JPH1155996A - 同期型電動機の可動子位置検出方法および可動子位置検出装置 - Google Patents
同期型電動機の可動子位置検出方法および可動子位置検出装置Info
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- JPH1155996A JPH1155996A JP9221125A JP22112597A JPH1155996A JP H1155996 A JPH1155996 A JP H1155996A JP 9221125 A JP9221125 A JP 9221125A JP 22112597 A JP22112597 A JP 22112597A JP H1155996 A JPH1155996 A JP H1155996A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ポールセンサのような固定子と可動子の相対
位置を検出するための専用のセンサを用いることなく、
固定子と可動子の相対位置を検出できる同期型電動機の
可動子位置検出方法および可動子位置検出装置を提供す
る。 【解決手段】 ステッピングモータ１などの同期型電動
機の運転開始時または運転再開時に、ある特定の固定子
極または固定子極群を所定の極性に励磁した場合におけ
るその励磁された極に対する可動子１２の挙動により可
動子１２の初期位置を検出し、その検出された初期位置
を用いてその後の可動子１２の位置を検出するものであ
る。
位置を検出するための専用のセンサを用いることなく、
固定子と可動子の相対位置を検出できる同期型電動機の
可動子位置検出方法および可動子位置検出装置を提供す
る。 【解決手段】 ステッピングモータ１などの同期型電動
機の運転開始時または運転再開時に、ある特定の固定子
極または固定子極群を所定の極性に励磁した場合におけ
るその励磁された極に対する可動子１２の挙動により可
動子１２の初期位置を検出し、その検出された初期位置
を用いてその後の可動子１２の位置を検出するものであ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、同期モータ、ステ
ッピングモータ、直線運動型同期モータのような同期型
電動機の可動子位置検出方法および可動子位置検出装置
に関する。さらに詳しくは、ポールセンサのような固定
子と可動子の相対位置を検出するための専用のセンサを
用いることなく、同期型電動機の可動子位置を検出でき
る同期型電動機の可動子位置検出方法および可動子位置
検出装置に関する。
ッピングモータ、直線運動型同期モータのような同期型
電動機の可動子位置検出方法および可動子位置検出装置
に関する。さらに詳しくは、ポールセンサのような固定
子と可動子の相対位置を検出するための専用のセンサを
用いることなく、同期型電動機の可動子位置を検出でき
る同期型電動機の可動子位置検出方法および可動子位置
検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ステッピングモータは、マグネットロー
タ（可動子）（以下、単にロータということもある）の
磁極とステータコイル（励磁コイル）の磁力との相互作
用によりマグネットロータを回転させるもので、この場
合、図８に示すように、マグネットロータａのＮ極をス
テータ（固定子）ｂの励磁コイルＬ4に相対させ、つい
で励磁コイルＬ1をＳ極に励磁すると最大効率でマグネ
ットロータａを回転させることができる。このように、
ステッピングモータｃにおいてはロータａの位置に対応
してステータｂの励磁コイルを適切に選定して効率よく
ロータａに回転力を与える必要があり、そのためロータ
ａの位置を精度良く検出しなければならない。
タ（可動子）（以下、単にロータということもある）の
磁極とステータコイル（励磁コイル）の磁力との相互作
用によりマグネットロータを回転させるもので、この場
合、図８に示すように、マグネットロータａのＮ極をス
テータ（固定子）ｂの励磁コイルＬ4に相対させ、つい
で励磁コイルＬ1をＳ極に励磁すると最大効率でマグネ
ットロータａを回転させることができる。このように、
ステッピングモータｃにおいてはロータａの位置に対応
してステータｂの励磁コイルを適切に選定して効率よく
ロータａに回転力を与える必要があり、そのためロータ
ａの位置を精度良く検出しなければならない。
【０００３】そこで、従来よりポールセンサと称される
ステータｂとロータａの相対位置を検出するためのセン
サと、インクリメンタルセンサと称されるロータａの回
転変位を高い分解能でもって検出するセンサとを組み合
わせることにより、位置検出の分解能を向上させること
が一般的になされている。これは、ポールセンサの分解
能を上げようとするとポールセンサの大型化およびコス
ト上昇が著しいため、その回避策として採用されている
方法あるいは構成である。
ステータｂとロータａの相対位置を検出するためのセン
サと、インクリメンタルセンサと称されるロータａの回
転変位を高い分解能でもって検出するセンサとを組み合
わせることにより、位置検出の分解能を向上させること
が一般的になされている。これは、ポールセンサの分解
能を上げようとするとポールセンサの大型化およびコス
ト上昇が著しいため、その回避策として採用されている
方法あるいは構成である。
【０００４】しかしながら、前記従来の方法あるいは構
成においては、２種類のセンサが用いられているところ
から、構造の複雑さを招来するという問題ばかりでな
く、ポールセンサ自体が高価であるところから検出装置
が高価になるという問題も有している。
成においては、２種類のセンサが用いられているところ
から、構造の複雑さを招来するという問題ばかりでな
く、ポールセンサ自体が高価であるところから検出装置
が高価になるという問題も有している。
【０００５】なお、この問題は前記ステッピングモータ
ｃに特有のものではなく、同期型電動機に共通した問題
であることは言うまでもない。
ｃに特有のものではなく、同期型電動機に共通した問題
であることは言うまでもない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、ポールセンサの
ような固定子と可動子の相対位置を検出するための専用
のセンサを用いることなく、固定子と可動子の相対位置
を検出できる同期型電動機の可動子位置検出方法および
可動子位置検出装置を提供することを目的としている。
術の課題に鑑みなされたものであって、ポールセンサの
ような固定子と可動子の相対位置を検出するための専用
のセンサを用いることなく、固定子と可動子の相対位置
を検出できる同期型電動機の可動子位置検出方法および
可動子位置検出装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の同期型電動機の
可動子位置検出方法は、同期型電動機の運転開始時また
は運転再開時に、ある特定の固定子極または固定子極群
を所定の極性に励磁した場合におけるその励磁された極
に対する可動子の挙動により可動子の初期位置を検出す
ることを特徴とする。
可動子位置検出方法は、同期型電動機の運転開始時また
は運転再開時に、ある特定の固定子極または固定子極群
を所定の極性に励磁した場合におけるその励磁された極
に対する可動子の挙動により可動子の初期位置を検出す
ることを特徴とする。
【０００８】本発明の同期型電動機の可動子位置検出方
法の第１形態は、励磁されたある特定の固定子極の位置
をその励磁された固定子極の極性に対応する可動子極の
位置とすることを特徴とする。
法の第１形態は、励磁されたある特定の固定子極の位置
をその励磁された固定子極の極性に対応する可動子極の
位置とすることを特徴とする。
【０００９】本発明の同期型電動機の可動子位置検出方
法の第２形態は、ある特定の固定子極を異なる電流パタ
ーンにより励磁した場合における可動子の回転量の差、
およびその際に可動子に生成されるトルクと外力との釣
合い関係により可動子の初期位置を検出することを特徴
とする。
法の第２形態は、ある特定の固定子極を異なる電流パタ
ーンにより励磁した場合における可動子の回転量の差、
およびその際に可動子に生成されるトルクと外力との釣
合い関係により可動子の初期位置を検出することを特徴
とする。
【００１０】本発明の同期型電動機の可動子位置検出方
法の第３形態は、二つの異なる固定子極をそれぞれ可動
子を動かし得る電流により励磁し、その際に可動子に生
成されるトルクと外力との関係により可動子の初期位置
を検出すること特徴とする。
法の第３形態は、二つの異なる固定子極をそれぞれ可動
子を動かし得る電流により励磁し、その際に可動子に生
成されるトルクと外力との関係により可動子の初期位置
を検出すること特徴とする。
【００１１】本発明の同期型電動機の可動子位置検出方
法の第４形態は、各固定子極を順次同一の極性になるよ
うに励磁し、その際の可動子の挙動により可動子の初期
位置を検出することを特徴とする。
法の第４形態は、各固定子極を順次同一の極性になるよ
うに励磁し、その際の可動子の挙動により可動子の初期
位置を検出することを特徴とする。
【００１２】本発明の同期型電動機の可動子位置検出方
法の第５形態は、各固定子極を順次同一の極性になるよ
うに励磁し、ついで複数の固定子極の組合せごとに同時
に同一の極性になるように順次励磁し、その際の可動子
の挙動により可動子の初期位置を検出することを特徴と
する。
法の第５形態は、各固定子極を順次同一の極性になるよ
うに励磁し、ついで複数の固定子極の組合せごとに同時
に同一の極性になるように順次励磁し、その際の可動子
の挙動により可動子の初期位置を検出することを特徴と
する。
【００１３】本発明の同期型電動機の可動子位置検出方
法の第５形態においては、複数の固定子極を励磁する電
流値が所定の比率とされてもよい。
法の第５形態においては、複数の固定子極を励磁する電
流値が所定の比率とされてもよい。
【００１４】ここで、固定子極を励磁する時間は、例え
ば可動子を動かし得る最小時間とされる。
ば可動子を動かし得る最小時間とされる。
【００１５】本発明の同期型電動機の可動子位置検出方
法の第６形態は、回転磁界などのような交番移動磁界が
形成されるようにして各固定子極を励磁するとともにそ
の周波数を可動子が追従できないような周波数とし、そ
の際に可動子が生成する振動波形と励磁電流波形との位
相差により可動子の初期位置を検出することを特徴とす
る。
法の第６形態は、回転磁界などのような交番移動磁界が
形成されるようにして各固定子極を励磁するとともにそ
の周波数を可動子が追従できないような周波数とし、そ
の際に可動子が生成する振動波形と励磁電流波形との位
相差により可動子の初期位置を検出することを特徴とす
る。
【００１６】本発明の同期型電動機の可動子位置検出方
法の第６形態においては、励磁する電流値および／また
は電流周波数を変化させてもよい。
法の第６形態においては、励磁する電流値および／また
は電流周波数を変化させてもよい。
【００１７】なお、前記により検出された可動子の初期
位置に基づいてその後の可動子の位置を可動子の回転量
により検出してもよい。
位置に基づいてその後の可動子の位置を可動子の回転量
により検出してもよい。
【００１８】本発明の同期型電動機の可動子位置検出装
置は、可動子の回転量を検出する回転量検出手段と、前
記回転量検出手段により検出された回転量を積算するカ
ウント手段と、前記カウント手段によるカウント数に基
づいて可動子の位置を検出するものであって、その可動
子の初期位置として前記方法により検出された初期位置
を用いることを特徴とする。
置は、可動子の回転量を検出する回転量検出手段と、前
記回転量検出手段により検出された回転量を積算するカ
ウント手段と、前記カウント手段によるカウント数に基
づいて可動子の位置を検出するものであって、その可動
子の初期位置として前記方法により検出された初期位置
を用いることを特徴とする。
【００１９】ここで、前記回転量検出手段は、例えばイ
ンクリメンタルセンサとされる。
ンクリメンタルセンサとされる。
【００２０】
【作用】本発明は前記の如く構成されているので、ポー
ルセンサを用いることなく起動時あるいは再起動時にお
けるロータなどの可動子の位置、すなわちロータなどの
可動子の初期位置を検出できる。
ルセンサを用いることなく起動時あるいは再起動時にお
けるロータなどの可動子の位置、すなわちロータなどの
可動子の初期位置を検出できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。
【００２２】実施の形態１ 本発明の実施の形態１のロータ位置検出方法（以下、単
に検出方法という）によるロータ位置検出装置（以下、
単に検出装置という）Ｄを備えたステッピングモータ１
の概略図を図１に示し、このステッピングモータ１は、
ステッピングモータ本体１０と、このステッピングモー
タ本体１０に設けられた、ロータ（可動子）の回転量を
検出する回転量検出手段２０、例えばインクリメンタル
センサ２０Ａと、このステッピングモータ本体１０を駆
動するための駆動装置３０とを主要構成要素としてな
る。また、この駆動装置３０は制御装置４０と電力増幅
器５０とを主要構成要素としてなる（図１参照）。
に検出方法という）によるロータ位置検出装置（以下、
単に検出装置という）Ｄを備えたステッピングモータ１
の概略図を図１に示し、このステッピングモータ１は、
ステッピングモータ本体１０と、このステッピングモー
タ本体１０に設けられた、ロータ（可動子）の回転量を
検出する回転量検出手段２０、例えばインクリメンタル
センサ２０Ａと、このステッピングモータ本体１０を駆
動するための駆動装置３０とを主要構成要素としてな
る。また、この駆動装置３０は制御装置４０と電力増幅
器５０とを主要構成要素としてなる（図１参照）。
【００２３】そして、この実施の形態１では、前記イン
クリメンタルセンサ２０Ａと、前記制御装置４０に設け
られたインクリメンタルセンサ２０Ａからのパルス数を
カウントするパルスカウント部４１およびそのパルスカ
ウント部４１によりカウントされたパルス数に基づいて
ロータ位置を算出するロータ位置算出部４２を有するロ
ータ位置検出手段４３により検出装置Ｄが構成される。
クリメンタルセンサ２０Ａと、前記制御装置４０に設け
られたインクリメンタルセンサ２０Ａからのパルス数を
カウントするパルスカウント部４１およびそのパルスカ
ウント部４１によりカウントされたパルス数に基づいて
ロータ位置を算出するロータ位置算出部４２を有するロ
ータ位置検出手段４３により検出装置Ｄが構成される。
【００２４】次に、図１および図２を参照しながらかか
る構成とされている検出装置Ｄによるロータ位置の検出
について説明する。
る構成とされている検出装置Ｄによるロータ位置の検出
について説明する。
【００２５】（１）ステッピングモータ１の起動時ある
いは再起動時にある極を所定の極性に励磁する。例えば
第１極１１をＳ極に励磁する。
いは再起動時にある極を所定の極性に励磁する。例えば
第１極１１をＳ極に励磁する。
【００２６】（２）これにより、ロータ１２の対応する
極、すなわちＮ極がその励磁された極に引き込まれる
（図２参照）。つまり、ロータ１２の対応する極を励磁
された極に相対させることによりロータ１２を初期化す
る。例えば、ロータ１２のＮ極をＳ極に励磁されている
第１極１１に相対させることにより初期化する。
極、すなわちＮ極がその励磁された極に引き込まれる
（図２参照）。つまり、ロータ１２の対応する極を励磁
された極に相対させることによりロータ１２を初期化す
る。例えば、ロータ１２のＮ極をＳ極に励磁されている
第１極１１に相対させることにより初期化する。
【００２７】（３）ロータ１２の初期化が完了したと推
定される時間経過後にパルスカウント部４１をリセット
する。
定される時間経過後にパルスカウント部４１をリセット
する。
【００２８】（４）パルスカウント部４１がリセットさ
れた後、ステッピングモータ１を起動する。つまり、ス
テッピングモータ１に所定動作をさせる。
れた後、ステッピングモータ１を起動する。つまり、ス
テッピングモータ１に所定動作をさせる。
【００２９】（５）ステッピングモータ１の起動に伴い
インクリメンタルセンサ２０Ａによりカウントされたカ
ウント数がパルスカウント部４１に送出される。
インクリメンタルセンサ２０Ａによりカウントされたカ
ウント数がパルスカウント部４１に送出される。
【００３０】（６）パルスカウント部４１は入力された
カウント数を積算してロータ位置算出部４２に送出す
る。
カウント数を積算してロータ位置算出部４２に送出す
る。
【００３１】（７）ロータ位置算出部４２は入力された
積算値に基づいて常法によりロータ位置を算出する。
積算値に基づいて常法によりロータ位置を算出する。
【００３２】このように、この実施の形態１によればポ
ールセンサを用いることなく、インクリメンタルセンサ
２０Ａなどのようなロータ１２の回転量を検出する回転
量検出手段２０のみでロータ１２の位置を検出できる。
また、用いる検出手段が一つでよいことから検出装置Ｄ
の構成が簡素化される。そして、それに伴ってステッピ
ングモータ１の構成も簡素化されるので、ステッピング
モータ１を低コストにできる。
ールセンサを用いることなく、インクリメンタルセンサ
２０Ａなどのようなロータ１２の回転量を検出する回転
量検出手段２０のみでロータ１２の位置を検出できる。
また、用いる検出手段が一つでよいことから検出装置Ｄ
の構成が簡素化される。そして、それに伴ってステッピ
ングモータ１の構成も簡素化されるので、ステッピング
モータ１を低コストにできる。
【００３３】実施の形態２ 本発明の実施の形態２の検出方法の原理を図３に示す。
この実施の形態２の検出方法は、ある特定の極を２段階
的に励磁し、この２段階的に励磁した際のロータ位置の
位相差Δθによりロータ１２の初期位置を検出するもの
である。
この実施の形態２の検出方法は、ある特定の極を２段階
的に励磁し、この２段階的に励磁した際のロータ位置の
位相差Δθによりロータ１２の初期位置を検出するもの
である。
【００３４】例えば、第１極１１を電流値ｉ1の所定幅
のパルス電流で励磁し、ついでこの電流値ｉ1より大き
い電流値ｉ2の所定幅のパルス電流で励磁する（図３参
照）。その場合、図３に示すように電流値ｉ1のパルス
電流で励磁した際にロータ１２がバランスした位相角を
θ1とし、またその時におけるロータ１２のトルクをＴ
m1とする。一方、電流値ｉ2のパルス電流で励磁した際
にロータ１２がバランスした位相角をθ2とし、またそ
の時におけるロータ１２のトルクをＴm2とする。そし
て、励磁された第１極１１の位相角をψとすると下記各
式が成立する。
のパルス電流で励磁し、ついでこの電流値ｉ1より大き
い電流値ｉ2の所定幅のパルス電流で励磁する（図３参
照）。その場合、図３に示すように電流値ｉ1のパルス
電流で励磁した際にロータ１２がバランスした位相角を
θ1とし、またその時におけるロータ１２のトルクをＴ
m1とする。一方、電流値ｉ2のパルス電流で励磁した際
にロータ１２がバランスした位相角をθ2とし、またそ
の時におけるロータ１２のトルクをＴm2とする。そし
て、励磁された第１極１１の位相角をψとすると下記各
式が成立する。
【００３５】 Ｔm1＝Ｔm2＝ＴL （１） Ｔm1＝Ｋ＊ｉ1ｓｉｎ（ψ−θ1） （２） Ｔm2＝Ｋ＊ｉ2ｓｉｎ（ψ−θ2） （３） Δθ＝θ2−θ1 （４） ここに、ＴL：負荷トルク、Ｋ：係数
【００３６】しかして、Δθはインクリメンタルセンサ
２０Ａからのパルスにより測定可能であるから、このΔ
θを用いて常法によりθ1あるいはθ2を算出し、その算
出されたθ1あるいはθ2を初期位置とすることによりロ
ータ１２の初期位置を検出できる。
２０Ａからのパルスにより測定可能であるから、このΔ
θを用いて常法によりθ1あるいはθ2を算出し、その算
出されたθ1あるいはθ2を初期位置とすることによりロ
ータ１２の初期位置を検出できる。
【００３７】なお、この実施の形態２のその余の構成お
よび作用・効果は実施の形態１と同様とされている。
よび作用・効果は実施の形態１と同様とされている。
【００３８】このように、この実施の形態２によればロ
ータ１２に負荷が作用していることにより、ロータ１２
を初期化した際にロータ１２が励磁されている極に相対
する位置に来ない場合においても、ロータ１２の初期位
置を検出できる。
ータ１２に負荷が作用していることにより、ロータ１２
を初期化した際にロータ１２が励磁されている極に相対
する位置に来ない場合においても、ロータ１２の初期位
置を検出できる。
【００３９】実施の形態３ 本発明の実施の形態３の検出方法の原理を図４に示す。
この実施の形態３の検出方法は、ある特定の二つの極を
それぞれロータ１２を動かし得る最小の電流ｉmで励磁
することによりロータ１２の初期位置を検出するもので
ある。ここで、ロータ１２を動かし得る最小の電流値ｉ
mは、例えばパルス電流の電流値を徐々に上げていき、
インクリメンタルセンサ２０Ａによってロータ１２が動
きだすことを検出し、その時の電流値を最小の電流値ｉ
mとすることにより得られる。
この実施の形態３の検出方法は、ある特定の二つの極を
それぞれロータ１２を動かし得る最小の電流ｉmで励磁
することによりロータ１２の初期位置を検出するもので
ある。ここで、ロータ１２を動かし得る最小の電流値ｉ
mは、例えばパルス電流の電流値を徐々に上げていき、
インクリメンタルセンサ２０Ａによってロータ１２が動
きだすことを検出し、その時の電流値を最小の電流値ｉ
mとすることにより得られる。
【００４０】例えば、第１極１１を電流値ｉm1の所定幅
のパルス電流で励磁し、ついで第２極１３を電流値ｉm2
の所定幅のパルス電流で励磁する（図４参照）。そし
て、ロータ１２の位相角をθとし、また第１極１１およ
び第２極１３を励磁した際のロータ１２のトルクをそれ
ぞれＴm1およびＴm2とし、励磁された第１極１１および
第２極１３の位相角をそれぞれψ1およびψ2とすると下
記各式が成立する。
のパルス電流で励磁し、ついで第２極１３を電流値ｉm2
の所定幅のパルス電流で励磁する（図４参照）。そし
て、ロータ１２の位相角をθとし、また第１極１１およ
び第２極１３を励磁した際のロータ１２のトルクをそれ
ぞれＴm1およびＴm2とし、励磁された第１極１１および
第２極１３の位相角をそれぞれψ1およびψ2とすると下
記各式が成立する。
【００４１】 Ｔm1＝Ｔm2＝ＴL （５） Ｔm1＝Ｋ＊ｉm1ｓｉｎ（ψ1−θ） （６） Ｔm2＝Ｋ＊ｉm2ｓｉｎ（ψ2−θ） （７） ここに、ＴL：負荷トルク、Ｋ：係数
【００４２】しかして、前記三式を用いて常法によりθ
を算出し、その算出されたθを初期位置とすることによ
りロータ１２の初期位置を検出できる。
を算出し、その算出されたθを初期位置とすることによ
りロータ１２の初期位置を検出できる。
【００４３】なお、この実施の形態３のその余の構成お
よび作用・効果は実施の形態１と同様とされている。
よび作用・効果は実施の形態１と同様とされている。
【００４４】このように、この実施の形態３によればロ
ータ１２に負荷が作用していることにより、ロータ１２
を初期化した際にロータ１２が励磁されている極に相対
する位置に来ない場合においてもロータ１２の初期位置
を検出できる。しかも、この実施の形態３は実施の形態
２に比較してロータ１２の動きを小さくしてロータ１２
の初期位置を検出できるので、負荷が作用している場合
におけるロータ１２の動きが制限されているときにとり
わけ有効である。
ータ１２に負荷が作用していることにより、ロータ１２
を初期化した際にロータ１２が励磁されている極に相対
する位置に来ない場合においてもロータ１２の初期位置
を検出できる。しかも、この実施の形態３は実施の形態
２に比較してロータ１２の動きを小さくしてロータ１２
の初期位置を検出できるので、負荷が作用している場合
におけるロータ１２の動きが制限されているときにとり
わけ有効である。
【００４５】実施の形態４ 本発明の実施の形態４の検出方法の原理を図５を用いて
説明する。この実施の形態４の検出方法は、各極を順次
ロータ１２を動かし得る電流値、例えば最小の電流値ｉ
mで同一極性となるように励磁することによりロータ１
２の初期位置を検出するものである。この場合、各極を
励磁する時間はロータ１２がわずかしか動かない時間と
する。すなわち、インクリメンタルセンサ２０Ａの１〜
２ピッチ程度の動きでロータ１２の移動方向を判断す
る。
説明する。この実施の形態４の検出方法は、各極を順次
ロータ１２を動かし得る電流値、例えば最小の電流値ｉ
mで同一極性となるように励磁することによりロータ１
２の初期位置を検出するものである。この場合、各極を
励磁する時間はロータ１２がわずかしか動かない時間と
する。すなわち、インクリメンタルセンサ２０Ａの１〜
２ピッチ程度の動きでロータ１２の移動方向を判断す
る。
【００４６】例えば、四極のステッピングモータ１にお
いて図５に示すような位置にロータ１２があるとし、つ
まりロータ１２のＮ極が第１極１１と第２極１３との間
にあるとし、また図５に示すように、第１極１１と第２
極１３との間を第Ｉ象限と第ＩＩ象限とに等分し、第２
極１３と第３極１４との間を第ＩＩＩ象限と第ＩＶ象限
とに等分し、第３極１４と第４極１５との間を第Ｖ象限
と第ＶＩ象限とに等分し、第４極１５と第１極１１との
間を第ＶＩＩと第ＶＩＩＩ象限とに等分する。そして、
第１極１１を同極がＳ極となるような電流 で励磁すれ
ば、ロータ１２のＮ極は、第１極１１の方向に動く。す
なわち、ロータ１２の支持軸は反時計方向に回転する。
ついで、第２極１３を同極がＳ極となるような電流 で励
磁すれば、ロータ１２のＮ極は、第２極１３の方向に動
く。すなわち、ロータ１２の支持軸は時計方向に回転す
る。ついで、第３極１４を同極がＳ極となるような電流
で励磁すれば、ロータ１２のＮ極は、第２極１３の方向
に動く。すなわち、ロータ１２の支持軸は時計方向に回
転する。ついで、第４極１５を同極がＳ極となるような
電流 で励磁すれば、ロータ１２のＮ極は、第１極１１の
方向に動く。すなわち、ロータ１２の支持軸は反時計方
向に回転する。
いて図５に示すような位置にロータ１２があるとし、つ
まりロータ１２のＮ極が第１極１１と第２極１３との間
にあるとし、また図５に示すように、第１極１１と第２
極１３との間を第Ｉ象限と第ＩＩ象限とに等分し、第２
極１３と第３極１４との間を第ＩＩＩ象限と第ＩＶ象限
とに等分し、第３極１４と第４極１５との間を第Ｖ象限
と第ＶＩ象限とに等分し、第４極１５と第１極１１との
間を第ＶＩＩと第ＶＩＩＩ象限とに等分する。そして、
第１極１１を同極がＳ極となるような電流 で励磁すれ
ば、ロータ１２のＮ極は、第１極１１の方向に動く。す
なわち、ロータ１２の支持軸は反時計方向に回転する。
ついで、第２極１３を同極がＳ極となるような電流 で励
磁すれば、ロータ１２のＮ極は、第２極１３の方向に動
く。すなわち、ロータ１２の支持軸は時計方向に回転す
る。ついで、第３極１４を同極がＳ極となるような電流
で励磁すれば、ロータ１２のＮ極は、第２極１３の方向
に動く。すなわち、ロータ１２の支持軸は時計方向に回
転する。ついで、第４極１５を同極がＳ極となるような
電流 で励磁すれば、ロータ１２のＮ極は、第１極１１の
方向に動く。すなわち、ロータ１２の支持軸は反時計方
向に回転する。
【００４７】このように、ステータ１１，１３，１４，
１５を順次同一極性となるように励磁すれば、ロータ１
２の位置に応じてロータ１２の支持軸の回転方向が規定
されるので、その回転方向のパターンを観察すれば、ロ
ータ１２がどの象限にあるかが検出できる。例えば、前
記のように第１極から順次Ｓ極に励磁し、それにつれて
ロータ１２の支持軸の回転方向が、反時計方向ー時計方
向ー時計方向ー反時計方向と変化すれば、ロータ１２の
Ｎ極が第１極１１と第２極１３との間、つまり第Ｉ象限
と第ＩＩ象限とのいずれかに存在しているのが検出でき
る。
１５を順次同一極性となるように励磁すれば、ロータ１
２の位置に応じてロータ１２の支持軸の回転方向が規定
されるので、その回転方向のパターンを観察すれば、ロ
ータ１２がどの象限にあるかが検出できる。例えば、前
記のように第１極から順次Ｓ極に励磁し、それにつれて
ロータ１２の支持軸の回転方向が、反時計方向ー時計方
向ー時計方向ー反時計方向と変化すれば、ロータ１２の
Ｎ極が第１極１１と第２極１３との間、つまり第Ｉ象限
と第ＩＩ象限とのいずれかに存在しているのが検出でき
る。
【００４８】このように、この実施の形態４によればス
テータ１１，１３，１４，１５を順次同一の極性となる
ように励磁し、その時のロータ１２の回転方向のパター
ンを観察するだけで、ロータ１２がどの象限にあるかが
検出できる。つまり、ロータ１２の初期位置を検出でき
る。
テータ１１，１３，１４，１５を順次同一の極性となる
ように励磁し、その時のロータ１２の回転方向のパター
ンを観察するだけで、ロータ１２がどの象限にあるかが
検出できる。つまり、ロータ１２の初期位置を検出でき
る。
【００４９】実施の形態５ 本発明の実施の形態５の検出方法の原理を同じく図５を
用いて説明する。この実施の形態５は実施の形態４を改
変したものであって、実施の形態４により検出されたロ
ータ１２が存在している象限をさらに限定するものであ
る。すなわち、実施の形態４によりロータ１２の存在し
ている象限を検出した後、隣接する二つの極の組合せを
順次ロータを動かし得る電流値、例えば最小の電流値ｉ
mで同時に同一の極性となるように励磁することにより
ロータ１２の初期位置を検出するものである。この場合
も各極を励磁する時間はロータ１２がわずかしか動かな
い時間とする。すなわち、インクリメンタルセンサ２０
Ａの１〜２ピッチ程度の動きでロータ１２の移動方向を
判断する。
用いて説明する。この実施の形態５は実施の形態４を改
変したものであって、実施の形態４により検出されたロ
ータ１２が存在している象限をさらに限定するものであ
る。すなわち、実施の形態４によりロータ１２の存在し
ている象限を検出した後、隣接する二つの極の組合せを
順次ロータを動かし得る電流値、例えば最小の電流値ｉ
mで同時に同一の極性となるように励磁することにより
ロータ１２の初期位置を検出するものである。この場合
も各極を励磁する時間はロータ１２がわずかしか動かな
い時間とする。すなわち、インクリメンタルセンサ２０
Ａの１〜２ピッチ程度の動きでロータ１２の移動方向を
判断する。
【００５０】例えば、実施の形態４と同様の位置にロー
タ１２があるとし、また実施の形態４と同様に各象限を
設定し（図５参照）、そして第１極１１および第２極１
３を両極が同時にＳ極となるような電流 で励磁すれば、
ロータ１２のＮ極は第２極１３の方向に動く。すなわ
ち、ロータ１２の支持軸は時計方向に回転する。つい
で、第２極１３および第３極１４を両極が同時にＳ極と
なるような電流 で励磁すれば、ロータ１２のＮ極は第２
極１３の方向に動く。すなわち、ロータ１２の支持軸は
時計方向に回転する。ついで、第３極１４および第４極
１５を両極が同時にＳ極となるような電流 で励磁すれ
ば、ロータ１２のＮ極は第１極１１の方向に動く。すな
わち、ロータ１２の支持軸は反時計方向に回転する。つ
いで、第４極１５および第１極１１を両極が同時にＳ極
となるような電流 で励磁すれば、ロータ１２のＮ極は第
１極１１の方向に動く。すなわち、ロータ１２の支持軸
は反時計方向に回転する。
タ１２があるとし、また実施の形態４と同様に各象限を
設定し（図５参照）、そして第１極１１および第２極１
３を両極が同時にＳ極となるような電流 で励磁すれば、
ロータ１２のＮ極は第２極１３の方向に動く。すなわ
ち、ロータ１２の支持軸は時計方向に回転する。つい
で、第２極１３および第３極１４を両極が同時にＳ極と
なるような電流 で励磁すれば、ロータ１２のＮ極は第２
極１３の方向に動く。すなわち、ロータ１２の支持軸は
時計方向に回転する。ついで、第３極１４および第４極
１５を両極が同時にＳ極となるような電流 で励磁すれ
ば、ロータ１２のＮ極は第１極１１の方向に動く。すな
わち、ロータ１２の支持軸は反時計方向に回転する。つ
いで、第４極１５および第１極１１を両極が同時にＳ極
となるような電流 で励磁すれば、ロータ１２のＮ極は第
１極１１の方向に動く。すなわち、ロータ１２の支持軸
は反時計方向に回転する。
【００５１】このように、隣接するステータ１１と１
３，１３と１４，１４と１５，１５と１１の各組合せを
順次同時に同一極性となるように励磁すれば、ロータ１
２の位置に応じてロータ１２の支持軸の回転方向が規定
されるので、その時の回転方向のパターンを観察すれ
ば、ロータ１２がどの象限にあるかが検出できる。例え
ば、前記のように第１極１１および第２極１３、第２極
１３および第３極１４、第３極１４および第４極１５、
第４極１５および第１極１１の各組合せを順次同時にＳ
極に励磁し、それにつれてロータ１２の支持軸の回転方
向が、時計方向ー時計方向ー反時計方向ー反時計方向と
変化すれば、ロータ１２のＮ極が第１極１１近傍、つま
り第Ｉ象限と第ＶＩＩＩ象限とのいずれかに存在してい
るのが検出できる。したがって、この結果と実施の形態
４の結果を組合せることによりロータ１２のＮ極は両方
の共通する象限にあると検出できる。つまり、第Ｉ象限
にあると検出できる。
３，１３と１４，１４と１５，１５と１１の各組合せを
順次同時に同一極性となるように励磁すれば、ロータ１
２の位置に応じてロータ１２の支持軸の回転方向が規定
されるので、その時の回転方向のパターンを観察すれ
ば、ロータ１２がどの象限にあるかが検出できる。例え
ば、前記のように第１極１１および第２極１３、第２極
１３および第３極１４、第３極１４および第４極１５、
第４極１５および第１極１１の各組合せを順次同時にＳ
極に励磁し、それにつれてロータ１２の支持軸の回転方
向が、時計方向ー時計方向ー反時計方向ー反時計方向と
変化すれば、ロータ１２のＮ極が第１極１１近傍、つま
り第Ｉ象限と第ＶＩＩＩ象限とのいずれかに存在してい
るのが検出できる。したがって、この結果と実施の形態
４の結果を組合せることによりロータ１２のＮ極は両方
の共通する象限にあると検出できる。つまり、第Ｉ象限
にあると検出できる。
【００５２】このように、この実施の形態５によればス
テータ１１，１３，１４，１５を順次同一の極性となる
ように励磁し、ついで隣接する一対の極１１と１３，１
３と１４，１４と１５，１５と１１ごとに同時に同一の
極性となるように順次励磁するだけで、ロータ１２がど
の象限にあるのかがより精度よく検出できる。
テータ１１，１３，１４，１５を順次同一の極性となる
ように励磁し、ついで隣接する一対の極１１と１３，１
３と１４，１４と１５，１５と１１ごとに同時に同一の
極性となるように順次励磁するだけで、ロータ１２がど
の象限にあるのかがより精度よく検出できる。
【００５３】この場合においてさらに精度を上げたいと
きは、例えば第１極１１と第２極１３の電流値が５：２
となるようにして第１極１１および第２極１３の組合せ
をＳ極に励磁する。そして、このように第１極１１およ
び第２極１３を励磁した場合、第１極１１および第２極
１３の合成Ｓ極は図６においてα方向、つまり第１極１
１に対して約２２度（arctan2/5≒22°）の方向となる
ので、ロータ１２のＮ極が図６においてＩ−１にあれば
ロータ１２は時計方向に動き、ロータ１２のＮ極が図６
においてＩ−２にあればロータ１２は反時計方向に動
く。したがって、このようにすればロータ１２の位置を
さらに限定できる。すなわち、ロータ１２の初期位置を
より精度よく検出できる。
きは、例えば第１極１１と第２極１３の電流値が５：２
となるようにして第１極１１および第２極１３の組合せ
をＳ極に励磁する。そして、このように第１極１１およ
び第２極１３を励磁した場合、第１極１１および第２極
１３の合成Ｓ極は図６においてα方向、つまり第１極１
１に対して約２２度（arctan2/5≒22°）の方向となる
ので、ロータ１２のＮ極が図６においてＩ−１にあれば
ロータ１２は時計方向に動き、ロータ１２のＮ極が図６
においてＩ−２にあればロータ１２は反時計方向に動
く。したがって、このようにすればロータ１２の位置を
さらに限定できる。すなわち、ロータ１２の初期位置を
より精度よく検出できる。
【００５４】なお、この処理を収束的に繰り返すことに
より、より一層精度よくロータ１２の位置を検出でき
る。例えば、ロータ１２のＮ極がＩ−１にあれば、第１
極１１と第２極１３の合成磁極が第１極１１側になるよ
うに第１極１１および第２極１３の組合せを同時に励磁
すればよい。例えば５：１に同時に励磁すればよい。
より、より一層精度よくロータ１２の位置を検出でき
る。例えば、ロータ１２のＮ極がＩ−１にあれば、第１
極１１と第２極１３の合成磁極が第１極１１側になるよ
うに第１極１１および第２極１３の組合せを同時に励磁
すればよい。例えば５：１に同時に励磁すればよい。
【００５５】実施の形態６ 本発明の実施の形態６のロータ１２の位置検出方法は、
次のようにしてロータ１２の初期位置を検出するもので
ある。すなわち、図２および図５に示すような構成のス
テッピングモータ本体１０内に連続的に回転磁界が発生
するように各極１１，１３，１４，１５を励磁し、しか
もその回転周波数をロータ１２が追従できないような高
い周波数にすると、ロータ１２は初期位置の近傍を中心
として振動する。この振動は、回転磁界がロータ１２の
磁極と一致した時に最高値を取る一方、回転磁界がロー
タ１２の磁極と正反対になった時に最低値を取る。した
がって、時計方向に回転する回転磁界で各極１１，１
３，１４，１５を励磁した場合において、ロータ１２の
Ｎ極が第１極１１に対して時計回り方向にΔθの位置に
あれば、第１極１１がＳ極となったΔθ後にロータ１２
の振動は最低値を取る。つまり、第１極１１を励磁する
回転磁界とロータ１２の振動とにはΔθの位相差が発生
する。そこで、この位相差Δθを検出することによりロ
ータ１２の初期位置を検出できる。
次のようにしてロータ１２の初期位置を検出するもので
ある。すなわち、図２および図５に示すような構成のス
テッピングモータ本体１０内に連続的に回転磁界が発生
するように各極１１，１３，１４，１５を励磁し、しか
もその回転周波数をロータ１２が追従できないような高
い周波数にすると、ロータ１２は初期位置の近傍を中心
として振動する。この振動は、回転磁界がロータ１２の
磁極と一致した時に最高値を取る一方、回転磁界がロー
タ１２の磁極と正反対になった時に最低値を取る。した
がって、時計方向に回転する回転磁界で各極１１，１
３，１４，１５を励磁した場合において、ロータ１２の
Ｎ極が第１極１１に対して時計回り方向にΔθの位置に
あれば、第１極１１がＳ極となったΔθ後にロータ１２
の振動は最低値を取る。つまり、第１極１１を励磁する
回転磁界とロータ１２の振動とにはΔθの位相差が発生
する。そこで、この位相差Δθを検出することによりロ
ータ１２の初期位置を検出できる。
【００５６】例えば、四極のステッピングモータ本体１
０のステータ１１，１３，１４，１５を順次所定の高周
波数の電流（図７（ａ）、（ｂ）参照）で励磁したとき
に、図７（ｃ）に示ようなロータ１２の振動波形が得ら
れたとする。そして、ロータ１２の振動波形が第１極１
１を励磁している電流波形と位相差Δθの遅れを有して
いれば、ロータ１２は第１極より時計方向にΔθの角度
をなす位置にあると検出できる。なお、図７（ａ）、
（ｂ）において＋側はＳ極を形成する電流方向を示す一
方、−側はＮ極を形成する電流方向を示す。そして、図
７（ａ）、（ｂ）に示す電流波形により励磁すれば、回
転磁界は時計方向に回転する。また、図７（ｃ）におい
て＋側への動き（微分値として＋）は反時計方向にロー
タ１２が移動することを示し、−側への動きは（微分値
として−）は時計方向にロータ１２が移動することを示
す。そして、図７（ａ）、（ｂ）および（ｃ）の波形関
係にあれば、ロータ１２のＮ極の位置は第１極１１より
時計方向回りにΔθの位置にある。
０のステータ１１，１３，１４，１５を順次所定の高周
波数の電流（図７（ａ）、（ｂ）参照）で励磁したとき
に、図７（ｃ）に示ようなロータ１２の振動波形が得ら
れたとする。そして、ロータ１２の振動波形が第１極１
１を励磁している電流波形と位相差Δθの遅れを有して
いれば、ロータ１２は第１極より時計方向にΔθの角度
をなす位置にあると検出できる。なお、図７（ａ）、
（ｂ）において＋側はＳ極を形成する電流方向を示す一
方、−側はＮ極を形成する電流方向を示す。そして、図
７（ａ）、（ｂ）に示す電流波形により励磁すれば、回
転磁界は時計方向に回転する。また、図７（ｃ）におい
て＋側への動き（微分値として＋）は反時計方向にロー
タ１２が移動することを示し、−側への動きは（微分値
として−）は時計方向にロータ１２が移動することを示
す。そして、図７（ａ）、（ｂ）および（ｃ）の波形関
係にあれば、ロータ１２のＮ極の位置は第１極１１より
時計方向回りにΔθの位置にある。
【００５７】このように、この実施の形態６によれば、
ステッピングモータ本体１０内に回転磁界が形成される
ように各磁極１１，１３，１４，１５を所定周波数の電
流で励磁し、その際にロータ１２に発生する振動を計測
し、ついでこの振動波形のある特定の磁極、例えば第１
極１１の励磁電流波形との位相差Δθを測定するという
簡単な処理によりロータ１２の初期位置を検出できる。
ステッピングモータ本体１０内に回転磁界が形成される
ように各磁極１１，１３，１４，１５を所定周波数の電
流で励磁し、その際にロータ１２に発生する振動を計測
し、ついでこの振動波形のある特定の磁極、例えば第１
極１１の励磁電流波形との位相差Δθを測定するという
簡単な処理によりロータ１２の初期位置を検出できる。
【００５８】なお、この実施の形態６において、各磁極
１１，１３，１４，１５を励磁する電流の周波数および
電流値を変化させ、それにより磁界強度を変化させてロ
ータ１２の振動を測定すると、ロータ１２の慣性、軸摩
擦力、ステッピングモータの負荷などの影響を少なくで
きる。したがって、ロータ１２の初期位置をより精度よ
く検出できる。また、この実施の形態６を直線運動型ス
テッピングモータに適用する場合には、回転磁界に替え
て交番移動磁界が用いられる。
１１，１３，１４，１５を励磁する電流の周波数および
電流値を変化させ、それにより磁界強度を変化させてロ
ータ１２の振動を測定すると、ロータ１２の慣性、軸摩
擦力、ステッピングモータの負荷などの影響を少なくで
きる。したがって、ロータ１２の初期位置をより精度よ
く検出できる。また、この実施の形態６を直線運動型ス
テッピングモータに適用する場合には、回転磁界に替え
て交番移動磁界が用いられる。
【００５９】なお、前記各実施の形態においては説明の
簡略化のため、各磁極の励磁はＳ極になるようにしてい
るが、回転運動型電動機の場合にはそれと同時に、Ｓ極
に励磁されている磁極と軸対称な磁極をＮ極になるよう
に励磁することは、ロータへの力が回転力として有効に
働くため、より好ましいことは言うまでもない。
簡略化のため、各磁極の励磁はＳ極になるようにしてい
るが、回転運動型電動機の場合にはそれと同時に、Ｓ極
に励磁されている磁極と軸対称な磁極をＮ極になるよう
に励磁することは、ロータへの力が回転力として有効に
働くため、より好ましいことは言うまでもない。
【００６０】以上、本発明を実施の形態に基づいて説明
してきたが、本発明はかかる実施の形態のみに限定され
るものではなく、種々改変が可能である。例えば実施の
形態では同期型電動機として回転運動型ステッピングモ
ータを例に説明してきたが、回転運動型ステッピングモ
ータに限定されず、直線運動型ステッピングモータにも
適用でき、さらには各種の同期型電動機にも適用でき
る。
してきたが、本発明はかかる実施の形態のみに限定され
るものではなく、種々改変が可能である。例えば実施の
形態では同期型電動機として回転運動型ステッピングモ
ータを例に説明してきたが、回転運動型ステッピングモ
ータに限定されず、直線運動型ステッピングモータにも
適用でき、さらには各種の同期型電動機にも適用でき
る。
【００６１】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
ポールセンサのような固定子と可動子との相対位置を検
出するための専用センサを用いることなく、可動子の初
期位置を検出できるという優れた効果が得られる。ま
た、可動子の初期位置を検出できるので、その後の可動
子の位置も把握でき、それにより常に最大効率で同期型
電動機を稼働させることができるという優れた効果も得
られる。さらに、ポールセンサを用いることなく、可動
子の回転量を検出する回転量検出手段にのみにより可動
子の位置を検出できるので、同期型電動機の構成を簡素
化できるとともに、その低コスト化を達成できるという
優れた効果も得られる。
ポールセンサのような固定子と可動子との相対位置を検
出するための専用センサを用いることなく、可動子の初
期位置を検出できるという優れた効果が得られる。ま
た、可動子の初期位置を検出できるので、その後の可動
子の位置も把握でき、それにより常に最大効率で同期型
電動機を稼働させることができるという優れた効果も得
られる。さらに、ポールセンサを用いることなく、可動
子の回転量を検出する回転量検出手段にのみにより可動
子の位置を検出できるので、同期型電動機の構成を簡素
化できるとともに、その低コスト化を達成できるという
優れた効果も得られる。
【図１】本発明のロータの位置検出装置を備えたステッ
ピングモータの概略図である。
ピングモータの概略図である。
【図２】ロータが初期化される様子を示す説明図であ
る。
る。
【図３】本発明の実施の形態２の検出方法の原理を示す
説明図である。
説明図である。
【図４】本発明の実施の形態３の検出方法の原理を示す
説明図である。
説明図である。
【図５】本発明の実施の形態４および実施の形態５の検
出方法の原理を説明するための説明図である。
出方法の原理を説明するための説明図である。
【図６】本発明の実施の形態５の改変例における検出方
法の原理を示す説明図である。
法の原理を示す説明図である。
【図７】本発明の実施の形態６における励磁電流波形と
ロータの振動波形を示すグラフである。
ロータの振動波形を示すグラフである。
【図８】ステッピングモータの駆動原理を示す説明図で
ある。
ある。
１ ステッピングモータ １０ ステッピングモータ本体 １１ 第１極（ステータ） １２ ロータ １３ 第２極（ステータ） １４ 第３極（ステータ） １５ 第４極（ステータ） ２０ 回転量検出手段 ２０Ａ インクリメンタルセンサ ３０ 駆動手段 ４０ 制御装置 ５０ 電力増幅器 Ｄ ロータ位置検出装置
Claims (13)
- 【請求項１】 同期型電動機の運転開始時または運転再
開時に、ある特定の固定子極または固定子極群を所定の
極性に励磁した場合におけるその励磁された極に対する
可動子の挙動により可動子の初期位置を検出することを
特徴とする同期型電動機の可動子位置検出方法。 - 【請求項２】 励磁されたある特定の固定子極の位置を
その励磁された固定子極の極性に対応する可動子極の位
置とすることを特徴とする請求項１記載の同期型電動機
の可動子位置検出方法。 - 【請求項３】 ある特定の固定子極を異なる電流パター
ンにより励磁した場合における可動子の回転量の差、お
よびその際に可動子に生成されるトルクと外力との釣合
い関係により可動子の初期位置を検出することを特徴と
する請求項１記載の同期型電動機の可動子位置検出方
法。 - 【請求項４】 二つの異なる固定子極をそれぞれ可動子
を動かし得る電流により励磁し、その際に可動子に生成
されるトルクと外力との関係により可動子の初期位置を
検出すること特徴とする請求項１記載の同期型電動機の
可動子位置検出方法。 - 【請求項５】 各固定子極を順次同一の極性になるよう
に励磁し、その際の可動子の挙動により可動子の初期位
置を検出することを特徴とする請求項１記載の同期型電
動機の可動子位置検出方法。 - 【請求項６】 各固定子極を順次同一の極性になるよう
に励磁し、ついで複数の固定子極の組合せごとに同時に
同一の極性になるように順次励磁し、その際の可動子の
挙動により可動子の初期位置を検出することを特徴とす
る請求項１記載の同期型電動機の可動子位置検出方法。 - 【請求項７】 複数の固定子極を励磁する電流値が所定
の比率とされてなることを特徴とする請求項６記載の同
期型電動機の可動子位置検出方法。 - 【請求項８】 固定子極を励磁する時間が可動子を動か
し得る最小時間とされてなることを特徴とする請求項４
ないし請求項７記載の同期型電動機の可動子位置検出方
法。 - 【請求項９】 交番移動磁界が形成されるようにして各
固定子極を励磁するとともにその周波数を可動子が追従
できないような周波数とし、その際に可動子が生成する
振動波形と励磁電流波形との位相差により可動子の初期
位置を検出することを特徴とする請求項１記載の同期型
電動機の可動子位置検出方法。 - 【請求項１０】 励磁する電流値および／または電流周
波数を変化させることを特徴とする請求項９記載の同期
型電動機の可動子位置検出方法。 - 【請求項１１】 請求項１ないし請求項１０に記載され
た方法により検出された可動子の初期位置に基づいてそ
の後の可動子の位置を可動子の回転量により検出するこ
とを特徴とする同期型電動機の可動子位置検出方法。 - 【請求項１２】 可動子の回転量を検出する回転量検出
手段と、前記回転量検出手段により検出された回転量を
積算するカウント手段と、前記カウント手段によるカウ
ント数に基づいて可動子の位置を検出する同期型電動機
の可動子位置検出装置であって、その可動子の初期位置
として請求項１ないし請求項１０に記載された方法によ
り検出された初期位置を用いることを特徴とする同期型
電動機の可動子位置検出装置。 - 【請求項１３】 前記回転量検出手段がインクリメンタ
ルセンサとされてなることを特徴とする請求項１２記載
の同期型電動機の可動子位置検出装置。
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|---|---|---|---|
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| JP09221125A JP3125036B2 (ja) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | 同期型電動機の可動子位置検出方法および可動子位置検出装置 |
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|---|---|---|---|---|
| WO2003067748A1 (fr) * | 2002-02-07 | 2003-08-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Dispositif de detection de pole magnetique d'un moteur ca synchrone et procede de detection de pole magnetique associe |
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