JPH1162670A - エンジンの回転数制御装置 - Google Patents
エンジンの回転数制御装置Info
- Publication number
- JPH1162670A JPH1162670A JP21723197A JP21723197A JPH1162670A JP H1162670 A JPH1162670 A JP H1162670A JP 21723197 A JP21723197 A JP 21723197A JP 21723197 A JP21723197 A JP 21723197A JP H1162670 A JPH1162670 A JP H1162670A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- time function
- engine speed
- throttle opening
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Testing Of Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンジンの回転数制御の安定性、収束性、応
答性を高める。 【解決手段】 エンジン回転数の検出値が設定値以下か
否かにより第１の時間関数発生部２０の入力信号をオン
オフし、これに応じて第１の時間関数発生部２０は所定
の傾斜で上昇、下降する出力を発生するとともに、第２
の時間関数発生部２３によりこの傾斜を次第に緩やかに
する。この第１の時間関数発生部２０の出力と初期目標
開度とを加算部１９により加算し、この加算したものに
よりエンジンのスロットル開度を制御する。
答性を高める。 【解決手段】 エンジン回転数の検出値が設定値以下か
否かにより第１の時間関数発生部２０の入力信号をオン
オフし、これに応じて第１の時間関数発生部２０は所定
の傾斜で上昇、下降する出力を発生するとともに、第２
の時間関数発生部２３によりこの傾斜を次第に緩やかに
する。この第１の時間関数発生部２０の出力と初期目標
開度とを加算部１９により加算し、この加算したものに
よりエンジンのスロットル開度を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自動車やオート
バイ等のガソリンエンジンやディーゼルエンジンの回転
数制御装置に関するものである。
バイ等のガソリンエンジンやディーゼルエンジンの回転
数制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のエンジンの回転数制御装置は、通
常、モータやダイナモメータ等の回転数制御と同様に構
成されており、図４はその一例である。図において、１
はエンジン回転数指令と一次遅れ要素のエンジン回転数
検出部２からの検出回転数との偏差を検出する偏差検出
部であり、この偏差信号は速度制御増幅部３によりＰＩ
またはＰＩＤ演算され、エンジンのスロットル開度指令
信号θSが得られる。指令信号θSはスロットル開度スト
ローク制御部４に入力され、これに応じてスロットル開
度ストローク制御部４はスロットル開度制御信号θをエ
ンジン５に入力し、エンジン５のスロットル開度を制御
してエンジン５の回転数Ｎeが指令値になるように制御
する。エンジン５は、スロットル開度に応じて出力トル
クτeを発生するエンジン特性要素６と、出力トルクτe
と負荷トルクτLとの偏差を検出する偏差検出部７と、
この偏差を入力されるエンジン５の慣性モーメントＪe
による積分要素８として示される。なお、各ブロック内
の記号はそれぞれの構成要素の伝達関数である。
常、モータやダイナモメータ等の回転数制御と同様に構
成されており、図４はその一例である。図において、１
はエンジン回転数指令と一次遅れ要素のエンジン回転数
検出部２からの検出回転数との偏差を検出する偏差検出
部であり、この偏差信号は速度制御増幅部３によりＰＩ
またはＰＩＤ演算され、エンジンのスロットル開度指令
信号θSが得られる。指令信号θSはスロットル開度スト
ローク制御部４に入力され、これに応じてスロットル開
度ストローク制御部４はスロットル開度制御信号θをエ
ンジン５に入力し、エンジン５のスロットル開度を制御
してエンジン５の回転数Ｎeが指令値になるように制御
する。エンジン５は、スロットル開度に応じて出力トル
クτeを発生するエンジン特性要素６と、出力トルクτe
と負荷トルクτLとの偏差を検出する偏差検出部７と、
この偏差を入力されるエンジン５の慣性モーメントＪe
による積分要素８として示される。なお、各ブロック内
の記号はそれぞれの構成要素の伝達関数である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来のエンジンの回転数制御装置においては、車両
（特に二輪車）のトランスミッションがニュートラルの
時やクラッチを切った時のエンジンの回転数制御を円滑
に行うことができなかった。即ち、このような場合、エ
ンジン特性要素６の出力トルクτeに比べて負荷トルク
τLやエンジン慣性モーメントＪeが小さくなるため、伝
達ゲインが大きくなり、スロットル開度θが少し変化す
ると出力トルクτeが大きく変化することになり、エン
ジン回転数Ｎeも大きく変化し、制御系が不安定になっ
た。又、スロットル開度θとエンジン回転数Ｎeとの間
の伝達ゲインが大きいために、制御系を安定させるため
には、エンジン回転数の制御ゲインを大きくすることが
できず、スロットル操作のためのアクセルワイヤ等の機
構上のガタや制御上のヒステリシス領域を通過するのに
時間がかかり、ワンテンポ遅れた応答した得られなかっ
た。又、ヒステリシス等の影響によりオーバシュートが
生じ易く、安定した回転が得られなかった。又、制御系
の安定のためにさらに制御ゲインを下げると、応答が遅
くなって制御系として使用不能となった。
た従来のエンジンの回転数制御装置においては、車両
（特に二輪車）のトランスミッションがニュートラルの
時やクラッチを切った時のエンジンの回転数制御を円滑
に行うことができなかった。即ち、このような場合、エ
ンジン特性要素６の出力トルクτeに比べて負荷トルク
τLやエンジン慣性モーメントＪeが小さくなるため、伝
達ゲインが大きくなり、スロットル開度θが少し変化す
ると出力トルクτeが大きく変化することになり、エン
ジン回転数Ｎeも大きく変化し、制御系が不安定になっ
た。又、スロットル開度θとエンジン回転数Ｎeとの間
の伝達ゲインが大きいために、制御系を安定させるため
には、エンジン回転数の制御ゲインを大きくすることが
できず、スロットル操作のためのアクセルワイヤ等の機
構上のガタや制御上のヒステリシス領域を通過するのに
時間がかかり、ワンテンポ遅れた応答した得られなかっ
た。又、ヒステリシス等の影響によりオーバシュートが
生じ易く、安定した回転が得られなかった。又、制御系
の安定のためにさらに制御ゲインを下げると、応答が遅
くなって制御系として使用不能となった。
【０００４】図５（ａ），（ｂ）は従来装置のエンジン
回転数Ｎe及びスロットル開度θの変化を図し、速度制
御増幅部３の比例分Ｐが小さく、積分分Ｉが大きいため
にスロットル開度θの立ち上がりに応答遅れが生じ、こ
れに伴って回転数Ｎeについても立ち上がりに遅れが生
じた。又、回転数Ｎeについては、前記のような理由に
よりオーバシュートが生じて変動幅が大きくなり、応答
性，収束性も悪いものとなった。
回転数Ｎe及びスロットル開度θの変化を図し、速度制
御増幅部３の比例分Ｐが小さく、積分分Ｉが大きいため
にスロットル開度θの立ち上がりに応答遅れが生じ、こ
れに伴って回転数Ｎeについても立ち上がりに遅れが生
じた。又、回転数Ｎeについては、前記のような理由に
よりオーバシュートが生じて変動幅が大きくなり、応答
性，収束性も悪いものとなった。
【０００５】この発明は上記のような課題を解決するた
めに成されたものであり、変動幅を小さくし、応答性、
安定性、収束性を高めることができるエンジンの回転数
制御装置を得ることを目的とする。
めに成されたものであり、変動幅を小さくし、応答性、
安定性、収束性を高めることができるエンジンの回転数
制御装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係るエンジン
の回転数制御装置は、エンジン回転数を設定する回転数
設定部と、エンジン回転数を検出する回転数検出部と、
エンジンのスロットル開度の初期目標値を設定する初期
目標開度設定部と、入力信号が入力される間は入力信号
レベルまで所定の傾斜で上昇するとともに、入力信号が
なくなると所定の傾斜で下降する時間関数を発生する第
１の時間関数発生部と、第１の時間関数発生部の上昇、
下降の傾斜を最大値か最小値まで次第に変化させる時間
関数を発生する第２の時間関数発生部と、エンジン回転
数の検出値が設定値以下の場合に第１の時間関数発生部
に入力信号を入力させるとともに、エンジン回転数の検
出値が設定値以上になるとこの入力を阻止する手段と、
初期目標開度設定部の出力と第１の時間関数発生部の出
力を加算する加算部と、加算部の出力に応じてエンジン
のスロットル開度を制御するスロットル開度制御部を設
けたものである。
の回転数制御装置は、エンジン回転数を設定する回転数
設定部と、エンジン回転数を検出する回転数検出部と、
エンジンのスロットル開度の初期目標値を設定する初期
目標開度設定部と、入力信号が入力される間は入力信号
レベルまで所定の傾斜で上昇するとともに、入力信号が
なくなると所定の傾斜で下降する時間関数を発生する第
１の時間関数発生部と、第１の時間関数発生部の上昇、
下降の傾斜を最大値か最小値まで次第に変化させる時間
関数を発生する第２の時間関数発生部と、エンジン回転
数の検出値が設定値以下の場合に第１の時間関数発生部
に入力信号を入力させるとともに、エンジン回転数の検
出値が設定値以上になるとこの入力を阻止する手段と、
初期目標開度設定部の出力と第１の時間関数発生部の出
力を加算する加算部と、加算部の出力に応じてエンジン
のスロットル開度を制御するスロットル開度制御部を設
けたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面とともに説明する。図１はこの実施形態によるエンジ
ンの回転数制御装置の構成を示し、９はエンジン回転数
を設定するエンジン回転数設定部、１０はエンジン回転
数設定部９の出力とエンジン回転数検出部２４の検出値
とを比較する比較部、１１は比較部１０の出力に応じて
動作するリレー付コンパレータ、１２〜１５はエンジン
回転数制御の際に切り換わる切換スイッチ、１６はスロ
ットル開度設定部、１７はエンジン５のスロットル開度
の初期目標値を設定する初期目標開度設定部、１８は開
度上限設定部、１９は加算部、１１ａはリレー付コンパ
レータ１１の動作に応じて動作する切換スイッチ、２０
は第１の時間関数発生部、２１は最大時間設定部、２２
は最小時間設定部、２３は第２の時間関数発生部であ
る。
面とともに説明する。図１はこの実施形態によるエンジ
ンの回転数制御装置の構成を示し、９はエンジン回転数
を設定するエンジン回転数設定部、１０はエンジン回転
数設定部９の出力とエンジン回転数検出部２４の検出値
とを比較する比較部、１１は比較部１０の出力に応じて
動作するリレー付コンパレータ、１２〜１５はエンジン
回転数制御の際に切り換わる切換スイッチ、１６はスロ
ットル開度設定部、１７はエンジン５のスロットル開度
の初期目標値を設定する初期目標開度設定部、１８は開
度上限設定部、１９は加算部、１１ａはリレー付コンパ
レータ１１の動作に応じて動作する切換スイッチ、２０
は第１の時間関数発生部、２１は最大時間設定部、２２
は最小時間設定部、２３は第２の時間関数発生部であ
る。
【０００８】次に、上記構成の動作を説明する。まず、
最初は、切換スイッチ１２，１４をオフとし、切換スイ
ッチ１３，１５を図示の位置とする。スロットル開度設
定部１６はエンジン５のスロットル開度θを設定し、切
換スイッチ１３を介して指令信号θSをスロットル開度
ストローク制御部４に入力する。これを受けてスロット
ル開度ストローク制御部４はエンジン５に制御信号θを
送り、エンジン５のスロットル開度θを制御する。次
に、このようなスロットル開度制御からエンジン回転数
制御に切り換えると、各切換スイッチ１２〜１５は切り
換わる。回転数設定部９はエンジン５の回転数を設定
し、回転数検出部２４はエンジン５の回転数を検出す
る。又、初期目標開度設定部１７はスロットル開度の発
進時の開度等の初期目標開度を設定する（図２（ｂ）参
照）。
最初は、切換スイッチ１２，１４をオフとし、切換スイ
ッチ１３，１５を図示の位置とする。スロットル開度設
定部１６はエンジン５のスロットル開度θを設定し、切
換スイッチ１３を介して指令信号θSをスロットル開度
ストローク制御部４に入力する。これを受けてスロット
ル開度ストローク制御部４はエンジン５に制御信号θを
送り、エンジン５のスロットル開度θを制御する。次
に、このようなスロットル開度制御からエンジン回転数
制御に切り換えると、各切換スイッチ１２〜１５は切り
換わる。回転数設定部９はエンジン５の回転数を設定
し、回転数検出部２４はエンジン５の回転数を検出す
る。又、初期目標開度設定部１７はスロットル開度の発
進時の開度等の初期目標開度を設定する（図２（ｂ）参
照）。
【０００９】開度上限設定部１８はスロットル開度の上
限値（例えば、５０％）を設定する。比較部１０はエン
ジン回転数の設定値と検出値を比較し、検出値が設定値
以下の場合にはリレー付コンパレータ１１がオンし、切
換スイッチ１１ａもオンし、スロットル開度の上限値が
第１の時間関数発生部２０に入力される。第１の時間関
数発生部２０は図３に示すように、このように入力信号
がある場合には入力信号を限度として時間ｔ0でフルス
ケールまで上昇する傾斜で上昇し、入力信号がなくなる
と同様の傾斜で下降する時間関数を発生する。この上
昇、下降の傾斜は第２の時間関数発生部２３からの時間
設定信号ｔ0により定まる。
限値（例えば、５０％）を設定する。比較部１０はエン
ジン回転数の設定値と検出値を比較し、検出値が設定値
以下の場合にはリレー付コンパレータ１１がオンし、切
換スイッチ１１ａもオンし、スロットル開度の上限値が
第１の時間関数発生部２０に入力される。第１の時間関
数発生部２０は図３に示すように、このように入力信号
がある場合には入力信号を限度として時間ｔ0でフルス
ケールまで上昇する傾斜で上昇し、入力信号がなくなる
と同様の傾斜で下降する時間関数を発生する。この上
昇、下降の傾斜は第２の時間関数発生部２３からの時間
設定信号ｔ0により定まる。
【００１０】即ち、最小時間設定部２２は例えばフルス
ケールまで３秒の最小時間ｔ1を設定し、これを回転数
制御開始前に第２の時間関数発生部２３に回転数制御の
初期値として設定しており、第２の時間関数発生部２３
は第１の時間関数発生部２０に対して時間設定信号ｔ0
＝ｔ1として入力する。最大時間設定部２１は例えばフ
ルスケールまで６０秒の最大時間ｔ2を設定し、この最
大時間ｔ2は回転数制御の開始後に第２の時間関数発生
部２３へ入力され、第２の時間関数発生部２３は時間設
定信号ｔ0を最小時間ｔ1から最大時間ｔ2まで次第に例
えば３０秒間で変化させて行く。従って、第１の時間関
数発生部２０の上昇、下降の傾斜は次第に小さくなって
い行く。
ケールまで３秒の最小時間ｔ1を設定し、これを回転数
制御開始前に第２の時間関数発生部２３に回転数制御の
初期値として設定しており、第２の時間関数発生部２３
は第１の時間関数発生部２０に対して時間設定信号ｔ0
＝ｔ1として入力する。最大時間設定部２１は例えばフ
ルスケールまで６０秒の最大時間ｔ2を設定し、この最
大時間ｔ2は回転数制御の開始後に第２の時間関数発生
部２３へ入力され、第２の時間関数発生部２３は時間設
定信号ｔ0を最小時間ｔ1から最大時間ｔ2まで次第に例
えば３０秒間で変化させて行く。従って、第１の時間関
数発生部２０の上昇、下降の傾斜は次第に小さくなって
い行く。
【００１１】初期目標開度設定部１７からの設定値と第
１の時間関数発生部２０からの上昇する時間関数は加算
部１９で加算され、切換スイッチ１３を介してスロット
ル開度指令信号としてストローク制御部４へ入力され、
制御信号θとしてエンジン５へ加えられ、エンジン５の
スロットル開度が制御されてエンジン回転数が設定値に
なるように制御される。やがて、エンジン回転数の検出
値が設定値を上回ると、リレー付コンパレータ１１がオ
フし、切換スイッチ１１ａがオフとなり、第１の時間関
数発生部２０は入力信号がなくなるので、その出力はそ
のときの時間設定信号ｔ0に従った傾斜で下降する。
１の時間関数発生部２０からの上昇する時間関数は加算
部１９で加算され、切換スイッチ１３を介してスロット
ル開度指令信号としてストローク制御部４へ入力され、
制御信号θとしてエンジン５へ加えられ、エンジン５の
スロットル開度が制御されてエンジン回転数が設定値に
なるように制御される。やがて、エンジン回転数の検出
値が設定値を上回ると、リレー付コンパレータ１１がオ
フし、切換スイッチ１１ａがオフとなり、第１の時間関
数発生部２０は入力信号がなくなるので、その出力はそ
のときの時間設定信号ｔ0に従った傾斜で下降する。
【００１２】この下降によりスロットル開度指令信号θ
Sは小さくなり、再びエンジン回転数の検出値が設定値
より小さくなるとリレー付コンパレータ１１がオンして
切換スイッチ１１ａもオンし、第１の時間関数発生部２
０へは開度上限設定部１８からの上限値が入力され、第
１の時間関数発生部２０の出力はそのときの時間設定信
号ｔ0に従って上昇する。以上の動作を繰り返して、図
２（ｂ）に示すようにスロットル開度θは初期目標開度
を中心に上昇、下降を繰り返しながらその傾斜は次第に
緩やかになり、ある幅に収束して行く。従って、エンジ
ン回転数Ｎeも図２（ａ）に示すように設定値を中心に
上下に変化し、次第にある幅に収束して行く。
Sは小さくなり、再びエンジン回転数の検出値が設定値
より小さくなるとリレー付コンパレータ１１がオンして
切換スイッチ１１ａもオンし、第１の時間関数発生部２
０へは開度上限設定部１８からの上限値が入力され、第
１の時間関数発生部２０の出力はそのときの時間設定信
号ｔ0に従って上昇する。以上の動作を繰り返して、図
２（ｂ）に示すようにスロットル開度θは初期目標開度
を中心に上昇、下降を繰り返しながらその傾斜は次第に
緩やかになり、ある幅に収束して行く。従って、エンジ
ン回転数Ｎeも図２（ａ）に示すように設定値を中心に
上下に変化し、次第にある幅に収束して行く。
【００１３】エンジン回転数制御は使用目的から見て、
モータの回転数制御のようにプラス、マイナス１ｒｐｍ
の精度は要求されず、例えば発進時のエンスト防止のた
めエンジン回転を約２０００ｒｐｍにしておくことなど
が主な目的であり、変動幅が許容されている。特に、オ
ートバイのエンジンのように小排気量のエンジンでは、
人が操作してもエンジン回転を一定にすることは難し
く、実際にはスロットル開度を小刻みにあおりながら必
要な回転数を維持するようにしている。上記実施形態に
おいても、人による操作方法と同様に、オンオフ制御を
するとともに、スロットル開度の操作量の変化に時間関
数を用いて徐々に時間を長くして安定化への収束を図っ
ており、オーバシュートも比較的小さくなり、安定性、
収束性を向上することができる。又、ＰＩ制御を用いな
いので、立ち上がりの応答性も改善された。このこと
は、スロットル開度の制御ばかりでなく、エンジン回転
数制御についても同様である。
モータの回転数制御のようにプラス、マイナス１ｒｐｍ
の精度は要求されず、例えば発進時のエンスト防止のた
めエンジン回転を約２０００ｒｐｍにしておくことなど
が主な目的であり、変動幅が許容されている。特に、オ
ートバイのエンジンのように小排気量のエンジンでは、
人が操作してもエンジン回転を一定にすることは難し
く、実際にはスロットル開度を小刻みにあおりながら必
要な回転数を維持するようにしている。上記実施形態に
おいても、人による操作方法と同様に、オンオフ制御を
するとともに、スロットル開度の操作量の変化に時間関
数を用いて徐々に時間を長くして安定化への収束を図っ
ており、オーバシュートも比較的小さくなり、安定性、
収束性を向上することができる。又、ＰＩ制御を用いな
いので、立ち上がりの応答性も改善された。このこと
は、スロットル開度の制御ばかりでなく、エンジン回転
数制御についても同様である。
【００１４】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、エンジ
ン回転数の検出値が設定値以下か否かにより第１の時間
関数発生部の入力信号をオンオフし、これに応じて第１
の時間関数発生部は所定の傾斜で上昇、下降する時間関
数を発生し、しかもこの傾斜は時間の経過と共に次第に
緩やかなものとなる。従って、この第１の時間関数発生
部の出力と初期目標開度とを加算したものによりエンジ
ンのスロットル開度を制御することにより、安定性、収
束性を高めることができる。又、ＰＩ制御を用いないの
で、応答性も高めることができる。
ン回転数の検出値が設定値以下か否かにより第１の時間
関数発生部の入力信号をオンオフし、これに応じて第１
の時間関数発生部は所定の傾斜で上昇、下降する時間関
数を発生し、しかもこの傾斜は時間の経過と共に次第に
緩やかなものとなる。従って、この第１の時間関数発生
部の出力と初期目標開度とを加算したものによりエンジ
ンのスロットル開度を制御することにより、安定性、収
束性を高めることができる。又、ＰＩ制御を用いないの
で、応答性も高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明によるエンジンの回転数制御装置の構
成図である。
成図である。
【図２】この発明によるスロットル開度及びエンジン回
転数の変化図である。
転数の変化図である。
【図３】時間関数発生部の出力例を示す図である。
【図４】従来装置の構成図である。
【図５】従来のスロットル開度及びエンジン回転数の変
化図である。
化図である。
４…スロットル開度ストローク制御部 ５…エンジン ９…回転数設定部 １１…リレー付コンパレータ １１ａ，１２〜１５…切換スイッチ １７…初期目標開度設定部 １８…開度上限設定部 １９…加算部 ２０…第１の時間関数発生部 ２１…最大時間設定部 ２２…最小時間設定部 ２３…第２の時間関数発生部 ２４…回転数検出部
Claims (1)
- 【請求項１】 エンジン回転数を設定する回転数設定部
と、エンジン回転数を検出する回転数検出部と、エンジ
ンのスロットル開度の初期目標値を設定する初期目標開
度設定部と、入力信号がある間入力信号レベルまで所定
の傾斜で上昇するとともに、入力信号がなくなると所定
の傾斜で下降する時間関数を発生する第１の時間関数発
生部と、第１の時間関数発生部の上昇、下降の傾斜を最
大値から最小値まで次第に変化させる時間関数を発生す
る第２の時間関数発生部と、エンジン回転数の検出値が
設定値以下の場合に第１の時間関数発生部に入力信号を
入力させるとともに、エンジン回転数の検出値が設定値
以上になるとこの入力を阻止する手段と、初期目標開度
設定部の出力と第１の時間関数発生部の出力を加算する
加算部と、加算部の出力に応じてエンジンのスロットル
開度を制御するスロットル開度制御部を備えたことを特
徴とするエンジンの回転数制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21723197A JP3937519B2 (ja) | 1997-08-12 | 1997-08-12 | エンジンの回転数制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21723197A JP3937519B2 (ja) | 1997-08-12 | 1997-08-12 | エンジンの回転数制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1162670A true JPH1162670A (ja) | 1999-03-05 |
| JP3937519B2 JP3937519B2 (ja) | 2007-06-27 |
Family
ID=16700912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21723197A Expired - Fee Related JP3937519B2 (ja) | 1997-08-12 | 1997-08-12 | エンジンの回転数制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3937519B2 (ja) |
-
1997
- 1997-08-12 JP JP21723197A patent/JP3937519B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3937519B2 (ja) | 2007-06-27 |
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