JPH1199417A - 平板物取り出し方法および平板物取り出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 基台（下治具）や取り出す平板物（ＰＧＡ）
に干渉することなく，かつ取り出しミスが発生すること
なく確実に平板物の取り出しができる平板物取り出し方
法を，その実施装置とともに提供すること。 【解決手段】 ＰＧＡ５０のピン立てを行う下治具４０
に，ピン受け穴４１とは別に貫通穴４２を設け，下治具
４０の下方に突き出しロッド１５を有する突き出し部１
０を設け，突き出しロッド１５で貫通穴４２を貫通して
ＰＧＡ５０を押し上げることによりＰＧＡ５０を下治具
４０から取り出すようにした。また，突き出しロッド１
５の上下動は，偏心カム１２により行い，突き出しロッ
ド１５がＰＧＡ５０に接触する瞬間の速度を遅してＰＧ
Ａ５０のダメージを防止した。また，下治具４０の上方
に押さえ部２０を設け，押さえ板２２のゴムパッド２４
でＰＧＡ５０を上方から押さえながら，ＰＧＡ５０の押
し上げを行うようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は，基台上に載置され
ている平板物を取り出す平板物取り出し方法およびその
方法を実施する装置に関する。さらに詳細には，ピンを
有する平板物（ピングリッドアレイ等）のピンが基台の
ピン受け穴に挿入されている状態からこの平板物を取り
出す方法およびその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ピンを有する平板物を基台から取り出す
操作の例として，ピングリッドアレイ（以下，「ＰＧ
Ａ」という）のピン立て工程の最終段階が挙げられる。
このピン立て工程では，多数のピン受け穴が設けられた
下治具（基台）にピンを立てておき，これに上方からピ
ン立て前のＰＧＡを装着してＰＧＡにピンを立て，そし
てＰＧＡをピンごと下治具から取り出す。従来はこの取
り出しを図７に示すようにして行っていた。すなわち，
下治具６１の上方にツメ付チャック６２，６２を用意し
ておき（図７の（ａ）），ＰＧＡ５０と下治具６１との
間に両側からツメ付チャック６２，６２を挿入して（図
７の（ｂ）），そしてツメ付チャック６２でＰＧＡ５０
を上方に引き上げるのである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら，前記し
た従来のやり方には，次のような問題点があった。すな
わち，ツメ付チャック６２，６２が挿入されるのは，Ｐ
ＧＡ５０と下治具６１との間の隙間である。しかしこの
隙間は，図７ではかなり誇張して描いているが，実際に
はピン５１の鍔の厚さ（図５にｔの記号で示す）に等し
く，わずかに約０．２ｍｍしかない。このため，ツメ付
チャック６２，６２がＰＧＡ５０または下治具６１に干
渉して傷つけることがあった。また，ツメ付チャック６
２，６２がこの隙間にうまく入らず，取り出しミスとな
る場合があった。あるいは，片方のツメ付チャック６２
がこの隙間に入る場合があり，この場合にそのまま持ち
上げるとＰＧＡ５０が傾くので，せっかく立てたピン５
１が曲がったり傷ついたりすることとなる。

【０００４】本発明は，前記した従来の技術が有する問
題点の解決を目的としてなされたものである。すなわち
その課題とするところは，基台（下治具）や取り出す平
板物（ＰＧＡ）に干渉することがなく，かつ取り出しミ
スが発生することなく確実に平板物の取り出しができる
平板物取り出し方法を，その実施装置とともに提供する
ことにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この課題の解決のために
なされた請求項１の発明は，ピンを有し，そのピンが基
台に設けられたピン受け穴に挿入された状態で前記基台
上に載置されている平板物を，前記基台から取り出す平
板物取り出し方法であって，前記基台には前記ピン受け
穴とは別に貫通穴が設けられており，前記貫通穴の下方
から，可塑性の突き出し部材で，前記貫通穴を通して前
記平板物を押し上げることを特徴として特定される。

【０００６】この平板物取り出し方法では，突き出し部
材が下方から基台の貫通穴を通して，平板物を押し上げ
ることにより，平板物のピンが基台のピン受け穴から引
き抜かれ，平板物が基台から取り出される。このように
突き出し部材が下方から平板物を押し上げるので，取り
出しミスが発生することはなく確実に平板物が基台から
取り出される。このため，取り出し時に平板物が傾いて
ピンが曲がったり傷ついたりすることがない。また，突
き出し部材は，基台の貫通穴を通して平板物に接触する
ので，基台そのものには接触せずこれを傷つけることは
ない。また，突き出し部材が可塑性の材料で形成されて
いるので，平板物に接触してもこれを傷つけることがな
い。ここで可塑性とは，例えばプラスチック類やゴム類
がそうであるように，ある程度の柔軟性があって接触す
る相手を傷つけない性質をいう。なお，基台の貫通穴
は，平板物が存在する範囲内の位置に設けられているこ
とはいうまでもない。

【０００７】また，請求項２の発明は，請求項１に記載
する平板物取り出し方法であって，前記突き出し部材に
よる前記平板物の押し上げ動作を偏心カムにより行い，
前記突き出し部材が前記平板物に当接する瞬間の前記突
き出し部材の速度が，その後の前記突き出し部材の速度
より遅いことを特徴として特定される。

【０００８】この平板物取り出し方法では，突き出し部
材による平板物の押し上げ動作が偏心カムを用いて行わ
れ，そのときの突き出し部材の速度が，平板物に当接す
る瞬間には当接後よりも遅くなるようにされている。こ
れにより，突き出し材が速い速度で平板物に当接して平
板物に衝撃が加えられたり，あるいは上方に飛び出した
りすることが防止されている。なお，この場合において
突き出し部材の速度は，平板物に当接する瞬間のほか，
平板物のピンがピン受け穴から脱出する瞬間にも遅くさ
れることが望ましい。この瞬間の速度が速いと，平板物
が突き出し部材上で飛び跳ねるおそれがあるからであ
る。

【０００９】また，請求項３の発明は，請求項１または
請求項２に記載する平板物取り出し方法であって，前記
突き出し部材による前記平板物の押し上げ動作を，可塑
性の押さえ部材で上方から前記平板物を押さえながら行
うことを特徴として特定される。

【００１０】この平板物取り出し方法では，突き出し部
材により平板物が押し上げられるとき，平板物は押さえ
部材で上方から押さえられている。このため，平板物は
水平を維持したまま押し上げられる。また，押し上げ動
作による平板物の飛び出し，飛び跳ねがより確実に防止
されている。ここで，押さえ部材が上下方向に伸縮性を
有すると，平板物の上面の高さに個体差があっても確実
に押さえることができるので有利である。

【００１１】さらに，請求項４の発明は，ピン受け穴と
貫通穴とを有し，ピンを有する平板物を，前記ピン受け
穴に前記ピンが挿入された状態で載置する基台と，前記
貫通穴の下方に位置するとともに上方へ向けて移動可能
な可塑性の突き出し部材と，前記突き出し部材を上方に
移動させ前記貫通穴を通して前記平板物を押し上げさせ
る押し上げ駆動手段とを備える平板物取り出し装置であ
ることを特徴として特定される。

【００１２】この平板物取り出し装置では，取り出す前
の平板物は基台上に載置されており，この状態では平板
物のピンは基台のピン受け穴に挿入されている。この状
態から，押し上げ駆動手段により突き出し部材を上方に
移動させると，突き出し部材は基台の貫通穴を通って平
板物に接触し，これを押し上げる。これによりピンがピ
ン受け穴から抜け出て平板物が基台から取り出される。
このように突き出し部材が下方から平板物を押し上げる
ので，取り出しミスが発生することはなく確実に平板物
が基台から取り出される。このため，取り出し時に平板
物が傾いてピンが曲がったり傷ついたりすることがな
い。また，突き出し部材は，基台の貫通穴を通して平板
物に接触するので，基台そのものには接触せずこれを傷
つけることはない。また，突き出し部材が可塑性の材料
で形成されているので，平板物に接触してもこれを傷つ
けることがない。なお，基台の貫通穴は，平板物が存在
する範囲内の位置に設けられていることはいうまでもな
い。また，可塑性の突き出し部材は，容易に交換できる
消耗部品としておくのがよい。平板物との接触により摩
耗が進行するからである。

【００１３】また，請求項５の発明は，請求項４に記載
する平板物取り出し装置であって，前記押し上げ駆動手
段に偏心カムが含まれ，前記偏心カムは，前記突き出し
部材が前記平板物に当接する瞬間の前記突き出し部材の
速度を，その後の前記突き出し部材の速度より遅くする
プロファイルを有するものであることを特徴として特定
される。

【００１４】この平板物取り出し装置では，突き出し部
材による平板物の押し上げ動作が偏心カムを用いて行わ
れる。この押し上げ動作の際の突き出し部材の速度は，
偏心カムのプロファイルにより，平板物に当接する瞬間
には当接後よりも遅くなるようにされている。これによ
り，突き出し材が速い速度で平板物に当接して平板物に
衝撃が加えられたり，あるいは上方に飛び出したりする
ことが防止されている。なお，この場合において突き出
し部材の速度は，平板物に当接する瞬間のほか，平板物
のピンがピン受け穴から脱出する瞬間にも遅くされるこ
とが望ましい。この瞬間の速度が速いと，平板物が突き
出し部材上で飛び跳ねるおそれがあるからである。

【００１５】また，請求項６の発明は，請求項４または
請求項５に記載する平板物取り出し装置であって，前記
突き出し部材により前記平板物が押し上げられる際に上
方から前記平板物を押さえる可塑性の押さえ部材を有す
ることを特徴として特定される。

【００１６】この平板物取り出し装置では，突き出し部
材により平板物が押し上げられるとき，平板物は押さえ
部材で上方から押さえられている。このため，平板物は
水平を維持したまま押し上げられる。また，押し上げ動
作による平板物の飛び出し，飛び跳ねがより確実に防止
されている。ここで，押さえ部材が上下方向に伸縮性を
有すると，平板物の上面の高さに個体差があっても確実
に押さえることができるので有利である。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下，本発明を具体化した実施の
形態について，図面を参照しつつ詳細に説明する。本実
施の形態は，ピン立て後のＰＧＡ（平板物）を下治具
（基台）から取り出すＰＧＡ取り出し方法を実施する装
置である。本実施の形態に係るＰＧＡ取り出し装置は，
概略，図１に示すように，下治具４０の下方に設けられ
た突き出し部１０と，下治具４０の上方に設けられた押
さえ部２０とを有して構成されている。

【００１８】まず下治具４０について説明する。下治具
４０は，ＰＧＡ５０を載置する基台であり，図２に示す
ように，ＰＧＡ５０のピン５１を受けるピン受け穴４１
と，ＰＧＡ５０を取り出すときのための貫通穴４２とが
設けられている。ピン受け穴４１と貫通穴４２とは別々
のものである。なお，図１および図２では，一つの下治
具４０に３個のＰＧＡ５０が載置できるように描かれて
いるが，もっと多くてもよい。また，ピン５１およびピ
ン受け穴４１の実際の個数は，図２に描かれているもの
よりかなり多い。この下治具４０は本来，ピン立て前の
ＰＧＡ５０にピン５１を立てる工程を行うためのもので
ある。このため，下治具４０はピン立て工程を行う場所
とＰＧＡ取り出し装置により取り出しを行う場所との間
で水平移動ができるようになっている。なお，下治具４
０の代わりにＰＧＡ取り出し装置自体が水平移動するよ
うにしてもよい。

【００１９】次に突き出し部１０について説明する。突
き出し部１０は，突き出しテーブル１１と，突き出しテ
ーブル１１の下方に位置しこれを上下動させる偏心カム
１２と，偏心カム１２を回転駆動させるエアアクチュエ
ータ１３と，突き出しテーブル１１を上下移動可能に保
持しかつ水平を維持させるリニアシリンダ１４，１４と
を有している。そして突き出しテーブル１１の上面に
は，下治具４０の貫通穴４２に対応する各位置に，突き
出しロッド１５が設けられている。

【００２０】突き出しロッド１５は，突き出しテーブル
１１が上方に移動したときに貫通穴４２を通って下治具
４０の上方に突出することによりＰＧＡ５０を下治具４
０から取り外すためのものである。この突き出しロッド
１５は，その先端でＰＧＡ５０に直接接触するものであ
るから，ＰＧＡ５０を傷つけないように合成樹脂等の可
塑性の素材で形成されている。また，ＰＧＡ５０との接
触により摩耗したりへたったりするので，容易に交換で
きる消耗部品とされている。

【００２１】偏心カム１２は，図３に示すように突き出
しテーブル１１の下方に位置し，略円形の外形を有する
とともに回転軸１２ａが中心から外れた位置に設けられ
ている。回転軸１２ａはエアアクチュエータ１３からの
回転駆動を受ける軸である。偏心カム１２がエアアクチ
ュエータ１３に駆動され回転することにより，突き出し
テーブル１１を上下動させるように構成されている。偏
心カム１２のプロファイル（外形）は次の３点を満たす
ように定められている。すなわち，第１点は，突き出し
ロッド１５がＰＧＡ５０に接触する瞬間が，偏心カム１
２における下死点付近の位置（図３の（ａ））に対応
し，突き出しテーブル１１の速度が比較的に遅いことで
ある。第２点は，ＰＧＡ５０のピン５１が下治具４０の
ピン受け穴４１から脱出する瞬間が，偏心カム１２にお
ける上死点付近の位置（図３の（ｃ））に対応し，突き
出しテーブル１１の速度が比較的に遅いことである。そ
して第３点は，前２点の中間位置（図３の（ｂ））にお
いては突き出しテーブル１１の速度が比較的に速いこと
である。なお，エアアクチュエータ１３の発生トルク
は，突き出しテーブル１１の上昇力が後述する押さえ部
２０の押さえ力よりも強くなるようにされている。

【００２２】続いて押さえ部２０について説明する。押
さえ部２０は，フレーム２１と，各ＰＧＡ５０を上方か
ら押さえる押さえ板２２とを有している。各押さえ板２
２は，シリンダ２３を介して取り付けられており，フレ
ーム２１に対して上下移動が可能である。この押さえ部
２０は，突き出し部１０によりＰＧＡ５０を下治具４０
から取り外すときに，押さえ板２２でＰＧＡ５０を押さ
えてＰＧＡ５０の飛び跳ねを防止するものである。この
ため各押さえ板２２の下面には，ＰＧＡ５０にダメージ
を与えないように，可塑性のゴムパッド２４が取り付け
られている。ゴムパッド２４は，突き出しロッド１５と
同様に容易に交換できる消耗部品である。また，各押さ
え板２２とフレーム２１との間には，バネ２５が設けら
れており，若干の伸縮が可能になっている。

【００２３】次に，ＰＧＡ取り出し装置の作用を説明す
る。ＰＧＡ取り出し装置の作用はもちろん，下治具４０
に載置されているＰＧＡ５０を取り出すことである。た
だし前記のように，下治具４０が本来はピン立て工程を
行うためのものであることから，まずピン立て工程の概
略を説明する。ピン立て工程では，図４の（ａ）に示す
ように下治具４０の各ピン受け穴４１にピン５１（図５
参照）を立てておき（貫通穴４２には立てない），そし
て図４の（ｂ）に示すように上方からＰＧＡ５０（ピン
立て前のもの）を取り付け，ＰＧＡ５０と各ピン５１と
を接合する。これにより，ピン立て後のＰＧＡ５０が下
治具４０に載置された状態が得られ，このときＰＧＡ５
０の各ピン５１が下治具４０のピン受け穴４１に挿入さ
れている。

【００２４】そして，下治具４０（もしくはＰＧＡ取り
出し装置）を水平に移動させ，下治具４０がＰＧＡ取り
出し装置の突き出し部１０と押さえ部２０との間に位置
する状態とする。このとき突き出し部１０の偏心カム１
２は，下死点の位置にしておく。この状態で取り出し作
業を行う。

【００２５】ＰＧＡ５０を取り出すときにはまず，図６
に示すように，押さえ部２０の押さえ板２２でＰＧＡ５
０を上方から軽く押さえつける。このとき，ＰＧＡ５０
の上面に直接接するのは押さえ板２２の下面に取り付け
られたゴムパッド２４であるから，ＰＧＡ５０に傷が付
くことはない。また，下治具４０上でピン立てされたＰ
ＧＡ５０は，ピン５１の付き具合に個体差があるため，
その上面の高さは一定ではないが，押さえ板２２とフレ
ーム２１との間のバネ２５の伸縮により吸収されるの
で，各ＰＧＡ５０とも確実に押さえられる。

【００２６】そしてこの状態で，突き出し部１０のエア
アクチュエータ１３を回転させると，図３に示したよう
に偏心カム１２の作用により突き出しテーブル１１が上
昇し，その上昇力は押さえ板２２の押さえ力より強いの
で，ＰＧＡ５０は押し上げられる。すなわち，突き出し
ロッド１５が下治具４０の貫通穴４２に侵入してＰＧＡ
５０の下面に接触する（図３の（ａ））。このとき，偏
心カム１２が前記したプロファイルを有しているので突
き出しロッド１５の上昇速度は遅く，また突き出しロッ
ド１５が可塑性の合成樹脂系の素材で形成されているの
で，ＰＧＡ５０に傷が付くことはない。

【００２７】そして，突き出しロッド１５がさらに上昇
してＰＧＡ５０が押し上げられる（図３の（ｂ））。こ
のとき，ＰＧＡ５０の各ピン５１のピン受け穴４１への
はまり具合は必ずしも均一でなく，抜けやすさにばらつ
きがあり，１つのＰＧＡ５０に抜けやすいピン５１と抜
けにくいピン５１とが混じっていることもある。しかし
各ＰＧＡ５０が押さえ板２２により上方から押さえつけ
られているので，ＰＧＡ５０が斜めになったり飛び跳ね
たりすることはなく，水平を保ったまま突き出しロッド
１５により押し上げられる。ＰＧＡ５０が斜めになるこ
とがないので，ピン５１が曲がったり傷付いたりするこ
とはない。

【００２８】そして，ついにはＰＧＡ５０のピン５１が
完全に下治具４０のピン受け穴４１から脱出する（図３
の（ｃ））。このときも前記のように突き出しロッド１
５の上昇速度は遅く，また各ＰＧＡ５０が押さえ板２２
により上方から押さえつけられているので，脱出の瞬間
にもＰＧＡ５０が飛び跳ねて傷の原因になるることがな
い。かくして各ＰＧＡ５０が下治具４０から外れたら，
押さえ板２２によるＰＧＡ５０の押さえ付けを解除すれ
ば，手動または自動によりＰＧＡ５０を回収することが
できる。なお，図３には押さえ板２２等は描かれていな
いが，前記のようにこの一連の動作は，各ＰＧＡ５０が
押さえ板２２により上方から軽く押さえ付けられた状態
で行われる。

【００２９】この一連の動作を何度も繰り返すと，押さ
え板２２のゴムパッド２４や突き出しテーブル１１の突
き出しロッド１５には摩耗やへたりが生じうるが，その
場合にはそのゴムパッド２４または突き出しロッド１５
を新品の部品に交換すればよい。

【００３０】以上詳細に説明したように本実施の形態に
係るＰＧＡ取り出し装置では，ＰＧＡ５０のピン立てを
行う下治具４０に，ピン５１を立てるピン受け穴４１と
は別に貫通穴４２を設けるとともに，下治具４０の下方
に突き出しロッド１５を有する突き出し部１０を設け，
下方から突き出しロッド１５で貫通穴４２を貫通してＰ
ＧＡ５０を押し上げることにより，ＰＧＡ５０を下治具
４０から取り出すようにしている。このため，上方から
ツメ付チャックをＰＧＡと下治具との間に挿入させて取
り出す場合と異なり，取り出しミスとなる場合がなく確
実に取り出され，チャックの干渉によりＰＧＡ等に傷が
付くこともない。また，突き出しロッド１５を合成樹脂
等の可塑性の素材で形成しているので，突き出しロッド
１５によりＰＧＡ５０が傷つけられることもない。さら
に，突き出しロッド１５は交換が容易な消耗部品として
構成されているので，使用により摩耗したりへたったり
下場合には新品に交換することにより初期の状態を容易
に回復できる。

【００３１】そして突き出し部１０においては，突き出
しロッド１５の上下動を，エアアクチュエータ１３から
駆動を受ける偏心カム１２により行い，突き出しロッド
１５がＰＧＡ５０に接触する瞬間の速度が遅くなるよう
にしているので，このことによっても突き出しロッド１
５によるＰＧＡ５０のダメージが防止されている。ま
た，ＰＧＡ５０のピン５１が下治具４０のピン受け穴４
１から脱出する瞬間にも突き出しロッド１５の速度が遅
くなるようにしているので，脱出の瞬間にＰＧＡ５０が
飛び跳ねることがない。

【００３２】また，下治具４０の上方には押さえ板２２
を有する押さえ部２０を設け，押さえ板２２でＰＧＡ５
０を上方から押さえながら，突き出しロッド１５による
ＰＧＡ５０の押し上げを行うようにしたので，ピン５１
のピン受け穴４１からの抜けやすさが１つのＰＧＡ５０
の中でばらついていても，そのことによりＰＧＡ５０が
傾いて押し上げられることがなく，ピン５１の曲がりや
傷付きが防止されている。また，脱出の瞬間のＰＧＡ５
０の飛び跳ね防止にも貢献している。また，押さえ部２
０においては押さえ板２２とフレーム２１との間にバネ
２５を設けているので，ＰＧＡ５０の上面の高さに個体
差があっても，各ＰＧＡ５０を確実に押さえることがで
きる。さらに，押さえ板２２の下面にはゴムパッド２４
を取り付けているので，ＰＧＡ５０を傷付けることはな
い。そしてゴムパッド２４を交換が容易な消耗部品とし
て構成しているので，使用により摩耗したりへたったり
下場合には新品に交換することにより初期の状態を容易
に回復することができる。

【００３３】なお，前記実施の形態は単なる例示にすぎ
ず，本発明を何ら限定するものではない。したがって本
発明は当然に，その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改
良，変形が可能である。例えば前記実施の形態では，脱
出の瞬間におけるＰＧＡ５０の飛び跳ねの防止を，ピン
５１がピン受け穴４１から脱出する瞬間における突き出
しロッド１５の速度を遅くすることと，押さえ板２２に
よるＰＧＡ５０の上方からの押さえ付けとにより二重に
行っているが，いずれか一方のみでもかまわない。ま
た，前記実施の形態は，ピン立て工程後のＰＧＡを下治
具から取り出す方法およびその装置として本発明を具体
化したものであるが，これに限らず他の用途に適用して
もよい。

【００３４】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば，基台（下治具）や取り出す平板物（ＰＧＡ）に
干渉することがなく，かつ取り出しミスが発生すること
なく確実に平板物の取り出しができる平板物取り出し方
法（請求項１）とその実施装置（請求項４）とが提供さ
れている。また，下方から平板物を押し上げる突き出し
部材により平板物に傷が付くことのない平板物取り出し
方法（請求項２）とその実施装置（請求項５）とが提供
されている。さらに，平板物を取り出すときに平板物が
傾くことのない平板物取り出し方法（請求項３）とその
実施装置（請求項６）とが提供されている。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態に係るＰＧＡ取り出し装置の概略構
成を説明する図である。

【図２】ＰＧＡを載置する下治具を説明する図である。

【図３】偏心カムによる押し上げ動作を説明する図であ
る。

【図４】ＰＧＡのピン立て工程の概要を示す図である。

【図５】ＰＧＡのピンを示す図である。

【図６】押さえ板によるＰＧＡの押さえ付けを示す図で
ある。

【図７】従来のＰＧＡの取り出し方法を説明する図であ
る。

【符号の説明】

１２ 偏心カム １５ 突き出しロッド ２２ 押さえ板 ２４ ゴムパッド ４０ 下治具（基台） ４１ ピン受け穴 ４２ 貫通穴 ５０ ＰＧＡ（平板物） ５１ ピン

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ピンを有し，そのピンが基台に設けられ
   たピン受け穴に挿入された状態で前記基台上に載置され
   ている平板物を，前記基台から取り出す平板物取り出し
   方法において，前記基台には前記ピン受け穴とは別に貫
   通穴が設けられており，前記貫通穴の下方から，可塑性
   の突き出し部材で，前記貫通穴を通して前記平板物を押
   し上げることを特徴とする平板物取り出し方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載する平板物取り出し方法
   において，前記突き出し部材による前記平板物の押し上
   げ動作を偏心カムにより行い，前記突き出し部材が前記
   平板物に当接する瞬間の前記突き出し部材の速度が，そ
   の後の前記突き出し部材の速度より遅いことを特徴とす
   る平板物取り出し方法。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載する平板
   物取り出し方法において，前記突き出し部材による前記
   平板物の押し上げ動作を，可塑性の押さえ部材で上方か
   ら前記平板物を押さえながら行うことを特徴とする平板
   物取り出し方法。
4. 【請求項４】 ピン受け穴と貫通穴とを有し，ピンを有
   する平板物を，前記ピン受け穴に前記ピンが挿入された
   状態で載置する基台と，前記貫通穴の下方に位置すると
   ともに上方へ向けて移動可能な可塑性の突き出し部材
   と，前記突き出し部材を上方に移動させ前記貫通穴を通
   して前記平板物を押し上げさせる押し上げ駆動手段とを
   備えることを特徴とする平板物取り出し装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載する平板物取り出し装置
   において，前記押し上げ駆動手段に偏心カムが含まれ，
   前記偏心カムは，前記突き出し部材が前記平板物に当接
   する瞬間の前記突き出し部材の速度を，その後の前記突
   き出し部材の速度より遅くするプロファイルを有するも
   のであることを特徴とする平板物取り出し装置。
6. 【請求項６】 請求項４または請求項５に記載する平板
   物取り出し装置において，前記突き出し部材により前記
   平板物が押し上げられる際に上方から前記平板物を押さ
   える可塑性の押さえ部材を有することを特徴とする平板
   物取り出し装置。