ−タ駆動回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58116099A true JPS58116099A (ja) | 1983-07-11 |
| JPS6019240B2 JPS6019240B2 (ja) | 1985-05-15 |
Family
ID=16654219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21434581A Expired JPS6019240B2 (ja) | 1981-12-28 | 1981-12-28 | ステツピングモ−タ駆動回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6019240B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0481486A2 (en) * | 1990-10-17 | 1992-04-22 | Nec Corporation | Stepping motor control circuit |
-
1981
- 1981-12-28 JP JP21434581A patent/JPS6019240B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0481486A2 (en) * | 1990-10-17 | 1992-04-22 | Nec Corporation | Stepping motor control circuit |
| EP0481486A3 (ja) * | 1990-10-17 | 1994-04-20 | Nec Corp |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6019240B2 (ja) | 1985-05-15 |
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