JP2003063367A - 電動ブレーキ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 多数の構成部品が必要とされず、かつ、エネ
ルギー効率の低下、作動音の問題がない電動ブレーキ装
置を提供する。 【解決手段】 ブレーキペダル１のペダル操作量をペダ
ル操作量センサ３で検出し、この検出結果に基づいてモ
ータ５を駆動する。そして、モータ５の回転駆動力をギ
ア機構６にて直線運動に変換し、Ｍ／Ｃ４に備えられた
ピストンロッド４ｄ及マスタピストン４ａを移動させ、
Ｍ／Ｃ圧を発生させる。このように、ブレーキペダル１
のペダル操作量に応じてモータ５を駆動し、モータ駆動
力に基づいてマスタ圧を発生するようにしているため、
ポンプが必要とされず、エネルギー効率の低下や作動音
の問題を無くすことができる。また、ポンプを用いた加
圧形態でないため、油路等の構成を無くすことができ、
多数の構成部品を必要としないで済むようにできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者によるブレ
ーキ操作に応じてモータを駆動し、モータ駆動力に基づ
いて制動力を発生させる電動ブレーキ装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来より、運転者によるブレーキ操作に
基づいてポンプ駆動を行ない、必要とされる制動力を発
生させるブレーキ装置がある。例えば、ポンプから吐出
された作動油をマスタシリンダ（以下、Ｍ／Ｃという）
室内に導入することでマスタピストンを押圧し、ホイー
ルシリンダ（以下、Ｗ／Ｃという）圧を発生させるブレ
ーキ装置がある。また、調圧弁を介してポンプから吐出
された作動油をハイドロリックブースタに導入させ、こ
のブースタで作動油を増圧し、増圧された作動油にてＭ
／Ｃを介してＷ／Ｃ圧を発生させるハイドロリックサー
ボ型のブレーキ装置もある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のいずれのブレーキ装置においても、多数の構成
部品、例えば、調圧弁、ポンプや作動油が流動する油路
等が必要になるという問題がある。また、ポンプを用い
た加圧形態を利用しているため、ポンプ効率に起因する
エネルギー効率の低下の問題、ポンプ作動音の問題があ
る。

【０００４】本発明は上記点に鑑みて、多数の構成部品
が必要とされず、かつ、エネルギー効率の低下、作動音
の問題がない電動ブレーキ装置を提供することを目的と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、運転者の制動要求に応
じて操作されるペダル（１）と、ホイールシリンダに対
してブレーキ液圧を加えるマスタシリンダ（４）と、ペ
ダルの操作量を検出するペダル操作量検出手段（３）
と、電流駆動され、マスタシリンダ内のブレーキ液圧を
制御するモータ（５）とを備え、ペダルとマスタシリン
ダとが分離されていると共に、ペダル操作量検出手段で
の検出結果に基づいてモータを駆動し、マスタシリンダ
内のブレーキ液圧を制御するように構成されていること
を特徴としている。

【０００６】このような電動ブレーキ装置は、モータを
用いてＭ／Ｃ圧を発生させると共に、発生させたＭ／Ｃ
圧に基づいてＷ／Ｃ圧を発生させるようにしている。こ
のため、従来のようにポンプを用いる必要がなく、エネ
ルギー効率の低下や作動音の問題を無くすことができ
る。また、ポンプを用いた加圧形態でないため、油路等
の構成を無くすことができ、多数の構成部品を必要とし
ないで済むようにできる。

【０００７】この場合、例えば、請求項２に示すよう
に、ペダルにマスタシリンダと分離されたストロークシ
ミュレータ（２）を接続し、ペダルが操作されると、ス
トロークシミュレータにてペダルストロークとペダル反
力が加えられるようにすることで、運転者のペダル操作
に対して反力とストロークをペダルに加えることができ
る。

【０００８】また、請求項３に示すように、モータによ
る回転駆動力を直線運動に変換するギア機構（６）を備
え、マスタシリンダに備えられるピストンロッド（４
ｄ）がギア機構によって駆動されるように構成すること
で、モータの回転駆動力にてＭ／Ｃ圧を加圧することが
できる。

【０００９】請求項４に記載の発明では、ペダル操作量
として、ペダル踏力もしくはペダルストロークに基づい
てマスタシリンダ内に発生させるブレーキ液圧を決定
し、この決定されたされたブレーキ液圧となるようにモ
ータが駆動されることを特徴としている。このように、
ペダル踏力やペダルストロークに基づいてＭ／Ｃ圧を決
定することができる。

【００１０】請求項５に記載の発明では、ペダル操作量
として、ペダル踏力もしくはペダルストロークに基づい
てマスタシリンダ内に発生させるブレーキ液圧を決定
し、この液圧から回生制動力相当の液圧を差し引いた液
圧を算出し、この算出されたブレーキ液圧となるように
モータが駆動されることを特徴としている。このよう
に、決定されたＭ／Ｃ圧から回生制動力相当の液圧を差
し引き、差し引いたブレーキ液圧となるようにすること
もできる。

【００１１】請求項６に記載の発明では、車間制御装置
の要求制動力に基づいてマスタシリンダ内に発生させる
ブレーキ液圧を決定し、この決定されたブレーキ液圧に
なるようにモータが駆動されることを特徴としている。
このように、車間制御装置の要求制動力に基づいてＭ／
Ｃ圧を決定することもできる。

【００１２】請求項７に記載の発明では、車両の状態を
表す車両状態量を検出する車両状態検出手段（１１ａ〜
１１ｄ、１２、１３）を備え、車両状態検出手段での検
出結果もしくはペダル操作量検出手段での検出結果に基
づいてマスタシリンダ内に発生させるブレーキ液圧を決
定し、この決定されたブレーキ液圧となるようにモータ
が駆動されることを特徴としている。このように、ペダ
ル操作量検出手段での検出結果のみでなく、車両状態検
出手段での検出結果にも基づいてＭ／Ｃ圧を決定するこ
とができる。

【００１３】また、請求項８に示すように、車両状態検
出手段での検出結果から車両の加速に伴う駆動輪のスリ
ップ状態を検出し、この検出結果に基づいてマスタシリ
ンダ内に発生させるブレーキ液圧を決定する。このよう
にすることで、トラクションコントロール制御が行なえ
る電動ブレーキ装置とすることができる。

【００１４】さらに、請求項９に示すように、車両状態
検出手段での検出結果から車両の横滑り状態を検出し、
この検出結果に基づいてマスタシリンダ内に発生させる
ブレーキ液圧を決定する。このようにすることで、横滑
り防止制御が行なえる電動ブレーキ装置とすることがで
きる。

【００１５】なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述
する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すも
のである。

【００１６】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）図１に、本発明
の第１実施形態にかかる電動ブレーキ装置の全体構成を
示す。以下、図１に基づいて電動ブレーキ装置の構成に
ついての説明を行なう。

【００１７】図１に示すように、電動ブレーキ装置に
は、運転者の制動要求に応じて操作されるブレーキペダ
ル１、ストロークシミュレータ２、ペダル操作量（踏
力、ストローク）センサ３が備えられている。ストロー
クシミュレータ２は、ブレーキペダル１によって踏み込
まれるピストン２ａ、ピストン２ａが摺動するシリンダ
２ｂ、シリンダ２ｂ内に配置されたスプリング２ｃを備
えた構成となっている。そして、ブレーキペダル１とピ
ストン２ａとが接続されており、ブレーキペダル１の踏
み込みが成されると、スプリング２ｃからのバネ力によ
ってペダル操作量に応じた反力とストロークがブレーキ
ペダル１に加えられるようになっている。また、ペダル
操作量センサ３もブレーキペダル１に接続されている。
このペダル操作量センサ３によってペダル操作量、例え
ばペダルストロークやペダル踏力を検出できるようにな
っている。なお、このペダル操作量センサ３がペダル操
作量検出手段に相当するものである。

【００１８】また、電動ブレーキ装置には、ブレーキペ
ダル１とは分離された構成として、Ｍ／Ｃ４、モータ５
及びギア機構６、ＡＢＳアクチュエータ７、各車輪に対
応したＷ／Ｃ８ａ〜８ｄが備えられている。

【００１９】Ｍ／Ｃ４は、マスタピストン４ａによって
プライマリ室４ｂとセカンダリ室４ｃとに分割され、プ
ライマリ室４ｂが第１配管系統、セカンダリ室４ｃが第
２配管系統に接続された構成となっている。そして、ピ
ストンロッド４ｄの軸方向への移動に伴ってマスタピス
トン４ａを移動させ、各部屋４ｂ、４ｃのブレーキ液圧
（以下、Ｍ／Ｃ圧という）を増加させて、各Ｗ／Ｃのブ
レーキ液圧（以下、Ｗ／Ｃ圧という）を増加させるよう
になっている。また、Ｍ／Ｃ４にはマスタリザーバ４ｅ
が備えられており、各部屋４ｂ、４ｃそれぞれがマスタ
リザーバ４ｅに接続された構成となっている。

【００２０】モータ５は、ペダル操作量センサ３での検
出値や車両の走行状態に応じた回転駆動力（出力）を発
生させる。ギア機構６は、ボールネジやラックアンドピ
ニオンなどで構成されており、モータ５での回転駆動力
を直線運動に変換する。このギア機構６によって、上述
したピストンロッド４ｄが駆動されるようになってお
り、モータ５の回転駆動力がギア機構６によって直線運
動に変換されると、その変換後の力に応じてピストンロ
ッド４ｄが駆動されるようになっている。すなわち、モ
ータ５の回転駆動力に応じたＭ／Ｃ圧を発生させ、それ
に応じたＷ／Ｃ圧を発生させるようになっている。な
お、ギア機構６には、モータ必要トルクと必要軸力を調
整するために、減速、増速ギアが備えられても良い。

【００２１】ＡＢＳアクチュエータ７は、従来と同様の
一般的な構成のものであり、各Ｗ／Ｃ８ａ〜８ｄそれぞ
れに発生させるＷ／Ｃ圧の増圧、保持、減圧を各輪独立
して制御できるように構成されている。なお、ＡＢＳア
クチュエータ７に関しては、従来から周知の一般的な構
造であるため、詳細な構造については省略する。

【００２２】さらに、電動ブレーキ装置には、モータ５
及びＡＢＳアクチュエータ７を駆動するためのＥＣＵ１
０が備えられている。このＥＣＵ１０には、ペダル操作
量センサ３からの検出信号に加え、各車輪毎に備えられ
た車輪速度センサ１１ａ〜１１ｄからの車輪速度信号、
車両のヨー角を検出するヨーレイトセンサ１２からのヨ
ーレイト信号、車両の横加速度を検出する横加速度セン
サ１３からの横加速度信号が入力されるようになってい
る。そして、ＥＣＵ１０は、入力された各信号に基づい
て各種演算を行ない、この演算によって求められるペダ
ル操作量や車両状態量に基づいて、モータ５及びＡＢＳ
アクチュエータ７への駆動信号を出力するようになって
いる。なお、ここでいう車輪速度センサ１１ａ〜１１
ｄ、ヨーレイトセンサ１２、横加速度センサ１３が車両
状態検出手段に相当するものである。

【００２３】以上のように構成される電動ブレーキ装置
により、各種制御が実行される。図２〜図５に、電動ブ
レーキ装置が実行する各種処理のフローチャートを示
し、これらの図に基づき各種制御についての説明を行な
う。

【００２４】図２は、ブレーキペダル１が踏み込まれた
ブレーキ時の処理のフローチャートを示している。この
図に示すように、ステップＳ１０１では、ペダル操作量
を求める。このペダル操作量は、ペダル操作量センサ３
によって求められる。続く、ステップＳ１０２では、ブ
レーキ倍力制御処理として倍力制御制動力演算を行な
う。具体的には、ペダル操作量と倍力制御制動力との関
係として、ブレーキ性能上好ましい特性、例えば運転者
のブレーキフィーリングにあった特性を選択し、ペダル
操作量に対する関数として、その特性に応じた必要制動
力を数式、マップ等から求めることで倍力制御制動力演
算を行なう。これにより、ブレーキ倍力制御によって必
要とされる制動力（倍力制御制動力）が求められる。

【００２５】次に、ステップＳ１０３では、ブレーキア
シスト制御処理としてブレーキアシスト制動力補正量演
算を行なう。具体的には、ペダル操作量センサ３からの
検出信号に基づいてペダル操作速度、例えばペダルスト
ローク速度又はペダル踏力変化速度を求め、ペダル操作
速度に基づいて必要制動力に加える補正量を求める。例
えば、ペダル操作速度が速く、大きな制動力が必要であ
ると想定される場合には、必要とされる制動力を大きく
するように補正量（ブレーキアシスト制動力補正量）を
求める。

【００２６】次に、ステップＳ１０４では、回生協調ブ
レーキ制御として回生制動入力を行なう。つまり、回生
協調ブレーキ制御では、実際の必要制動力が回生ブレー
キの制動力分を差し引いたものとなることから、このス
テップで回生ブレーキの制動力指示値（回生制動力）を
得るようにする。

【００２７】そして、ステップＳ１０５では、倍力制御
制動力＋ブレーキアシスト制動力補正量−回生制動力の
算出式から必要制動力を求める。この算出式中の各値
は、上述したステップＳ１０２〜Ｓ１０４で求めたもの
である。これにより、ブレーキ倍力制御、ブレーキアシ
スト制御及び回生協調ブレーキ制御を総合した必要制動
力が算出される。

【００２８】続く、ステップＳ１０６では、ステップＳ
１０５で求めた必要制動力に基づいて必要Ｍ／Ｃ圧を求
める。この必要Ｍ／Ｃ圧は、必要制動力をＭ／Ｃ圧に換
算するものであり、通常ブレーキ分野で一般的に使用さ
れている算出式等に基づいて求められる。例えば、
（（必要制動力）×（タイヤ半径））／（（Ｗ／Ｃ−タ
イヤ中心距離）×（Ｗ／Ｃ面積））の算出式から必要Ｍ
／Ｃ圧が求まる。なお、Ｗ／Ｃ−タイヤ中心距離とは、
タイヤ中心からＷ／Ｃ８ａ〜８ｄまでの距離、すなわち
タイヤ中心からタイヤに対して摩擦力を発生させる場所
までの距離を示している。

【００２９】また、ステップＳ１０７では、ステップＳ
１０６で求めた必要Ｍ／Ｃ圧に基づいてモータ５のトル
クとして要求とされる必要モータトルクを算出する。こ
の必要モータトルクは、必要Ｍ／Ｃ圧をモータトルクに
換算するものであり、例えば、（（必要Ｍ／Ｃ圧）×
（Ｍ／Ｃ径））／（減速機構ギア比）の算出式から求ま
る。なお、減速機構ギア比とは、ギア機構６におけるギ
ア比を示している。

【００３０】そして、ステップＳ１０８では、ステップ
Ｓ１０７で求めた必要モータトルクに基づいてモータ５
へ流す電流として要求される必要モータ電流を算出す
る。この必要モータ電流は、必要モータトルクをモータ
電流に換算するものであり、モータ５が発生させるトル
クがモータ電流に比例していることから、例えば、（必
要モータトルク）／（モータトルク定数）の算出式から
求まる。このようにして必要モータ電流が求められる
と、ステップＳ１０９において、モータ５に必要モータ
電流が流され、モータ駆動が成される。これにより、ブ
レーキ倍力制御、ブレーキアシスト制御及び回生協調ブ
レーキ制御を総合したモータ駆動が行なわれる。

【００３１】このように、ブレーキ時には、ブレーキ倍
力制御、ブレーキアシスト制御及び回生協調ブレーキ制
御が成され、これらを総合した必要モータ電流が算出さ
れてモータ５が駆動される。これにより、ギア機構６を
介してピストンロッド４ｄが駆動され、マスタピストン
４ａが付勢されてＭ／Ｃ圧が増加されるため、この圧力
に応じたＷ／Ｃ圧を発生させることができる。

【００３２】なお、ブレーキ時に車輪がロック傾向に至
った場合には、対応する車輪のＷ／Ｃ圧を減圧、保持、
増圧することによりロック傾向を回避するＡＢＳ制御が
行なわれることになるが、この制御に関しては従来と同
様にＡＢＳアクチュエータ７内に備えられる各種要素を
駆動するものであるため、説明は省略する。

【００３３】図３は、アクティブクルーズコントロール
（以下、ＡＣＣという）制御時のフローチャートを示し
ている。このフローチャートは、例えば運転者が車間距
離を制御するＡＣＣモードを選択した際に実行される。
図３に示されるように、ステップＳ２０１では、ＡＣＣ
制御における必要制動力を算出する。このときの必要制
動力は、従来のＡＣＣ制御と同様の方法によって演算さ
れるものであり、前を走行している車両との間隔等に基
づいて必要とされる目標制動加速度が求められ、これに
基づいて演算される。

【００３４】これにより必要制動力が求められると、以
下のステップＳ２０２〜Ｓ２０４では、図２に示すステ
ップＳ１０６〜Ｓ１０８と同様の方法により、必要制動
力から必要Ｍ／Ｃ圧、必要モータトルク、必要モータ電
流を順に求める。そして、ステップＳ２０５では、図２
のステップＳ１０９と同様に、モータ５に必要モータ電
流を流し、モータ駆動を行なう。

【００３５】このように、ＡＣＣ制御に応じたモータ駆
動が行なわれる。これにより、ギア機構６を介してピス
トンロッド４ｄが駆動され、マスタピストン４ａが付勢
されてＭ／Ｃ圧が増加されるため、この圧力に応じたＷ
／Ｃ圧を発生させることができる。

【００３６】図４は、トラクションコントロール制御の
フローチャートを示している。このフローチャートは、
例えば車両加速時において駆動輪にスリップが発生した
際に実行される。図４に示されるように、ステップＳ３
０１では、トラクションコントロール制御における必要
Ｍ／Ｃ圧を算出する。このときの必要Ｍ／Ｃ圧は、従来
のトラクションコントロール制御と同様の方法で演算さ
れるものであり、車輪速度センサ１１ａ〜１１ｄからの
車輪速度信号に基づいて求められる車輪スリップ率等に
基づいて演算される。

【００３７】これにより必要Ｍ／Ｃ圧が求められると、
以下のステップＳ３０２、Ｓ３０３では、図２に示すス
テップＳ１０７、Ｓ１０８と同様の方法により、必要モ
ータトルク、必要モータ電流を順に求める。そして、ス
テップＳ３０４では、図２のステップＳ１０９と同様
に、モータ５に必要モータ電流を流し、モータ駆動を行
なう。

【００３８】その後、ステップＳ３０５では、ＡＢＳア
クチュエータ７の各構成要素を駆動することで、駆動輪
における車輪スリップを抑制する。このときのＡＢＳア
クチュエータ７の各構成要素の駆動方法は従来と同様で
あり、駆動輪に取り付けられた各Ｗ／Ｃ８ａ〜８ｄにＷ
／Ｃ圧を発生させるようにする。

【００３９】図５は、横滑り防止制御時のフローチャー
トを示している。このフローチャートは、車両が横滑り
傾向になった際に実行される。図５に示されるように、
ステップＳ４０１では、横滑り防止制御時における必要
Ｍ／Ｃ圧を算出する。このときの必要Ｍ／Ｃ圧は、従来
の横滑り防止制御と同様の方法によって演算されるもの
であり、ヨーレイトセンサ１２や横加速度センサ１３か
らの出力に基づいて車両の横滑り状態、例えばオーバス
テア状態もしくはアンダーステア状態になり得るか否か
を求め、その結果に基づいて演算される。

【００４０】これにより必要Ｍ／Ｃ圧が求められると、
以下のステップＳ４０２、Ｓ４０３では、図２に示すス
テップＳ１０７、Ｓ１０８と同様の方法により、必要モ
ータトルク、必要モータ電流を順に求める。そして、ス
テップＳ４０４では、図２のステップＳ１０９と同様
に、モータ５に必要モータ電流を流し、モータ駆動を行
なう。

【００４１】その後、ステップＳ４０５では、ＡＢＳア
クチュエータ７の各構成要素を駆動することで、車両の
横滑りを抑制する。このときのＡＢＳアクチュエータ７
の各構成要素の駆動方法は従来と同様であり、制御対象
輪に取り付けられた各Ｗ／Ｃ８ａ〜８ｄにＷ／Ｃ圧を発
生させるようにする。

【００４２】以上のように、本実施形態により、ブレー
キ倍力制御、ブレーキアシスト制御、ＡＣＣ制御、回生
協調ブレーキ制御、トラクションコントロール制御、横
滑り防止制御等の各種制御を行なえる電動ブレーキ装置
とすることができる。このような電動ブレーキ装置は、
モータ５及びギア機構６を用いてＭ／Ｃ圧を発生させる
と共に、発生させたＭ／Ｃ圧に基づいてＷ／Ｃ圧を発生
させるようにしている。このため、本実施形態に示す電
動ブレーキ装置によれば、従来のようにポンプを用いる
必要がなく、エネルギー効率の低下や作動音の問題を無
くすことができる。また、ポンプを用いた加圧形態でな
いため、油路等の構成を無くすことができ、多数の構成
部品を必要としないで済むようにできる。

【００４３】（他の実施形態）上記実施形態では、ブレ
ーキ倍力制御、ブレーキアシスト制御、ＡＣＣ制御、回
生協調ブレーキ制御において、各種センサからの検出信
号に基づいて必要制動力を求め、必要制動力から必要Ｍ
／Ｃ圧を求めるようにしたが、直接、必要Ｍ／Ｃ圧を求
めるようにしても良い。

【００４４】また、上記実施形態では、ブレーキ倍力制
御、ブレーキアシスト制御、ＡＣＣ制御、回生協調ブレ
ーキ制御、トラクションコントロール制御、横滑り防止
制御等の各種制御を行なえる電動ブレーキ装置とした。
これは、各制御すべてを上記構成の電動ブレーキ装置に
よって実行可能であることを示したものであり、必ずし
も各制御すべてを行なえなければならないわけではな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態における電動ブレーキ装
置の全体構成を示す図である。

【図２】図１に示す電動ブレーキ装置がブレーキ時に実
行する処理のフローチャートである。

【図３】図１に示す電動ブレーキ装置がＡＣＣ制御時に
実行する処理のフローチャートである。

【図４】図１に示す電動ブレーキ装置がトラクションコ
ントロール制御時に実行する処理のフローチャートであ
る。

【図５】図１に示す電動ブレーキ装置が横滑り防止制御
時に実行する処理のフローチャートである。

【符号の説明】

１…ブレーキペダル、２…ストロークシミュレータ、３
…ストロークセンサ、４…Ｍ／Ｃ、５…モータ、６…ギ
ア機構、７…ＡＢＳアクチュエータ、８ａ〜８ｄ…Ｗ／
Ｃ、１０…ＥＣＵ、１１ａ〜１１ｄ…車輪速度センサ、
１２…ヨーレイトセンサ、１３…横加速度センサ。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転者の制動要求に応じて操作されるペ
   ダル（１）と、 各車輪毎に設けられ、各車輪の制動力を発生させるホイ
   ールシリンダ（８ａ〜８ｄ） 前記ホイールシリンダに対してブレーキ液圧を加えるマ
   スタシリンダ（４）と、 前記ペダルの操作量を検出するペダル操作量検出手段
   （３）と、 電流駆動され、前記マスタシリンダ内のブレーキ液圧を
   制御するモータ（５）とを備え、 前記ペダルと前記マスタシリンダとが分離されていると
   共に、前記ペダル操作量検出手段での検出結果に基づい
   て前記モータを駆動し、前記マスタシリンダ内のブレー
   キ液圧を制御するように構成されていることを特徴とす
   る電動ブレーキ装置。
2. 【請求項２】 前記ペダルには、前記マスタシリンダと
   分離されたストロークシミュレータ（２）が接続されて
   おり、前記ペダルが操作されると、前記ストロークシミ
   ュレータにてペダル反力が加えられるようになっている
   ことを特徴とする請求項１に記載の電動ブレーキ装置。
3. 【請求項３】 前記モータによる回転駆動力を直線運動
   に変換するギア機構（６）を有し、前記マスタシリンダ
   に備えられるピストンロッド（４ｄ）が前記ギア機構に
   よって駆動されるように構成されていることを特徴とす
   る請求項１又は２に記載の電動ブレーキ装置。
4. 【請求項４】 前記ペダル操作量として、ペダル踏力も
   しくはペダルストロークに基づいて前記マスタシリンダ
   内に発生させるブレーキ液圧を決定し、この決定された
   されたブレーキ液圧となるように前記モータが駆動され
   ることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記
   載の電動ブレーキ装置。
5. 【請求項５】 前記ペダル操作量として、ペダル踏力も
   しくはペダルストロークに基づいて前記マスタシリンダ
   内に発生させるブレーキ液圧を決定し、この液圧から回
   生制動力相当の液圧を差し引いた液圧を算出し、この算
   出されたブレーキ液圧となるように前記モータが駆動さ
   れることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに
   記載の電動ブレーキ装置。
6. 【請求項６】 車間制御装置の要求制動力に基づいて前
   記マスタシリンダ内に発生させるブレーキ液圧を決定
   し、この決定されたブレーキ液圧になるように前記モー
   タが駆動されることを特徴とする請求項１乃至３のいず
   れか１つに記載の電動ブレーキ装置。
7. 【請求項７】 車両の状態を表す車両状態量を検出する
   車両状態検出手段（１１ａ〜１１ｄ、１２、１３）を備
   え、 前記車両状態検出手段での検出結果もしくは前記ペダル
   操作量検出手段での検出結果に基づいて前記マスタシリ
   ンダ内に発生させるブレーキ液圧を決定し、この決定さ
   れたブレーキ液圧となるように前記モータが駆動される
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載
   の電動ブレーキ装置。
8. 【請求項８】 前記車両状態検出手段での検出結果に基
   づいて前記マスタシリンダ内に発生させるブレーキ液圧
   を決定する場合に、前記車両状態検出手段での検出結果
   から車両の加速に伴う駆動輪のスリップ状態を検出し、
   この検出結果に基づいて前記マスタシリンダ内に発生さ
   せるブレーキ液圧を決定するようになっていることを特
   徴とする請求項７のいずれか１つに記載の電動ブレーキ
   装置。
9. 【請求項９】 前記車両状態検出手段での検出結果に基
   づいて前記マスタシリンダ内に発生させるブレーキ液圧
   を決定する場合に、前記車両状態検出手段での検出結果
   から車両の横滑り状態を検出し、この検出結果に基づい
   て前記マスタシリンダ内に発生させるブレーキ液圧を決
   定するようになっていることを特徴とする請求項７又は
   ８に記載の電動ブレーキ装置。