JPH1199918A

JPH1199918A - ブレーキ液圧制御装置

Info

Publication number: JPH1199918A
Application number: JP26732897A
Authority: JP
Inventors: Touma Yamaguchi; 東馬山口
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1997-09-30
Filing date: 1997-09-30
Publication date: 1999-04-13

Abstract

(57)【要約】【課題】液圧制御弁のスプールの作動状態を常時監視
してディザを調整することにより、スプールの固着及び
振動等を防止することができ、かつ、液圧制御弁の個体
差に対処することができるブレーキ液圧制御装置を提供
する。【解決手段】ブレーキペダル１の操作に応じてコント
ローラ６が液圧制御弁９を作動させてブレーキホイール
シリンダ１０へ供給されるブレーキ液圧を制御する。こ
のブレーキ液圧の制御において、コントローラ６が、ブ
レーキ液圧センサ１１から供給される液圧検出値によっ
てブレーキホイールシリンダ１０におけるブレーキ液圧
の微小振動幅を求め、その微小振動幅と所定のしきい値
とを比較してスプール９ｃの作動状態を推定する。そし
て、その推定結果に基づき、スプール９ｃの固着状態や
振動状態を解消するようにディザを設定し、これを目標
電流に重畳した駆動電流が比例ソレノイド９ｄへ供給さ
れるように制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車両に
設けられるブレーキ液圧制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車等に搭載される電子式制動力制御
システムのブレーキ液圧制御装置は、液圧源からホイー
ルシリンダに供給されるブレーキ液圧を、スリーブ内を
比例ソレノイドの押圧力によって移動されるスプールか
らなる液圧制御弁の作動によって調整し、ブレーキホイ
ールシリンダにブレーキペダルの操作に応じた制動力を
発生させるようになっている。そして、この液圧制御弁
の作動調整は、その比例ソレノイドに供給される駆動電
流の大きさを、ブレーキペダルの操作に応じてＰＷＭ駆
動によって制御することによって行われている。さら
に、この種のブレーキ液圧制御装置では、液圧制御弁の
スプールの固着防止等の点から、前記比例ソレノイドに
供給する駆動電流にはディザを重畳するようにしてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記液圧弁
の比例ソレノイドに供給する駆動電流にディザを重畳す
ることによるスプールの固着防止等の効果は、同一振幅
かつ同一周期のディザを重畳する場合であっても、ブレ
ーキ液の粘度の変化や液圧制御弁の個体差等によって異
なってくる。

【０００４】これに対し、上述した従来のブレーキ液圧
制御装置では、ブレーキホイールシリンダの制動力制御
において、液圧弁の比例ソレノイドに供給する駆動電流
に重畳するディザを常に一定としているため、ブレーキ
液の粘度変化によってそのディザ効果が変化すると共
に、加工精度等に起因する液圧制御弁の個体差、特に、
そのスリーブとスプールの個体差によって、ディザ効果
も異なるものとなっていた。このようなことから、従来
のこの種のブレーキ液圧制御装置では、スプールの固着
や振動が発生するおそれがあるという問題点を有してい
た。

【０００５】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであって、液圧制御弁のスプールの作動状態を常時
監視し、この結果に基づいて比例ソレノイドに供給する
駆動電流に重畳するディザを調整することにより、スプ
ールの固着及び振動等を防止することができ、かつ、液
圧制御弁の個体差に対処することができるブレーキ液圧
制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明のブレーキ液圧制
御装置は、運転者のブレーキ操作状態を検出するブレー
キ操作検出手段と、液圧の高いブレーキ液を供給するブ
レーキ液圧源と、該ブレーキ液圧源から供給されるブレ
ーキ液圧に応じて制動力を発生する制動手段と、前記ブ
レーキ液圧源と制動手段との間に設けられ、スプール押
圧手段の押圧力に応じてスリーブ内を移動するスプール
によって、前記ブレーキ液圧源と制動手段との間を連通
・遮断制御する液圧制御弁と、運転者のブレーキ操作に
応じた制動力を前記制動手段に発生させるために、前記
液圧制御弁の押圧手段に前記ブレーキ操作検出手段によ
って検出される運転者のブレーキ操作状態に基づいたデ
ィザを重畳した駆動電流を供給制御する制御手段とを備
えたブレーキ液圧制御装置において、前記液圧制御弁の
出力側のブレーキ液圧を検出するブレーキ液圧検出手段
と、前記ブレーキ液圧検出手段によって検出されるブレ
ーキ液の液圧振動を前記液圧制御弁のスプールの状態を
規定するためのしきい値と比較して、該スプールの状態
が正常な状態にあるか否かを判別するスプール状態判別
手段と、該スプール状態判別手段によって前記液圧制御
弁のスプールの状態が異常状態にあると判別されたとき
には、前記制御手段によって前記液圧制御弁に供給され
る駆動電流に重畳されるディザを変更させるディザ変更
手段とを設けて構成したことを特徴とする。

【０００７】このように構成したことにより、ブレーキ
液の粘度変化や、加工精度等に起因する液圧制御弁の個
体差等による液圧制御弁のスプールの固着や振動を防止
できる。そして、この液圧制御弁のスプールの固着によ
って生じるブレーキ操作の応答性の低下や、液圧制御弁
のスプールの振動に起因するブレーキ液圧源の無用な液
圧低下を防ぐことができ、ブレーキ液圧装置の信頼性が
向上するばかりか、装置製造時においても、加工精度等
に起因する液圧制御弁の個体差に基づくディザの調整工
程が不要となるので、その製造も容易になる。

【０００８】

【発明の実施の形態】

＜構成＞以下に、図面を参照して本発明の実施の形態に
ついて説明する。図１は、本発明の一実施形態によるブ
レーキ液圧制御装置の構成を示す図である。本ブレーキ
液圧制御装置は自動車等の車両に設けられているもので
あるが、この図では当該車両のブレーキ液圧制御に関連
する構成のみを示し、他の構成要素は省略してある。
尚、図中の実線は液圧を伝達するブレーキ液が充填され
た配管を、破線は電気信号を伝達する信号線を示してい
る。

【０００９】図１において、１は当該車両の運転者が操
作するブレーキペダルである。２はマスタシリンダであ
り、運転者によるブレーキペダル１の踏み込みに応じた
ブレーキ液圧を発生させる。このマスタシリンダ２にて
発生されたブレーキ液圧は、マスタシリンダ液圧センサ
３、ストロークシミュレータソレノイド弁４及びフェイ
ルセーフソレノイド弁５へそれぞれ伝達される。

【００１０】マスタシリンダ液圧センサ３は、上記マス
タシリンダ２にて発生されたブレーキ液圧を検出し、こ
れを電気信号に変換してコントローラ６へ供給する。

【００１１】ストロークシミュレータソレノイド弁４
は、コントローラ６からの駆動信号によって液圧伝達の
形態が切り換わる弁である。図では駆動信号が供給され
ていないときの状態が示されており、このときストロー
クシミュレータソレノイド弁４は閉鎖されている。これ
に対し、駆動信号が供給されているときには、図中上側
の双方向流路に切り換わり、後段のストロークシミュレ
ータ７との間を開放する。ここで、ストロークシミュレ
ータ７は、例えば、伝達されてきたブレーキ液圧に応じ
て容積変化するアキュムレータによって構成されてお
り、ブレーキペダル１の踏み込みに応じた踏みごたえを
運転者に与える。尚、この開放状態から駆動信号の供給
が断たれると、ストロークシミュレータソレノイド弁４
はスプリングばねによって図示の状態に復帰する。

【００１２】フェイルセーフソレノイド弁５は、マスタ
シリンダ２、ブレーキ液圧源８及び液圧制御弁９等から
なる液圧発生部と、ブレーキホイールシリンダ１０との
間に設けられた弁であり、コントローラ６からの駆動信
号によってマスタシリンダ２又は液圧制御弁９からのブ
レーキ液圧のいずれかをブレーキホイールシリンダ１０
へ伝達する。図では駆動信号が供給されていないときの
状態が示されており、このときはマスタシリンダ２とブ
レーキホイールシリンダ１０との間が開放され、液圧制
御弁９側は閉鎖されている。これに対し、駆動信号が供
給されているときには、図中上側の流路に切り換わり、
液圧制御弁９とブレーキホイールシリンダ１０との間が
開放され、マスタシリンダ２側は閉鎖される。尚、この
状態から駆動信号の供給が断たれると、フェイルセーフ
ソレノイド弁５はスプリングばねによって図示の状態に
復帰する。

【００１３】また、ブレーキペダル１には、その踏み込
み／踏み込み解除で閉／開され、運転者によるブレーキ
ペダル１の操作の有無を検出するブレーキスイッチ１ａ
が設けられている。

【００１４】コントローラ６は、所定の演算手段や記憶
手段等によって構成された制御手段であり、マスタシリ
ンダ液圧センサ３から供給されるブレーキ液圧検出値等
に基づき、ストロークシミュレータソレノイド弁４、フ
ェイルセーフソレノイド弁５、ブレーキ液圧源８及び液
圧制御弁９の動作を制御する。このコントローラ６によ
る動作制御の内容は、他の構成要素の説明及び後述する
本ブレーキ液圧制御装置の動作説明にて明らかにする。

【００１５】ブレーキ液圧源８は、モータ８ａ、ポンプ
８ｂ、リザーバ８ｃ、アキュムレータ８ｄ、アキュムレ
ータ液圧センサ８ｅ及びアキュムレータソレノイド弁８
ｆによって構成されている。以下、これらの各構成要素
について説明する。

【００１６】モータ８ａは、ポンプ８ｂを駆動させるモ
ータであり、コントローラ６によって駆動が制御され
る。ポンプ８ｂは、リザーバ８ｃからブレーキ液を汲み
上げ、アキュムレータ８ｄ側へ供給するポンプである。
リザーバ８ｃは、ブレーキ液を蓄えておくものである。
アキュムレータ８ｄは、ポンプ８ｂから吐出されるブレ
ーキ液を蓄圧して一定のブレーキ液圧を発生させる。ア
キュムレータ液圧センサ８ｅは、アキュムレータ８ｄに
て発生されたブレーキ液圧を検出し、電気信号に変換し
てコントローラ６へ供給する。

【００１７】アキュムレータソレノイド弁８ｆは、コン
トローラ６からの駆動信号によって液圧伝達の形態が切
り換わる弁であり、駆動信号が供給されていないときは
閉鎖されている（図示の状態）。これに対し、駆動信号
が供給されているときには、図中右側の双方向流路に切
り換わり、アキュムレータ８ｄにて発生されたブレーキ
液圧を後述の液圧制御弁９へ供給する。尚、この状態か
ら駆動信号の供給が断たれると、スプリングばねによっ
て図示の状態に復帰する。

【００１８】このような構成により、ブレーキ液圧源８
は、液圧制御弁９へ一定範囲のブレーキ液圧を供給す
る。すなわち、アキュムレータ８ｂに畜圧されているブ
レーキ液の液圧が予め定められた下限値よりも低下する
と、それがアキュムレータ液圧センサ８ｅによって検出
され、コントローラ６はその低下したブレーキ液圧の検
出値を受けてモータ８ａを駆動する。これにより、ポン
プ８ｂを駆動してアキュムレータ８ｄにブレーキ液を蓄
圧し、低下したブレーキ液圧を上昇させる。このブレー
キ液圧を上昇させる動作は、アキュムレータ液圧検出セ
ンサ８ｅによる検出値がアキュムレータ８ｄにおける蓄
圧が完了したときの値としての予め定めれられた上限値
となるまで、コントローラ６がモータ８ａを駆動するこ
とによって行われる。

【００１９】一方、液圧制御弁９は、比例ソレノイドと
スプールとを備えてなる。以下、この液圧制御弁９につ
いて説明する。

【００２０】液圧制御弁９は、一端側が底部となり、有
底円筒状のスリーブ９ａに設けられた段付案内穴９ｂの
小径部９ｂ₁および大径部９ｂ₂内に、それぞれ小径スプ
ール９ｃ₁（受圧面積Ａ）および大径スプール９ｃ₂（受
圧面積Ｂ＞Ａ）が摺動可能に嵌装され、互いに当接され
て一体となっており、スリーブ９ａの開口部には比例ソ
レノイド９ｄが取付けられている。そして、小径スプー
ル９ｃ₁と比例ソレノイド９ｄとの間には液圧室９１が
形成され、大径スプール９ｃ₂と段付案内穴９ｂの底部
との間には制御室９２が形成され、また段付案内穴９ｂ
の段部と大径スプール９ｃ₂との間にはドレン室９３が
形成されている。

【００２１】スリーブ９ａには、液圧室９１に連通する
入力ポート９ｐ₁および出力ポート９ｐ₂、制御室９２に
連通する排出ポート９ｐ₃および制御ポート９ｐ₄、並び
に、ドレン室９３に連通するドレンポート９ｐ₅が設け
られている。

【００２２】そして、入力ポート９ｐ₁はアキュムレー
タソレノイド弁８ｆを介してブレーキ液圧源８のアキュ
ムレータ８ｆに接続され、出力ポート９ｐ₂は、フェイ
ルセーフソレノイド弁５を介してブレーキホイールシリ
ンダ１０に接続されている。また、制御ポート９ｐ
₄は、制御管路９ｅを介して出力ポート９ｐ₂に連通さ
れ、排出ポート９ｐ₃およびドレンポート９ｐ₅はブレー
キ液圧源８のリザーバ８ｃに接続されている。

【００２３】これにより、小径スプール９ｃ₁によっ
て、入力ポート９ｐ₁から液圧室９１への流路面積を調
整する可変絞りｓが形成され、大径スプール９ｃ₂によ
って制御室９２から排出ポート９ｐ₃への流路面積を調
整する可変絞りｔが形成されている。そして、小径スプ
ール９ｃ₁および大径スプール９ｃ₂がスリーブ９ａ内を
その底部側へ移動すると、可変絞りｓが開くとともに可
変絞りｔが閉じ、スリーブ９ａ内を開口側へ移動する
と、可変絞りｓが閉じるとともに可変絞りｔが開くよう
になっている。小径スプール９ｃ₁および大径スプール
９ｃ₂は、大径スプール９ｃ₂とスリーブ９ａの底部との
間に設けられた戻しばね９ｆによって、スリーブ９ａ内
で開口側へ付勢されている。

【００２４】比例ソレノイド９ｄは、その作動ロッド９
ｇの後端部が補助ばね９ｈによって小径スプール９ｃ₁
の端部に当接されており、作動ロッド９ｇの変位にかか
わらず、コイル９ｉへの制御電流に比例した推力で、小
径スプール９ｃ₁および大径スプール９ｃ₂を押圧して、
戻しばね９ｆの付勢力に抗してスリーブ９ａ内をその底
部側へ移動させるようになっている。

【００２５】他方、ブレーキホイールシリンダ１０は、
フェイルセーフソレノイド弁５を介して供給されたブレ
ーキ液圧により制動力を発生させ、この制動力により車
輪の回転を減速させる。１１はブレーキホイールシリン
ダ１０における供給されているブレーキ液圧を検出する
ブレーキ液圧センサであり、検出したブレーキ液圧を電
気信号に変換してコントローラ６へ供給する。１２は車
輪の回転速度を検出する車輪速センサであり、検出した
回転速度を電気信号に変換してコントローラ６へ供給す
る。

【００２６】＜制御構成＞初めに、運転者によるブレー
キペダル１の操作に応じたコントローラ６が行うブレー
キ液圧制御装置の基本制御について説明する。

【００２７】まず、ブレーキペダル１が踏み込まれる
と、ブレーキスイッチ１ａがこれを検出し、コントロー
ラ６からストロークシミュレータソレノイド弁４、フェ
イルセーフソレノイド弁５およびアキュムレータソレノ
イド弁８ｆへそれぞれ駆動信号が供給される。また、マ
スタシリンダ２では、ブレーキペダル１の踏み込みに応
じた液圧が発生し、これをマスタシリンダ液圧センサ３
が検出してコントローラ６へ供給する。

【００２８】これにより、コントローラ６は、その供給
されたブレーキ液圧検出値の信号に基づき、ブレーキペ
ダル１の踏み込み方に対応した各車輪のブレーキホイー
ルシリンダ１０へ供給すべきブレーキ液圧を計算する。
次いで、この計算したブレーキ液圧に対応して予め定め
られている液圧制御弁９の比例ソレノイド９ｄへ供給す
べき駆動電流の値を計算し、この電流値を目標電流とし
て比例ソレノイド９ｄへＰＷＭ駆動によって制御電流と
して供給するわけであるが、このＰＷＭ駆動による制御
電流を供給する際には、さらに後述するディザを重畳さ
せて比例ソレノイド９ｄへ出力するようになっている。
なお、このディザを重畳させる処理動作については後述
する。

【００２９】これにより、比例ソレノイド９ｄは、供給
された電流値分の推力を発生させ、小径スプール９ｃ₁
および大径スプール９ｃ₂を押してスリーブ９ａ内をそ
の底部側へ移動させる。すると、可変絞りｓが開くとと
もに可変絞りｔが閉じ、入力ポート９ｐ₁を介してアキ
ュムレータ８ｄにおける高圧のブレーキ液が液圧室９１
に流入し、そして出力ポート９ｐ₂からフェイルセーフ
ソレノイド弁５を通ってブレーキホイールシリンダ１０
へ供給される。

【００３０】また、このブレーキホイールシリンダ１０
へのブレーキ液の供給と同じくして、ブレーキ液は出力
ポート９ｐ₂から制御管路９ｅおよび制御ポート９ｐ₄を
介して液圧制御弁９の制御室９２にも供給される。この
結果、小径スプール９ｃ₁（受圧面積Ａ）と大径スプー
ル９ｃ₂（受圧面積Ｂ＞Ａ）の面積差によって、小径ス
プール９ｃ₁および大径スプール９ｃ₂はスリーブ９ａ内
を開口側へ押し戻される。そして、この小径スプール９
ｃ₁と大径スプール９ｃ₂との受圧面積差による押し戻し
力が比例ソレノイド９ｄの推力とバランスして、小径ス
プール９ｃ₁および大径スプール９ｃ₂が可変絞りｓおよ
び可変絞りｔを閉じる中間位置となるまで、出力ポート
９ｐ₂側のブレーキ液圧が上昇する。

【００３１】このようにして供給されたブレーキ液圧に
より、ブレーキホイールシリンダ１０では、ブレーキペ
ダル１の踏み込みに応じた制動力が発生され、この制動
力によって車輪の回転が減速される。

【００３２】次に、ブレーキペダル１が解放されると、
マスタシリンダ２にて発生されているブレーキ液圧がな
くなり、これもマスタシリンダ液圧センサ３によって検
出されてコントローラ６に供給される。この際、コント
ローラ６は、各車輪のブレーキホイールシリンダ１０に
おけるブレーキ液圧を０メガパスカルとするために比例
ソレノイド９ｄへ供給すべき電流値を求め、この電流値
を目標電流として比例ソレノイド９ｄへＰＷＭ駆動によ
ってディザを重畳した制御電流を出力する。

【００３３】これにより、比例ソレノイド９ｄは小径ス
プール９ｃ₁および大径スプール９ｃ₂をスリーブ９ａ内
底部側へ押す推力を減少させ、小径スプール９ｃ₁（受
圧面積Ａ）と大径スプール９ｃ₂（受圧面積Ｂ＞Ａ）の
面積差による反力と戻しばね９ｆの伸長力によって移動
位置からスリーブ９ａ内を開口側へ押し戻され、可変絞
りｓが閉じるとともに可変絞りｔが開いたもとの位置へ
戻る。この可変絞りｔが開く結果、制御室９２と排出ポ
ート９ｐ₃とが連通され、ブレーキ液がブレーキホイー
ルシリンダ１０側から制御管路９ｅ、制御ポート９ｐ₄
および制御室９２を介して排出ポート９ｐ₃からブレー
キ液圧源８のリザーバ８ｃに戻されて、ブレーキホイー
ルシリンダ１０におけるブレーキ液圧がなくなって制動
力が解除される。

【００３４】そして、ブレーキ液圧がなくなったのがブ
レーキ液圧センサ１１によって検出されると、コントロ
ーラ６はストロークシミュレータソレノイド弁４、フェ
イルセーフソレノイド弁５およびアキュムレータソレノ
イド弁８ｆへそれぞれ駆動信号の供給を停止するように
なっている。

【００３５】ここで、ブレーキペダル１の操作に応じて
ブレーキホイールシリンダ１０へ供給すべきブレーキ液
圧（以下、「目標液圧」という）と、実際に供給される
ブレーキ液圧との関係について説明する。上述したよう
に、ブレーキ液圧は液圧制御弁９のスプール９ｃ（小径
スプール９ｃ₁および大径スプール９ｃ₂。以下において
も同じ）の作動状態によって制御され、この作動状態は
コントローラ６から比例ソレノイド９ｄへ供給される制
御電流（ＰＷＭパルス）によって制御される。そして、
この制御電流によって比例ソレノイド９ｄに供給される
駆動電流は、スプール９ｃの固着防止等のために、図２
上段に示すようなディザが重畳されたものとなってい
る。

【００３６】図示のように、重畳されているディザの波
形は、一定の勾配で右上がりの上昇ディザと右下がりの
下降ディザとが所定のディザ周期毎に繰り返されるもの
となっている。これにより、ブレーキホイールシリンダ
１０へ供給されるブレーキ液圧は、同図下段に示すよう
に微小な振幅で振動することになる。なお、この図に示
すように、ディザ周期は制御周期（コントローラ６がブ
レーキ液圧検出値の取込や目標液圧の算出等を行う周
期）よりも長く、一のディザ周期の間に算出された目標
電流には、それぞれそのＰＷＭ駆動パルスにおるデュー
ティ比が同一のディザ（後述）が重畳されて駆動電流と
して比例ソレノイド９ｄへ供給されるようになってい
る。

【００３７】このようなディザが重畳されることによ
り、上述したブレーキペダル１の操作に応じて正常に液
圧制御弁９が作動すると、ブレーキ液圧は図３に示すよ
うに正しく目標液圧（図中の点線）に追従して変化す
る。

【００３８】しかし、ブレーキ液の粘度やスプール弁の
個体差等によっては、同様のディザを重畳しても液圧制
御弁９が正常に作動しない場合がある。例えば、スプー
ル９ｃが固着する傾向にある場合には、ブレーキ液圧の
変化は図４に示すようになる。この場合には、図示のよ
うに、ブレーキ液圧が目標液圧に追従して滑らかに変化
せず、目標液圧の変化に対するブレーキ液圧の変化が不
均一となる。又、スプール９ｃが振動する傾向にある場
合には、ブレーキ液圧の変化は図５に示すようになる。
この場合には、図示のように、重畳したディザが過度に
ブレーキ液圧の変化に現れ、目標液圧とブレーキ液圧と
の相対関係に影響を及ぼすほどになる。

【００３９】そこで、本ブレーキ液圧制御装置は、以下
に説明するディザの重畳を行う動作制御形態により、こ
のような固着傾向や振動傾向となる事態を回避するここ
としている。

【００４０】まず初めに、目標電流に対してどのように
ディザを重畳するかについて説明する。図６に目標電流
とディザとの関係を示す。この図においては、縦軸が目
標電流値（Ａ）、横軸が比例ソレノイド９ｄの駆動電流
を制御するためにコントローラ６から出力されるＰＷＭ
駆動パルスのデューティ比（％）を示している。液圧制
御弁９の作動調整は、ブレーキペダル１の操作に応じて
比例ソレノイド９ｄに供給すべき駆動電流の大きさを、
ＰＷＭ駆動パルスのデューティ比で制御することによっ
て行われている。

【００４１】ここでは、ＰＷＭ駆動パルスは、ブレーキ
ホイールシリンダ１０に最大のブレーキ液圧（２０メガ
パスカル）を供給する場合に比例ソレノイド９ｄへ供給
する電流（２．５Ａ）をデューティ比を１００％とする
ことによって流すことができ、ブレーキホイールシリン
ダ１０に最小のブレーキ液圧（０メガパスカル）を供給
する場合に比例ソレノイド９ｄへ供給する電流（０Ａ）
をデューティ比を０％とすることによって流すことがで
きるようになっている。そして、比例ソレノイド９ｄへ
供給する駆動電流の大きさと駆動パルスのデューティ比
の大きさとは、比例関係をもって設定されている。

【００４２】図６において、原点から出発して中央を対
角線状に横切る直線Ｌrは、目標電流とＰＷＭ駆動パル
スのデューティ比（以下、目標電流用デューティ比」と
いう）との関係を示すものである。例えば、目標電流が
１Ａである場合、この電流値を目標電流用デューティ比
直線Ｌr上にプロットすると図中の◎印で示したところ
になり、ＰＷＭ駆動パルスのデューティ比は４０％とな
る。

【００４３】直線Ｌ1、Ｌ2は、それぞれ、目標電流に対
して重畳させ得る下降ディザ振幅、上昇ディザ振幅の最
大デューティ比を表している。従って、これらの最大デ
ューティ比直線Ｌ1及びＬ2で囲まれた領域内におけるい
ずれかのデューティ比のＰＷＭ駆動パルスを供給するこ
とによって、比例ソレノイド９ｄにディザを重畳させた
駆動電流を供給することになる。すなわち、ディザの重
畳は、目標電流に対するＰＷＭ駆動パルスのデューティ
比（目標電流用デューティ比直線Ｌr上の点のデューテ
ィ比）に対し、上記領域内で重畳するディザの分のデュ
ーティ比を加えたデューティ比のＰＷＭ駆動パルスを供
給することによって行うわけである。これは、目標電流
に応じたＰＷＭ駆動パルスを、重畳するディザ分のデュ
ーティ比で変調するようなものと把握してもよい。

【００４４】例えば、目標電流が１Ａである場合、この
目標電流に対するＰＷＭ駆動パルスのデューティ比は４
０％となるが、この状態で重畳可能な最大ディザ電流は
±１Ａ（デューティ比±４０％）となる。なお、当然の
ことながらデューティ比は０％〜１００％の範囲で設定
しなければならないので、所定の目標電流値（図では約
１．２５Ａ）以下に対する最大デューティ比直線Ｌ1は
デューティ比＝０％（図中左側）、所定の目標電流値以
上に対する最大デューティ比直線Ｌ2はデューティ比＝
１００％（図中右側）とする。

【００４５】また、上記領域内において、スプール状態
が正常のときに使用する基準デューティ比を表す下降基
準ディザ用デューティ比線ＬD及び上昇基準ディザ用デ
ューティ比線ＬUを図示のように設定する。ここでは、
目標電流用デューティ比直線Ｌrを±１５％の基準ディ
ザ振幅用デューティ比の分だけ平行移動し、当該領域を
超える部分を最大デューティ比直線Ｌ1、Ｌ2としたもの
を下降基準ディザ用デューティ比線ＬD、上昇基準ディ
ザ用デューティ比線ＬUとして示してある。例えば、こ
の基準デューティ比を上記デューティ比４０％の目標電
流に対して使用する場合には、上昇ディザを重畳すると
きのデューティ比が図中◇印（右側）で示す＋１５％の
基準デューティ比を加えた５５％と設定され、下降ディ
ザを重畳するときのデューティ比が図中◇印（左側）で
示す−１５％の基準デューティ比を加えた２５％と設定
される。

【００４６】なお、下降基準ディザ用デューティ比線Ｌ
Dと上昇基準ディザ用デューティ比線ＬUとの間の領域
は、基準デューティ比からディザ振幅を縮小させること
ができる範囲を表すことになる（図中の「ディザ縮小可
能領域」参照）。また、同領域の外側であって、かつ、
最大デューティ比直線Ｌ1及びＬ2で囲まれた領域は、基
準デューティ比からディザ振幅を増大させることができ
る範囲を表すことになる（図中の「ディザ増大可能領
域」参照）。

【００４７】次に、本ブレーキ液圧制御装置におけるデ
ィザの重畳、すなわち、目標液圧から換算した電流に上
述したディザを重畳する制御について説明する。図７、
図８及び図９は、コントローラ６によるディザの重畳処
理の手順を示したフローチャートである。尚、これらの
図は、図７がディザの重畳処理全般の手順を示し、図８
及び図９が同処理において行う液圧制御弁９のスプール
９ｃの状態を推定するための処理の手順を示している。

【００４８】図７において、ディザの重畳処理が開始さ
れると、コントローラ６は、まず、経過時間、カウン
タ、ディザ振幅用デューティ比および微小振動の各値を
初期化する（ステップＳ1）。

【００４９】ここに、経過時間は、コントローラ６内の
演算手段によって構成された計時カウンタにより計時さ
れるもので、ステップＳ1における初期化ではコントロ
ーラ６が該計時カウンタのカウント値をディザ周期に設
定する。なお、ディザ周期とは、目標電流の算出毎にＰ
ＷＭ駆動によって比例ソレノイド９ｄへ出力されるＰＷ
Ｍ駆動パルスの周期（制御周期）とは別の周期で、図２
を参照して先に説明したように、同一デューティ比のデ
ィザを重畳することとして予め設定された周期のことを
いう。

【００５０】また、カウンタとは、制御周期の経過毎に
インクリメントされる計時カウンタであり、ステップＳ
1ではこのカウンタを“０”にリセットし、ディザ振幅
用デューティ比とは、目標電流に重畳するディザのＰＷ
Ｍ駆動パルスにおけるディーティ比であり、ステップＳ
1ではこれを±１５％に設定し、微小振動とは、後述す
るブレーキ液圧微振動検出処理（図９）にて求められる
ブレーキ液圧の微小振動幅であり、ステップＳ1ではこ
れを０．１５ＭＰａに設定する。

【００５１】続いて、コントローラ６は、経過時間とデ
ィザ周期とを比較し（ステップＳ2）、ディザ周期分の
時間が経過するまで待機する。この待機処理の意義は後
に明らかになるが、現時点では上記ステップＳ1にて
“経過時間＝ディザ周期”と初期設定されているので、
ステップＳ2における判断結果は“ＹＥＳ”となってス
テップＳ3へと進み、コントローラ６は図８に示すスプ
ール状態推定の処理を開始する。

【００５２】図８のスプール状態推定処理は、スプール
９ｃの作動状態を推定する処理である。この処理では、
まず、スプール９ｃの作動状態（図では「スプール状
態」。以下、この説明でも同様に称する。）を“正常”
とする（ステップＳ20）。これは、スプール状態を示す
変数を“正常”に対応する値として初期化することを意
味している。

【００５３】次いで、図９のブレーキ液圧微振動検出処
理（後述）にて求められたディザによるブレーキ液圧の
微小振動幅としきい値Ａとを比較する（ステップＳ2
1）。ここに、しきい値Ａとは、図１０に示すように、
スプール状態が固着傾向にあるか又は正常作動の状態に
あるかを判断する際の基準とするために予め定められた
ブレーキ液圧の微小振動幅のしきい値であり、本実施形
態では０．１メガパスカルと設定している。このような
判断基準を導入することにより、ディザを重畳したこと
によってブレーキホイールシリンダ１０にて現れたブレ
ーキ液圧の微小振動幅が小さく、しきい値Ａに満たない
場合には、図示のように固着傾向にあるものと判断して
ディザ振幅を増大させるようにするわけである（この処
理の詳細は後述）。

【００５４】又、図１０に示すように、スプール状態が
振動傾向にあるか又は正常作動の状態にあるかを判断す
る際の基準とするしきい値Ｂが併せて設定されている。
このしきい値Ｂを導入することにより、上記同様、ディ
ザを重畳したことによってブレーキホイールシリンダ１
０にて現れたブレーキ液圧の微小振動幅が大きく、しき
い値Ｂを超える場合には、図示のように振動傾向にある
ものと判断し、ディザ振幅を減少させるようにする（こ
の処理の詳細も後述）。尚、本実施形態ではしきい値Ｂ
を０．２メガパスカルと設定している。

【００５５】さて、図８に戻ると、現時点、すなわち、
ディザの重畳処理を開始した当初にあっては、上記ステ
ップＳ1での初期化によりブレーキ液圧の微小振動幅が
０．１５ＭＰａに設定されているので、ステップＳ21に
おける判断結果は“ＮＯ”となり、ステップＳ22へ進
む。そして、ステップＳ22ではブレーキ液圧の微小振動
幅と上記しきい値Ｂとを比較するが、上述のように設定
した初期値により、ここでの判断結果も“ＮＯ”とな
る。従って、スプール状態を示す変数としては“正常”
に対応する値が設定されたまま図７のステップＳ3にお
けるスプール状態推定処理を終了し、ステップＳ4の処
理へと進む。

【００５６】ステップＳ4では、スプール状態の推定結
果が“正常”であるか否かを判断する。今、スプール状
態は“正常”であるものとされているので、ここでの判
断結果は“ＹＥＳ”となり、ステップＳ5へ進む。

【００５７】ステップＳ5では、コントローラ６が目標
電流に対するＰＷＭ駆動パルスのデューティ比に上記ス
テップＳ1で設定した上昇ディザのディザ振幅用デュー
ティ比＋１５％を加えたデューティ比のＰＷＭ駆動パル
スを出力し始める。これにより、目標電流に上昇ディザ
が重畳された駆動電流が比例ソレノイド９ｄへ供給され
始める。

【００５８】このようにして上昇ディザ分のデューティ
比を含むＰＷＭ駆動パルスが出力された始めた直後に、
ステップＳ6で経過時間とカウンタを“０”にリセット
する。又、後述するブレーキ液圧の微振動検出処理（図
９）で用いるブレーキ液圧の最大値、最小値（以下、そ
れぞれ「液圧最大値」、「液圧最小値」という）をそれ
ぞれ０メガパスカル、２０メガパスカルと設定し、これ
らの値の初期化を行う。なお、これらステップＳ5、Ｓ6
以降の各制御周期毎に算出される目標電流については、
それぞれのＰＷＭ駆動パルスのデューティ比に上述した
＋１５％のディザ振幅用デューティ比が加えられたデュ
ーティ比のＰＷＭ駆動パルスが出力され、引き続き上昇
ディザが重畳された駆動電流が比例ソレノイドｄへ供給
される。

【００５９】続いて、コントローラ６はディザの重畳以
外のその他の処理を行う（ステップＳ7）。ここで、経
過時間がステップＳ6にてリセットされてからディザ周
期の半分の時間となったとき、割込み処理により、目標
電流に対するＰＷＭ駆動パルスのデューティ比に加える
ディザ振幅用デューティ比を上記ステップＳ1で設定し
た下降ディザのディザ振幅用デューティ比−１５％に切
り換える。これにより、制御周期前半分の上昇ディザが
目標電流に重畳された後に、目標電流に下降ディザが重
畳された駆動電流が比例ソレノイド９ｄへ供給され始め
る。そして、上記同様、それ以降の各制御周期毎に算出
される目標電流については、−１５％のディザ振幅用デ
ューティ比が加えられたＰＷＭ駆動パルスが出力され、
引き続き下降ディザが重畳された駆動電流が比例ソレノ
イドｄへ供給される。

【００６０】その後、再びステップＳ2へ戻り、コント
ローラ６は制御周期分の時間が経過するまで待機する。
これにより、制御周期後半分の下降ディザが目標電流に
重畳され、図２に示すような上昇ディザと下降ディザと
からなるディザが目標電流に重畳されることになる。

【００６１】尚、目標電流にディザを重畳することによ
ってブレーキホイールシリンダ１０にて現れるブレーキ
液圧は、図１１に示すようになる。この図において、正
常作動領域（Ａ）は、ブレーキ液圧の微小振動幅がしき
い値Ａとしきい値Ｂの間である場合（図１０中央の正常
作動）に対応し、固着傾向領域（Ｂ）は、微小振動幅が
しきい値Ａに満たない場合（図１０左側の固着傾向）に
対応し、振動傾向領域（Ｃ）は、微小振動幅がしきい値
Ｂを超えている場合（図１０右側の振動傾向）に対応し
ている。又、図中の符号ａ、ｂ、ｃは、上記（Ａ）、
（Ｂ）、（Ｃ）それぞれの領域へ進入するブレーキ液圧
の変化曲線を示している。

【００６２】一方、上述のステップＳ6で経過時間やカ
ウンタのリセット等がなされた後にあっては、目標電流
を算出してＰＷＭ駆動パルスを出力する制御周期毎に、
図９に示すブレーキ液圧の微振動検出処理が実行され
る。ここに、制御周期は、本実施形態では図２下段中央
に示すようにディザ周期の１／８としており、以下に述
べる微振動検出処理を１ディザ周期当たりに８回実行す
る。

【００６３】図９において、コントローラ６は、まずブ
レーキ液圧センサ１１から供給されたブレーキ液圧検出
値を取り込む（ステップＳ30）。次いで、取り込んだ検
出値が液圧最大値より大きいかどうかを判断し（ステッ
プＳ31）、大きい場合には、コントローラ６内の記憶手
段における液圧最大値の記憶領域に当該検出値を記録す
る（ステップＳ32）。これにより、液圧最大値より大き
いと判断された検出値を新たな液圧最大値として設定す
る。

【００６４】次に、検出値が液圧最小値より小さいかど
うかを判断し（ステップＳ33）、小さい場合には、液圧
最小値の記憶領域に当該検出値を記録する（ステップＳ
34）。これにより、液圧最小値より小さいと判断された
検出値を新たな液圧最小値として設定する。

【００６５】その後、ステップＳ35へ進み、カウンタの
カウント値をインクリメントする。これにより、カウン
ト値は、実行している微振動検出処理が現在のディザ周
期における何回目のものであるかを示すことになる。

【００６６】次に、ステップＳ36へ進み、カウンタのカ
ウント値が最終値（ここでは８）となっているか否かを
判断する。これは、実行している微振動検出処理が現在
のディザ周期における最後のものであるか否かを判断す
ることに相当する。このとき、カウント値が最終値とな
っていない場合には、ステップＳ36での判断結果が“Ｎ
Ｏ”となり、そのまま図９の処理を終了する。

【００６７】一方、８回目の実行においては、ステップ
Ｓ36での判断結果が“ＹＥＳ”となってテップＳ37へ進
む。そして、このときに設定されている液圧最大値から
液圧最小値を減じた値を微小振動幅として図９の処理を
終了する。このようにして微振動検出処理が１ディザ周
期に８回実行され、８回目が終了するときに微小振動幅
が得られる。尚、図２の下段には、これらの処理の様子
を示してある。

【００６８】以上の微小振動検出処理が行われることに
より、図７においてステップＳ7から戻ってステップＳ2
以下の処理を行うときには、ディザによるブレーキ液圧
の微小振動幅が得られていることになる。以下に、この
微小振動幅が得られている状況での図７のステップＳ2
以下の処理（すなわち、２回目以降のステップＳ2以下
の処理）について説明する。

【００６９】図７において、ステップＳ7からステップ
Ｓ2へ戻り、経過時間をリセット（ステップＳ6）したと
きからディザ周期分の時間が経過すると、ステップＳ2
での判断結果が“ＹＥＳ”となり、ステップＳ3へ進
む。そして、コントローラ６は、図８に示すスプール状
態推定の処理を開始する。

【００７０】図８では、まず、スプール状態を“正常”
とし（ステップＳ20）、次いで、このとき得られている
微小振動幅としきい値Ａとを比較する（ステップＳ2
1）。今、ブレーキ液圧が図１１の変化曲線ａのように
変化しており、得られている微小振動幅がしきい値Ａよ
り大きく、しきい値Ｂより小さかったとすると、ステッ
プＳ21での判断結果は“ＮＯ”となり、ステップＳ22へ
進む。そして、ステップＳ22での判断結果も“ＮＯ”と
なり、このまま図８の処理を終了する。従って、この場
合には、スプール状態は“正常”と推定される。

【００７１】一方、ブレーキ液圧が図１１の変化曲線ｂ
のように変化しており、得られている微小振動幅がしき
い値Ａより小さかったとすると、ステップＳ21での判断
結果が“ＹＥＳ”となり、ステップＳ23へ進む。そし
て、ステップＳ23でスプール状態を“固着傾向”とし、
図８の処理を終了する。従って、この場合には、スプー
ル状態は“固着傾向”と推定される。

【００７２】他方、ブレーキ液圧が図１１の変化曲線ｃ
のように変化しており、得られている微小振動幅がしき
い値Ｂより大きかったとすると、ステップＳ21での判断
結果は“ＮＯ”となってステップＳ22へ進み、ステップ
Ｓ22での判断結果が“ＹＥＳ”となってステップＳ24へ
進む。そして、ステップＳ24でスプール状態を“振動傾
向”とし、図８の処理を終了する。従って、この場合に
は、スプール状態は“振動傾向”と推定される。

【００７３】このようにして図７のステップＳ3におけ
るスプール状態推定処理を終了し、ステップＳ4へと進
む。ステップＳ4では、スプール状態推定処理の結果に
より、スプール状態が“正常”であるか否かを判断す
る。

【００７４】今、スプール状態が“正常”と推定されて
いたとすると、ステップＳ5へ進み、上述した処理開始
当初同様の手順によってステップＳ6、Ｓ7、Ｓ8の処理
が実行され、その後再びステップＳ2へ戻ってディザ周
期分の時間が経過するまで待機し、上昇ディザと下降デ
ィザの双方を重畳し終える。これにより、前回のディザ
周期で重畳されたディザと同一振幅のディザが目標電流
に重畳され続け、液圧制御弁９が正常作動している状態
が維持されてブレーキペダル１の操作に応じた適切なブ
レーキ液圧制御がなされることになる。

【００７５】これに対し、スプール状態が“振動傾向”
と推定されていたとすると、ステップＳ4での判断結果
は“ＮＯ”となってステップＳ9へ進み、コントローラ
６は、スプール状態の推定結果が“固着傾向”であった
か否かを判断する。この場合には、ステップＳ9での判
断結果は“ＮＯ”となり、“正常”でも“固着傾向”で
もない、すなわち、“振動傾向”であると判断してステ
ップＳ10へ進む。

【００７６】ステップＳ10では、設定されているディザ
の振幅を小さくする。具体的には、現在設定されている
ディザ振幅用デューティ比を小さい値に更新する。例え
ば、目標電流が１Ａ（デューティ比４０％）である場合
に対し、上記１５％の基準ディザ振幅用デューティ比が
設定されていた場合には、ディザ振幅用デューティ比を
±１５％より小さい±７．５％とする。これにより、１
Ａの目標電流に対しては、＋７．５％のデューティ比を
加えた４７．５％が上昇ディザを重畳するときのＰＷＭ
駆動パルスのデューティ比とされ（図６中の右側の○印
参照）、−７．５％のデューティ比を加えた３２．５％
が下降ディザを重畳するときのＰＷＭ駆動パルスのデュ
ーティ比とされる（図６中の左側の○印参照）。

【００７７】次に、ディザ振幅が最小値未満であるか否
か、すなわち、更新したディザ振幅用デューティ比が、
図６に示すディザ振幅用デューティ比がとり得る値の範
囲における最小値を下回るか否かを判断する（ステップ
Ｓ11）。なお、図６に示した例では、この最小値は０％
ということになる。

【００７８】かかるステップＳ11での判断において、更
新したディザ振幅用デューティ比が最小値未満でなけれ
ば判断結果は“ＮＯ”となってそのままステップＳ5へ
進み、更新したディザ振幅用デューティ比が最小値未満
であれば判断結果は“ＹＥＳ”となってステップＳ12で
ディザ振幅用デューティ比を最小値としてからステップ
Ｓ5へ進む。

【００７９】その後、コントローラ６は、上記ステップ
Ｓ10若しくはＳ12にて新たに設定されたディザ振幅用デ
ィザ用デューティ比に基づいて、上昇ディザ分のデュー
ティ比を含むＰＷＭ駆動パルスを出力し始め、ステップ
Ｓ6で上記同様に経過時間のリセット等を行う。そし
て、ステップＳ7へ進んでその他の処理を行い、リセッ
トされた経過時間がディザ周期の半分の時間となったと
き、割込み処理により、新たに設定されたディザ振幅用
デューティ比に基づいて、下降ディザ分のデューティ比
を含むＰＷＭ駆動パルスを出力し始め（ステップＳ
8）、再びステップＳ2へ戻ってディザ周期分の時間が経
過するまで待機する。これにより、当該ディザ周期の間
に算出された目標電流に対し、小さい値に更新されたデ
ィザ振幅用デューティ比に応じた上昇ディザと下降ディ
ザの双方を重畳し終える。

【００８０】このように、スプール状態が“振動傾向”
と推定された場合には、ディザの振幅を小さく設定する
処理がなされ、以降、スプール状態が“正常”以外の状
態と推定されてディザ振幅用デューティ比が変更される
まで、その小さく設定されたディザ振幅用デューティ比
を含むＰＷＭ駆動パルスがコントローラ６から出力され
ることになる。これにより、比例ソレノイド９ｄへ供給
される駆動電流は目標電流に小さいディザを重畳したも
のとなり、ブレーキ液圧の微小振動幅が抑制されてスプ
ール状態の“振動傾向”が解消され、正常作動する状態
に復帰してブレーキペダル１の操作に応じた適切なブレ
ーキ液圧制御がなされることになる。

【００８１】一方、ステップＳ3でスプール状態が“固
着傾向”と推定されていたとすると、ステップＳ4での
判断結果は“ＮＯ”となってステップＳ9へ進み、ステ
ップＳ9での判断結果が“ＹＥＳ”となってステップＳ1
3へ進む。

【００８２】ステップＳ13では、設定されているディザ
の振幅を大きくする。具体的には、現在設定されている
ディザ振幅用デューティ比を大きい値に更新する。例え
ば、目標電流が１Ａ（デューティ比４０％）である場合
に対し、上記１５％の基準ディザ振幅用デューティ比が
設定されていた場合には、ディザ振幅用デューティ比を
±１５％より大きい±２２．５％とする。これにより、
１Ａの目標電流に対しては、＋２２．５％のデューティ
比を加えた６２．５％が上昇ディザを重畳するときのＰ
ＷＭ駆動パルスのデューティ比とされ（図６中の右側の
□印参照）、−２２．５％のデューティ比を加えた１
７．５％が下降ディザを重畳するときのＰＷＭ駆動パル
スのデューティ比とされる（図６中の左側の□印参
照）。

【００８３】次に、ディザ振幅が最大値を超えるか否
か、すなわち、更新したディザ振幅用デューティ比が、
図６に示す最大デューティ比直線Ｌ1及びＬ2で囲まれた
領域内にあるか否かを判断する（ステップＳ14）。

【００８４】かかるステップＳ14での判断において、更
新したディザ振幅用デューティ比が最大値を超えていな
ければ判断結果は“ＮＯ”となってそのままステップＳ
5へ進み、更新したディザ振幅用デューティ比が最大値
を超えていれば判断結果は“ＹＥＳ”となってステップ
Ｓ15でディザ振幅用デューティ比を最大値としてからス
テップＳ5へ進む。

【００８５】その後、コントローラ６は、上記ステップ
Ｓ13若しくはＳ15にて新たに設定されたディザ振幅用デ
ィザ用デューティ比に基づいて、上昇ディザ分のデュー
ティ比を含むＰＷＭ駆動パルスを出力し始め、ステップ
Ｓ6で上記同様に経過時間のリセット等を行う。そし
て、ステップＳ7へ進んでその他の処理を行い、リセッ
トされた経過時間がディザ周期の半分の時間となったと
き、割込み処理により、新たに設定されたディザ振幅用
デューティ比に基づいて、下降ディザ分のデューティ比
を含むＰＷＭ駆動パルスを出力し始め（ステップＳ
8）、再びステップＳ2へ戻ってディザ周期分の時間が経
過するまで待機する。これにより、当該ディザ周期の間
に算出された目標電流に対し、大きい値に更新されたデ
ィザ振幅用デューティ比に応じた上昇ディザと下降ディ
ザの双方を重畳し終える。

【００８６】このように、スプール状態が“固着傾向”
と推定された場合には、ディザの振幅を大きく設定する
処理がなされ、以降、スプール状態が“正常”以外の状
態と推定されてディザ振幅用デューティ比が変更される
まで、その大きく設定されたディザ振幅用デューティ比
を含むＰＷＭ駆動パルスがコントローラ６から出力され
ることになる。これにより、比例ソレノイド９ｄへ供給
される駆動電流は目標電流に大きいディザを重畳したも
のとなり、ブレーキ液圧の微小振動が促進されてスプー
ル状態の“固着傾向”が解消され、正常作動する状態に
復帰してブレーキペダル１の操作に応じた適切なブレー
キ液圧制御がなされることになる。

【００８７】以後、上記同様にして、ブレーキ液圧の微
振動検出処理の結果に基づいてスプール状態の推定がな
され、その推定結果に応じてディザ振幅用デューティ比
の設定がなされ、その設定されたディザ振幅用デューテ
ィ比を目標電流に対するＰＷＭ駆動パルスのデューティ
比に加えたデューティ比によってＰＷＭ駆動パルスが比
例ソレノイド９ｄへ出力される。これにより、比例ソレ
ノイド９へ供給される駆動電流におけるディザがスプー
ル状態に応じて適宜調整されるので、スプール状態の異
常（固着、振動）を解消して常に正常な状態を維持する
ようにブレーキ液圧が制御されることになる。

【００８８】尚、上記実施形態は、ディザの振幅（ＰＷ
Ｍ駆動パルスにおけるデューティ比）を変更するもので
あったが、このようなものに限らず、ディザの周期を変
更することによって、ディザの重畳効果を調整すること
としてもよい。すなわち、ディザ周期を短くすればスプ
ールの微小振動が速くなり、長くすれば遅くなるので、
これをスプール状態に応じて変更することによってもデ
ィザの重畳効果を調整することができる。これにより、
上記実施形態同様にスプール状態の異常を解消して適切
なブレーキ液圧制御を行うことができることになる。

【００８９】加えて、上記実施形態では、ディザによる
ブレーキ液圧の微小な変動を表す指標に微小振動幅を用
いてスプール状態を推定することとしたが、これに限ら
ず、ブレーキ液圧の検出値そのものや変化率等を指標と
し、それについて設定した所定のしきい値との比較によ
ってスプール状態を推定することとしてもよい。

【００９０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、液
圧制御弁の出力側のブレーキ液圧を検出し、ブレーキ液
の液圧振動を液圧制御弁のスプールの状態を規定するた
めのしきい値と比較して該スプールの状態が正常な状態
にあるか否かを判別することとし、スプールの状態が異
常状態にあると判別されたときには、駆動電流に重畳さ
れるディザを変更させることとしたので、液圧制御弁の
スプールの作動状態が常時監視され、その結果に基づい
てディザが調整されることになる。これにより、ブレー
キ液の粘度変化や、加工精度等に起因する液圧制御弁の
個体差等による液圧制御弁のスプールの固着や振動を防
止することができるという効果が得られる。ここで、本
発明におけるスプールの状態の判別は、検出したブレー
キ液圧の振動に基づいて行うこととしているので、検出
困難な液圧制御弁の個体差に対応して行うことができ、
温度センサや変位センサ等の状態変化を検出するための
他のセンサを設ける必要はない。

【００９１】また、液圧制御弁のスプールの固着によっ
て生じるブレーキ操作の応答性の低下や、液圧制御弁の
スプールの振動に起因するブレーキ液圧源の無用な液圧
低下を防ぐこともできることになり、ブレーキ液圧装置
の信頼性が向上するばかりか、装置製造時においても、
加工精度等に起因する液圧制御弁の個体差に基づくディ
ザの調整工程が不要となり、製造が容易になるという効
果も得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態によるブレーキ液圧制御
装置の構成を示す図である。

【図２】同ブレーキ液圧制御装置により目標電流に重
畳するディザ及びそのブレーキ液圧への現れ等を示した
図である。

【図３】ブレーキ液圧が正しく目標液圧に追従して変
化する様子を示した図である。

【図４】スプール９ｃが固着傾向にある場合のブレー
キ液圧の変化を示した図である。

【図５】スプール９ｃが振動傾向にある場合のブレー
キ液圧の変化を示した図である。

【図６】目標電流とディザとの関係を示す図である。

【図７】コントローラ６によるディザの重畳処理全般
の手順を示したフローチャートである。

【図８】同処理におけるスプール状態推定の処理手順
を示したフローチャートである。

【図９】同処理におけるブレーキ液圧の微振動検出処
理の手順を示したフローチャートである。

【図１０】ブレーキ液圧の微小振動幅からスプール状
態を推定するしきい値を示した図である。

【図１１】ディザを重畳することによってブレーキホ
イールシリンダ１０にて現れるブレーキ液圧を示した図
である。

【符号の説明】

１ブレーキペダル２マスタシリンダ３マスタシリンダ液圧センサ６コントローラ８ブレーキ液圧源９液圧制御弁９ａスリーブ９ｃ₁ 小径スプール９ｃ₂ 大径スプール９ｄ比例ソレノイド１０ブレーキホイールシリンダ１１ブレーキ液圧センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】運転者のブレーキ操作状態を検出するブ
レーキ操作検出手段と、液圧の高いブレーキ液を供給す
るブレーキ液圧源と、該ブレーキ液圧源から供給される
ブレーキ液圧に応じて制動力を発生する制動手段と、前
記ブレーキ液圧源と制動手段との間に設けられ、スプー
ル押圧手段の押圧力に応じてスリーブ内を移動するスプ
ールによって、前記ブレーキ液圧源と制動手段との間を
連通・遮断制御する液圧制御弁と、運転者のブレーキ操
作に応じた制動力を前記制動手段に発生させるために、
前記液圧制御弁の押圧手段に前記ブレーキ操作検出手段
によって検出される運転者のブレーキ操作状態に基づい
たディザを重畳した駆動電流を供給制御する制御手段と
を備えたブレーキ液圧制御装置において、前記液圧制御弁の出力側のブレーキ液圧を検出するブレ
ーキ液圧検出手段と、前記ブレーキ液圧検出手段によって検出されるブレーキ
液の液圧振動を前記液圧制御弁のスプールの状態を規定
するためのしきい値と比較して、該スプールの状態が正
常な状態にあるか否かを判別するスプール状態判別手段
と、該スプール状態判別手段によって前記液圧制御弁のスプ
ールの状態が異常状態にあると判別されたときには、前
記制御手段によって前記液圧制御弁に供給される駆動電
流に重畳されるディザを変更させるディザ変更手段とを
設けて構成したことを特徴とするブレーキ液圧制御装
置。