JPH1161892A - 旋回角検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 旋回角検出装置において、回転角センサによ
り旋回角を検出できると共に、回転角センサを付けない
場合は通常のセンタジョイントとして使用でき、汎用性
の高いセンタジョイント構造を提供する。 【解決手段】スピンドル３の一端に圧油排出通路７を延
長形成したスピンドル延長部２０を設け、このスピンド
ル延長部を包囲するよう筒状ハウジング４の一端に筒状
カバー２１を設け、この筒状カバーに圧油排出通路の延
長部に連通するタンクポート２５を形成し、スピンドル
延長部と筒状カバーの間をオイルシール２６とＯリング
２７で油密にシールする。回転角センサ３０の入力軸３
１をスピンドル延長部の端面に一体的に回転するよう連
結し、回転角センサのセンサボディ３２を筒状カバーに
ブラケット４１を介して一体に固定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は油圧ショベルやクレ
ーン等の旋回型作業車の旋回角検出装置に係わり、特に
スピンドルと筒状ハウジングを相対的に回転可能とした
センタジョイントに設けられ、下部走行体に対する上部
旋回体の旋回角を検出する旋回角検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】旋回型作業車の代表例として油圧ショベ
ルがある。この油圧ショベルは、下部走行体と上部旋回
体とを有し、上部旋回体には多関節型の作業フロントが
設けられており、上部旋回体を旋回操作し、作業フロン
トを上下又は前後に操作することにより掘削、積み荷等
の種々の作業が行われる。

【０００３】ところで、この油圧ショベルは近年電子制
御化が進んでおり、このため油圧ショベルには状態量を
検出するための種々のセンサが設けられている。そのセ
ンサの１つに旋回角検出装置があり、これは下部走行体
に対する上部旋回体の角度、即ち旋回角を検出するもの
である。

【０００４】従来の旋回角検出装置としては、例えば実
開昭５９−３１６６０号公報や実公平５−１９４０５号
公報に記載のように、上部旋回体と下部走行体間でそれ
らの中心に配置された油圧配管接続用のセンタジョイン
トを利用し、このセンタジョイントを構成するスピンド
ルと筒状ハウジングの相対回転を検出し、旋回角を検出
するものがある。

【０００５】即ち、センタジョイントは、一般に、下部
走行体と上部旋回体の一方に連結されたスピンドルと、
下部走行体と上部旋回体の他方に連結され、スピンドル
の外周に回転可能に取り付けられた筒状ハウジングとを
有し、スピンドルの内部には圧油排出通路及び圧油供給
通路を含む複数の軸方向通路が形成され、筒状ハウジン
グにはスピンドルの圧油供給通路に連通する複数の圧油
供給ポートが形成されている。このスピンドルと筒状ハ
ウジングは一方が下部走行体と一体に回転し、他方が上
部旋回体と一体に回転するため、回転角センサの入力軸
をスピンドルと筒状ハウジングの一方に連結し、回転角
センサのボディをスピンドルと筒状ハウジングの他方に
連結すれば、旋回角が検出可能である。

【０００６】実開昭５９−３１６６０号公報に記載の旋
回角検出装置においては、スピンドルを下部走行体の走
行フレームに連結し、筒状ハウジングを上部旋回体の旋
回フレームに連結し、筒状ハウジングの上端に上蓋を取
り付けて、この上蓋の内部にスピンドルの圧油排出通路
が連通するドレン流体収容部を形成したセンタジョイン
トに対して回転角センサを取り付けており、回転角セン
サのボディを前記上蓋上に固定し、回転角センサの入力
軸を、上蓋を貫通させてドレン流体収容部に突入させ、
スピンドル上端の延長管に係止している。これにより上
部旋回体が旋回すると、スピンドルと筒状ハウジングが
相対回転し、これに伴って回転角センサのボディと入力
軸が相対回転するので、旋回角が検出できる。

【０００７】実公平５−１９４０５号公報に記載の旋回
角検出装置においては、スピンドルを上部旋回体の旋回
フレームに連結し、筒状ハウジングを下部走行体の走行
フレームに連結し、スピンドルの上端に端板を取り付け
て、この端板の内部にスピンドルの圧油排出通路が連通
するドレン流体収容部を形成したセンタジョイントに対
して回転角センサを取り付けており、回転角センサのボ
ディを前記端板上に固定すると共に、筒状ハウジングの
底板内面中央より上方に軸杆を突設し、この軸杆をスピ
ンドルの圧油排出通路内を通して端板の内部まで延ば
し、回転角センサの入力軸をこの軸杆の先端に接続して
いる。これにより上部旋回体が旋回すると、スピンドル
と筒状ハウジングが相対回転し、これに伴って回転角セ
ンサのボディと入力軸が相対回転するので、旋回角が検
出できる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】以上のように従来の旋
回角検出装置は、センタジョイントのスピンドルと筒状
ハウジングの相対回転を検出して旋回角を検出できる。
しかし、センタジョイントのスピンドルと筒状ハウジン
グの相対回転を検出するためには、回転角センサの入力
軸をスピンドルと筒状ハウジングの一方に連結し、回転
角センサのボディをスピンドルと筒状ハウジングの他方
に連結することが必要であり、従来の旋回角検出装置
は、そのために、上蓋に回転角センサの入力軸が貫通す
る孔を開けたり（実開昭５９−３１６６０号公報）、筒
状ハウジングの底板内面中央より端板の内部まで延びる
軸杆を設ける（実公平５−１９４０５号公報）など、特
殊な構造を採用していた。このため、従来の旋回角検出
装置を設けたセンタジョイントは、構造が複雑であるば
かりでなく、回転角センサ部分がないと油漏れが生じる
などの不都合が生じ、回転角センサの無い通常のセンタ
ジョイントには使えず、汎用性がないという問題があっ
た。

【０００９】本発明の目的は、回転角センサにより旋回
角を検出できると共に、回転角センサを付けない場合は
通常のセンタジョイントとして使用でき、汎用性の高い
センタジョイント構造を提供できる旋回角検出装置を提
供することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】

（１）上記目的を達成するため、本発明は、下部走行体
と上部旋回体の一方に係止され、内部に圧油排出通路及
び圧油供給通路を含む複数の軸方向通路を形成したスピ
ンドルと、下部走行体と上部旋回体の他方に係止され、
前記スピンドルの周囲を相対的に回転可能に取り付けら
れ、前記スピンドルの圧油供給通路に連通する複数の圧
油供給ポートを有する筒状ハウジングとを有するセンタ
ジョイントに設けられ、前記下部走行体に対する上部旋
回体の旋回角を検出する旋回角検出装置において、前記
スピンドルの一端に設けられ、前記圧油排出通路を延長
形成したスピンドル延長部と、前記スピンドル延長部を
包囲するよう前記筒状ハウジングの一端に設けられ、前
記圧油排出通路の延長部に連通するタンクポートを形成
した筒状カバーと、前記スピンドル延長部と前記筒状カ
バーの間を油密にシールするシール手段と、入力軸とセ
ンサボディを有する回転角センサと、この回転角センサ
の入力軸を前記スピンドル延長部の端面に一体的に回転
するよう連結した回転連結手段と、前記回転角センサの
センサボディを前記筒状カバーに一体に固定するブラケ
ットとを備えるものとする。

【００１１】スピンドル延長部と筒状カバーを設け、筒
状カバーにタンクポートを形成することにより、スピン
ドル延長部の端面に回転角センサの入力軸が連結されて
いても、スピンドル内の圧油排出通路を外部のドレン配
管に接続できる。また、筒状カバーが設けられていて
も、スピンドル延長部と筒状カバーの間を油密にシール
するシール手段を設けることにより、この部分からの油
漏れが防止される。

【００１２】回転角センサの入力軸を回転連結手段を介
してスピンドル延長部の端面に連結し、センサボディを
ブラケットを介して筒状カバーに固定することにより、
上部旋回体が下部走行体に対して旋回し、筒状ハウジン
グとスピンドルが相対回転すると、これに対応して入力
軸とセンサボディが相対回転し、上部旋回体の旋回角を
検出できる。

【００１３】回転角センサを使用しない場合は、センタ
ジョイントから回転角センサ、ブラケットを取り外した
形で使用する。この場合、回転角センサは、スピンドル
延長部の端面及び筒状カバーとそれぞれ回転連結手段及
びブラケットを介して連結する構造であるので、回転角
センサがなくても油漏れが生じることはない。

【００１４】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記回転連結手段は、前記回転角センサの入力軸と前記
スピンドル延長部の端面の一方に設けられた突起と、他
方に設けられ、前記突起が差し込まれる穴とで構成され
る。

【００１５】これにより回転角センサを付けないとき
は、スピンドル延長部の端面には突起又は穴が残るだけ
であり、上記（１）で述べたように回転角センサがなく
ても油漏れが生じることはない。また、回転角センサの
入力軸とスピンドル延長部との連結が容易となる。

【００１６】（３）また、上記（１）において、好まし
くは、前記回転角センサは、前記入力軸に接続され、リ
ング状の抵抗体に摺動接触する２つのセンサ素子を有
し、この２つのセンサ素子を所定角度位相をずらして配
置する。

【００１７】これにより基準位置からの旋回角とその旋
回方向を検出できる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を用いて説明する。

【００１９】図１及び図２において、１は本発明の一実
施形態による旋回角検出装置２が設けられたセンタジョ
イントであり、センタジョイント１は、スピンドル３と
このスピンドル３の周囲を相対的に回転可能に取り付け
られた筒状ハウジング４とを有している。スピンドル３
は油圧ショベルの下部走行体の一部をなす走行フレーム
ＦTに取付フランジ５を介してボルトにより連結され、
内部に圧油供給通路６，６・・・及び圧油排出通路７を
含む複数の軸方向通路が形成されている。筒状ハウジン
グ４は上部旋回体の一部をなす旋回フレームＦSに連結
機構８を介して連結され、外周面に複数の圧油供給ポー
ト９，９・・・が形成されている。

【００２０】また、筒状ハウジング４の内周面にはポー
ト９，９・・・と対応した位置に複数の円周溝１０，１
０・・・が形成され、スピンドル３にはスピンドル３の
外周面でこれら円周溝１０，１０・・・にそれぞれ開口
する半径方向通路１１，１１・・・が形成され、圧油供
給通路６，６・・・はそれぞれの半径方向通路１１，１
１・・・、円周溝１０，１０・・・を介してポート９，
９・・・に連通している。また、圧油供給通路６，６・
・・はスピンドル３の下端でプラグ１２，１２・・・に
より閉じられ、かつスピンドル３の下端近傍の外周面に
ポート１３，１３・・・が開口し、圧油供給通路６，６
・・・はそれぞれのポート１３，１３・・・に連通して
いる。

【００２１】筒状ハウジング４のポート９，９・・・に
は上部旋回体側の制御弁ユニット等の油圧機器の配管が
接続され、スピンドル３のポート１３，１３・・・には
下部走行体側の走行モータ等の油圧機器の配管が接続さ
れ、上部旋回体側の油圧機器の配管と下部走行体側の油
圧機器の配管とは圧油供給通路６，６・・・、半径方向
通路１１，１１・・・、円周溝１０，１０・・・を介し
て相互に連通接続される。

【００２２】また、圧油排出通路７はスピンドル３の中
心に形成されており、スピンドル３の下端で開口し、ド
レンポート１４を形成している。このドレンポート１４
には下部走行体の走行モータ等の油圧機器のドレン配管
が接続される。

【００２３】連結機構８は、図２に示すように、筒状ハ
ウジング４の外周面に突設された係止突起１５を、旋回
フレームＦSにブラケット１６を介して取り付けられた
受け部１７の上下方向に溝に挿入することにより構成さ
れている。

【００２４】以上はセンタジョイント１にのみ関する部
分であり、センタジョイント１はこれ以外に旋回角検出
装置２と共通の部分を有し、本実施形態の旋回角検出装
置２はこの共通の部分と旋回角検出装置のみに関する部
分からなっている。以下、更に図３及び図４を参照しつ
つ、旋回角検出装置２の構成を説明する。

【００２５】スピンドル３の上端部にはスピンドル延長
部２０が形成され、筒状ハウジング４の上端にはこのス
ピンドル延長部２０を包囲する筒状カバー２１がボルト
２２にて締結されている。上記の圧油排出通路７はスピ
ンドル延長部２０の内部まで延長形成され、この圧油排
出通路７の延長部分は、図３に示すように、半径方向通
路２４を介してスピンドル延長部２０の外周面に設けら
れた円周溝２３に連通している。筒状カバー２１の円周
溝２３に対応する位置には筒状カバー２１の外周面に開
口するタンクポート２５が形成され、このタンクポート
２５には上部旋回体に設けられたタンクにドレン配管を
介して接続される。このような接続関係の結果、圧油排
出通路７のポート１４に接続される下部走行体側のドレ
ン配管は圧油排出通路７、半径方向通路２４、円周溝２
３、タンクポート２５を介して上部旋回体側のドレン配
管に連通接続され、更にタンクに連通接続される。

【００２６】スピンドル延長部２０の外周面と筒状カバ
ー２１の内周面との間にはオイルシール２６及びＯリン
グ２７が設けられ、筒状ハウジング４の上端面と筒状カ
バー２１の下端面との間にはＯリング２８が設けられ、
スピンドル延長部２０、筒状カバー２１、筒状ハウジン
グ４間を油密にシールしている。図１、図３中、２９ａ
は止め輪、２９ｂは止め輪抑えである。

【００２７】スピンドル延長部２０及び筒状カバー２１
には本実施形態の旋回角検出装置２専用の主要部品であ
る回転角センサ３０が装着されている。回転角センサ３
０は入力軸３１とセンサボディ３２とを有し、入力軸３
１はロータ３３に一体回転可能に結合され、ロータ３３
はセンサボディ３２にベアリング３４を介して回転可能
に支承されている。また、ロータ３３の下端面には２本
のスクリュウ３５，３６が対称に螺着され、スピンドル
延長部２０の上端面にはその２本のスクリュウ３５，３
６の頭部３５ａ，３６ａに対応する２つの穴３７，３８
が開けられており、穴３７，３８に２本のスクリュウ３
５，３６の頭部３５ａ，３６ａを差し込んだ状態でロー
タ３３はスピンドル延長部２０の上端面に乗っている。
また、センサボディ３２の上面にはセンサカバー３９が
ボルト４０にて固定され、センサカバー３９はＬ字型の
ブラケット４１を介して筒状カバー２１に連結されてい
る。ブラケット４１のセンサカバー３９側の端部はボル
ト４２で、筒状カバー２１側の端部はボルト４３でそれ
ぞれ固定されている。

【００２８】このように入力軸３１がスピンドル延長部
２０にロータ３３、スクリュウ３５，３６の頭部３５
ａ，３６ａを介して連結され、センサボディ３２がセン
サカバー３９及びブラケット４１を介して筒状カバー２
１に連結されることにより、上部旋回体が下部走行体に
対して旋回し、筒状ハウジング４がスピンドル３に対し
て相対回転すると、これに対応して入力軸３１に対して
センサボディ３２が相対回転し、回転角センサ３０は筒
状ハウジング４とスピンドル３の相対回転角を上部旋回
体の旋回角として検出する。

【００２９】また、スピンドル延長部２０と筒状カバー
２１を設け、筒状カバー２１にタンクポート２５を形成
したので、スピンドル延長部２０の上端面に回転角セン
サ３０の入力軸３１が連結されていても、スピンドル３
内の圧油排出通路７を外部のドレン配管に接続できる。
また、筒状カバー２１が設けられていても、スピンドル
延長部２０と筒状カバー２１の間はオイルシール２６と
Ｏリング２７により油密にシールされているので、この
部分からの油漏れが防止される。

【００３０】図５に旋回型作業車の代表例である油圧シ
ョベルの外観を示す。図５において、この油圧ショベル
はブレード付きのスイングタイプであり、下部走行体１
００と上部旋回体１２０と作業フロント１３０とを備
え、下部走行体１００には走行モータ１０１（片側のみ
図示）が搭載され、クローラ１０２を回転駆動する。ま
た、下部走行体１００にはブレード１０３が取り付けら
れ、このブレード１０３はブレードシリンダ（図示せ
ず）により昇降される。上部旋回体１２０は下部走行体
１００上に旋回可能に搭載され、上部旋回体１２０の前
部にはスイングポスト１２１が水平方向にスイング可能
に取り付けられ、作業フロント１３０はこのスイングポ
スト１２１に上下動可能に支持されている。作業フロン
ト１３０はブーム１３０ａ、アーム１３０ｂ、バケット
１３０ｃからなっている。上部旋回体１２０は旋回モー
タ（図示せず）により下部走行体１００上を回転駆動さ
れ、スイングポスト１２１はスイングシリンダ（図示せ
ず）により上部旋回体１２０に対して水平方向に回転駆
動される。また、作業フロント１３０のブーム１３０
ａ、アーム１３０ｂ、バケット１３０ｃはそれぞれブー
ムシリンダ１３１、アームシリンダ１３２、バケットシ
リンダ１３３により上下方向に回転駆動される。

【００３１】センタジョイント１は図５で破線で示すよ
うに下部走行体１００と上部旋回体１２０の間に設けら
れ、前述したように下部走行体１００に対する上部旋回
体１２０の旋回角を検出する。

【００３２】回転角センサ３０の旋回角検出原理を図６
及び図７を用いて説明する。

【００３３】図６（ａ）は回転角センサ３０の内部構成
を模式的に示すものであり、回転角センサ３０の入力軸
３１は２つのワイパー（センサ素子）５０ａ，５０ｂに
つながっており、ワイパー５０ａ，５０ｂの先端はリン
グ状の抵抗体５１に摺動接触し、基端は出力部５２ａ，
５２ｂに接続されている。また、リング状の抵抗体５１
は５Ｖ電源５３に接続され、２つのワイパー５０ａ，５
０ｂは９０゜位相がずれている。

【００３４】入力軸３１が回転するとワイパー５０ａ，
５０ｂも抵抗体５１に対して摺動しながら回転し、ワイ
パー５０ａ，５０ｂが９０゜位相がずれている結果、出
力部５２ａ，５２ｂには図６（ｂ）に示すような出力電
圧特性が得られる。

【００３５】図６（ｂ）において、実線は出力部５２ａ
の出力（１st出力）電圧であり、一点鎖線が出力部５２
ｂの出力（２nd出力）電圧であり、それぞれ、１st出力
電圧が５．０Ｖ、２nd出力電圧が２．５Ｖとなる位置か
ら入力軸３１を図６（ａ）で見て時計方向（右方向）に
回転させたときの出力電圧特性である。１st出力電圧と
２nd出力電圧は９０゜位相がずれており、これら２つの
出力電圧から回転角と回転方向が分かる。なお、出力電
圧特性は抵抗体の特性により、sin,cos波も得られる
が、図６（ｂ）は三角波の場合を示す。

【００３６】図７に１st出力と２nd出力を用いた旋回角
の計算例を示す。この計算例は、図６（ｂ）に示す回転
角センサの回転角度９０゜位置における１st出力電圧＝
２．５Ｖ、２nd出力電圧＝５．０Ｖを基準位置（走行
体、旋回体直進方向）として反時計方向（左方向）の旋
回角を「＋」、時計方向（右方向）の旋回角を「−」で
計算した場合のものである。

【００３７】まず、１st出力の電圧を読み込み（ステッ
プ７０）、下記の計算によりその電圧に相当する旋回角
の絶対値θ′を求める（ステップ７１）。

【００３８】 θ′＝１８０゜×（２．５−１st出力電圧）／５ 次に、２nd出力の電圧を読み込み（ステップ７２）、２
nd出力電圧≧２．５Ｖであるかどうかを判断し（ステッ
プ７３）、ｙｅｓであれば、 θ１＝−θ′ として旋回角θ１を求める（ステップ７４）。２nd出力
電圧＜２．５Ｖであれば、更に１st出力電圧≧２．５Ｖ
であるかどうかを判断し（ステップ７５）、ｙｅｓであ
れば、 θ１＝θ′＋１８０゜ として旋回角θ１を求め（ステップ７６）、ｎｏであれ
ば、 θ１＝θ′−１８０゜ として旋回角θ１を求める（ステップ７７）。

【００３９】以上により、回転角センサの回転角度９０
゜位置を基準位置として反時計方向が＋の旋回角、時計
方向が−の旋回角として計算される。

【００４０】以上のように回転角センサ３０は位相のず
れた２つのセンサ素子の出力を用いることにより、上部
旋回体の旋回角と旋回方向を検出できる。

【００４１】図８及び図９は回転角センサ３０を付けな
い場合のセンタジョイント１Ａを示す。

【００４２】図１との比較から分かるように、回転角セ
ンサ３０を付けないため、センサカバー３９、ブラケッ
ト４１もなくなっている。このように回転角センサ３０
を付けなくても、スピンドル延長部２０の上端面には、
ロータ３３のスクリュウ３５，３６の頭部３５ａ，３６
ａが入る２つの穴３７，３８が開いているだけであり、
油漏れが生じることはない。

【００４３】以上のように本実施形態によれば、回転角
センサ３０により旋回角を検出できると共に、回転角セ
ンサ３０を付けない場合は通常のセンタジョイント１Ａ
として使用でき、汎用性の高いセンタジョイント構造を
提供できる。

【００４４】なお、以上の実施形態では、センタジョイ
ント１のスピンドル３を下部走行体側に連結し、筒状ハ
ウジング４を上部旋回体側に連結したが、この逆であっ
ても良い。また、回転角センサ３０の入力軸３１をスピ
ンドル延長部２０の端面に連結する手段は、回転角セン
サ３０の入力軸３１がスピンドル３と一体に回転できる
のであれば、非円形断面の突起等、スクリュウ３５，３
６以外のものであっても良い。更に、回転角センサ３０
の入力軸側を穴、スピンドル延長部の端面側を突起とし
ても良い。

【００４５】

【発明の効果】本発明によれば、回転角センサにより旋
回角を検出できると共に、回転角センサを付けない場合
は通常のセンタジョイントとして使用でき、汎用性の高
いセンタジョイント構造を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による旋回角検出装置を備
えたセンタジョイントの縦断面図である。

【図２】図１に示す旋回角検出装置及びセンタジョイン
トの外観図である。

【図３】図１に示すセンタジョイントの旋回角検出装置
部分の別の断面でみた縦断面図である。

【図４】図１に示す旋回角検出装置の上面図であり、図
１はこの図のＩ−Ｉ線に沿った縦断面図であり、図３は
この図のIII−III線に沿った縦断面図である。

【図５】本発明の旋回角検出装置が用いられる油圧ショ
ベルの外観図である。

【図６】本発明の旋回角検出装置の旋回角検出原理を説
明する図であり、（ａ）は回転角センサの内部構成を模
式的に示し、（ｂ）はその出力電圧特性を示す。

【図７】本発明の旋回角の計算方法を示すフローチャー
トである。

【図８】回転角センサを付けない場合のセンタジョイン
トを示す図１と同様な縦断面図である。

【図９】図８に示すセンタジョイントの上面図であり、
図８はこの図のIIX−IIX線に沿った断面図である。

【符号の説明】

１ センタジョイント ２ 旋回角検出装置 ３ スピンドル ４ 筒状ハウジング ５ 取付フランジ ６ 圧油供給通路 ７ 圧油排出通路 ８ 連結機構 ９ 圧油供給ポート １０ 円周溝 １１ 半径方向通路 １２ プラグ １３ ポート １４ ドレンポート ２０ スピンドル延長部 ２１ 筒状カバー ２２ ボルト ２３ 円周溝 ２４ 半径方向通路 ２５ タンクポート ２６ オイルシール ２７，２８ Ｏリング ３０ 回転角センサ ３１ 入力軸 ３２ センサボディ ３３ ロータ ３４ ベアリング ３５，３６ スクリュウ ３５ａ，３６ａ 頭部 ３７，３８ 穴 ３９ センサカバー ４０，４２ ボルト ４１ ブラケット １００ 下部走行体 １２０ 上部旋回体 ＦT 走行フレーム ＦS 旋回フレーム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 飯野 公夫 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機エ ンジニアリング株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】下部走行体と上部旋回体の一方に係止さ
   れ、内部に圧油排出通路及び圧油供給通路を含む複数の
   軸方向通路を形成したスピンドルと、下部走行体と上部
   旋回体の他方に係止され、前記スピンドルの周囲を相対
   的に回転可能に取り付けられ、前記スピンドルの圧油供
   給通路に連通する複数の圧油供給ポートを有する筒状ハ
   ウジングとを有するセンタジョイントに設けられ、前記
   下部走行体に対する上部旋回体の旋回角を検出する旋回
   角検出装置において、 前記スピンドルの一端に設けられ、前記圧油排出通路を
   延長形成したスピンドル延長部と、 前記スピンドル延長部を包囲するよう前記筒状ハウジン
   グの一端に設けられ、前記圧油排出通路の延長部に連通
   するタンクポートを形成した筒状カバーと、 前記スピンドル延長部と前記筒状カバーの間を油密にシ
   ールするシール手段と、 入力軸とセンサボディを有する回転角センサと、 この回転角センサの入力軸を前記スピンドル延長部の端
   面に一体的に回転するよう連結した回転連結手段と、 前記回転角センサのセンサボディを前記筒状カバーに一
   体に固定するブラケットとを備えることを特徴とする旋
   回角検出装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の旋回角検出装置において、
   前記回転連結手段は、前記回転角センサの入力軸と前記
   スピンドル延長部の端面の一方に設けられた突起と、他
   方に設けられ、前記突起が差し込まれる穴とで構成され
   ることを特徴とする旋回角検出装置。
3. 【請求項３】請求項１記載の旋回角検出装置において、
   前記回転角センサは、前記入力軸に接続され、リング状
   の抵抗体に摺動接触する２つのセンサ素子を有し、この
   ２つのセンサ素子を所定角度位相をずらして配置したこ
   とを特徴とする旋回角検出装置。