JPH1149309A - 保管棚からのワーク取り出し時の端面検出方法およびその方法に用いるクレーン - Google Patents
保管棚からのワーク取り出し時の端面検出方法およびその方法に用いるクレーンInfo
- Publication number
- JPH1149309A JPH1149309A JP20780797A JP20780797A JPH1149309A JP H1149309 A JPH1149309 A JP H1149309A JP 20780797 A JP20780797 A JP 20780797A JP 20780797 A JP20780797 A JP 20780797A JP H1149309 A JPH1149309 A JP H1149309A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- work
- stay
- shelf
- detection sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Abandoned
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 棚ピッチが異なる棚でも、クレーン本体に設
けたステーを動かすことなく、ワークの端面を検出で
き、しかも棚ピッチを必要最低限に押えるようにする。 【解決手段】 立設された支柱３の上下方向へ適宜な間
隔で設けられた各保管棚５に載置されているワークＷ
を、上下動自在かつ左右動自在なクレーン７のクレーン
本体９に設けられた複数のフォーク１１Ａ，１１Ｂで取
り出すときに、前記ワークＷの長手方向の最先端より外
部の前記クレーン本体９の端部にステー１３を介して設
けられた一方の検出センサ１５と、前記フォーク１１Ｂ
に設けられた他方の検出センサ１７との作動により、ワ
ークＷの端面を検出することを特徴とする。
けたステーを動かすことなく、ワークの端面を検出で
き、しかも棚ピッチを必要最低限に押えるようにする。 【解決手段】 立設された支柱３の上下方向へ適宜な間
隔で設けられた各保管棚５に載置されているワークＷ
を、上下動自在かつ左右動自在なクレーン７のクレーン
本体９に設けられた複数のフォーク１１Ａ，１１Ｂで取
り出すときに、前記ワークＷの長手方向の最先端より外
部の前記クレーン本体９の端部にステー１３を介して設
けられた一方の検出センサ１５と、前記フォーク１１Ｂ
に設けられた他方の検出センサ１７との作動により、ワ
ークＷの端面を検出することを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、立設された支柱
に上下方向へ適宜な間隔で設けられている保管棚に載置
されている例えば鋼材などのワークを取り出すときのワ
ークの端面を検出する保管棚からのワーク取り出し時の
端面検出方法およびその方法に用いるクレーンに関す
る。
に上下方向へ適宜な間隔で設けられている保管棚に載置
されている例えば鋼材などのワークを取り出すときのワ
ークの端面を検出する保管棚からのワーク取り出し時の
端面検出方法およびその方法に用いるクレーンに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、図４に示されているように、保管
棚１０１としては立設された支柱１０３を備えており、
この支柱１０３には上下方向へ適宜な間隔で棚１０５
Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃ，１０５Ｄが設けられている。
しかも、棚１０５Ａ，１０５Ｂ上には例えば同じ径の複
数の鋼材のワークＷA が載置されて保管されている。ま
た、棚１０５Ｃ，１０５Ｄ上には例えば同じ径の複数の
鋼材のワークＷB が載置されて保管されている。
棚１０１としては立設された支柱１０３を備えており、
この支柱１０３には上下方向へ適宜な間隔で棚１０５
Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃ，１０５Ｄが設けられている。
しかも、棚１０５Ａ，１０５Ｂ上には例えば同じ径の複
数の鋼材のワークＷA が載置されて保管されている。ま
た、棚１０５Ｃ，１０５Ｄ上には例えば同じ径の複数の
鋼材のワークＷB が載置されて保管されている。
【０００３】前記保管棚１０１の図４において右側に隣
接して上下動自在および左右動自在なクレーン１０７の
クレーン本体１０９が設けられている。このクレーン本
体１０９の下部には図４において紙面に対して直交する
方向へ適宜な間隔でフォーク１１１が一体化されてい
る。また、前記クレーン本体１０９の上部には前記フォ
ーク１１１と同方向へ延伸したステー１１３が一体化さ
れている。
接して上下動自在および左右動自在なクレーン１０７の
クレーン本体１０９が設けられている。このクレーン本
体１０９の下部には図４において紙面に対して直交する
方向へ適宜な間隔でフォーク１１１が一体化されてい
る。また、前記クレーン本体１０９の上部には前記フォ
ーク１１１と同方向へ延伸したステー１１３が一体化さ
れている。
【０００４】前記フォーク１１１の先端にはワークの端
面を検出する検出センサとしての光電スイッチ１１５
（透過型、回帰反射型）の一方１１５Ａが設けられてい
ると共に、前記ステー１１３の先端には光電スイッチ１
１５の他方１１５Ｂが設けられている。
面を検出する検出センサとしての光電スイッチ１１５
（透過型、回帰反射型）の一方１１５Ａが設けられてい
ると共に、前記ステー１１３の先端には光電スイッチ１
１５の他方１１５Ｂが設けられている。
【０００５】上記構成により、例えば棚１０５Ｄ上に載
置されて保管されているワークＷBを取り出す場合に
は、クレーン本体１０９を下降せしめると共に左方向へ
移動せしめると、フォーク１１１の先端に設けられてい
る光電スイッチ１１５の一方１１５Ａと、ステー１１３
の先端に設けられている光電スイッチ１１５の他方１１
５Ｂとで、ワークＷB の端面が検出される。このワーク
ＷB の端面が検出された位置からワークＷB の直径だけ
クレーン本体１０９を図４において左方向へ移動せしめ
るとワークＷB をピッキングでき、それ以上左方向へ進
入すると奥のワークＷB と干渉してしまう。したがっ
て、ワークＷB をピッキングした後、わずかクレーン本
体１０９を上昇せしめると共に右方向へ移動せしめるこ
とにより、棚１０５ＤからワークＷB を取り出すことが
できる。
置されて保管されているワークＷBを取り出す場合に
は、クレーン本体１０９を下降せしめると共に左方向へ
移動せしめると、フォーク１１１の先端に設けられてい
る光電スイッチ１１５の一方１１５Ａと、ステー１１３
の先端に設けられている光電スイッチ１１５の他方１１
５Ｂとで、ワークＷB の端面が検出される。このワーク
ＷB の端面が検出された位置からワークＷB の直径だけ
クレーン本体１０９を図４において左方向へ移動せしめ
るとワークＷB をピッキングでき、それ以上左方向へ進
入すると奥のワークＷB と干渉してしまう。したがっ
て、ワークＷB をピッキングした後、わずかクレーン本
体１０９を上昇せしめると共に右方向へ移動せしめるこ
とにより、棚１０５ＤからワークＷB を取り出すことが
できる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の保管棚１０１において、棚１０５Ｃと棚１０５Ｄと
の高さに対して、棚１０５Ａと棚１０５Ｂとの高さが低
いと、図５においてクレーン１０７を実線の位置から２
点鎖線の位置へ上昇せしめることにより、クレーン１０
７のクレーン本体１０９に設けたステー１１３が、棚１
０５Ａ上に載置されて保管されているワークＷA と干渉
してしまう。また、この干渉を回避するにはステー１１
３を棚のサイズ（大きさ）に合わせて上下する機構が必
要である。また、ステー１１３の厚み分、棚ピッチが余
分に必要である。
来の保管棚１０１において、棚１０５Ｃと棚１０５Ｄと
の高さに対して、棚１０５Ａと棚１０５Ｂとの高さが低
いと、図５においてクレーン１０７を実線の位置から２
点鎖線の位置へ上昇せしめることにより、クレーン１０
７のクレーン本体１０９に設けたステー１１３が、棚１
０５Ａ上に載置されて保管されているワークＷA と干渉
してしまう。また、この干渉を回避するにはステー１１
３を棚のサイズ（大きさ）に合わせて上下する機構が必
要である。また、ステー１１３の厚み分、棚ピッチが余
分に必要である。
【０００７】この発明の目的は、棚ピッチが異なる棚で
も、クレーン本体に設けたステーを動かすことなく、ワ
ークの端面を検出でき、しかも棚ピッチを必要最低限に
押えるようにした保管棚からのワーク取り出し時の端面
検出方法およびその方法に用いるクレーンを提供するこ
とにある。
も、クレーン本体に設けたステーを動かすことなく、ワ
ークの端面を検出でき、しかも棚ピッチを必要最低限に
押えるようにした保管棚からのワーク取り出し時の端面
検出方法およびその方法に用いるクレーンを提供するこ
とにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の保管棚からのワーク取り出
し時の端面検出方法は、立設された支柱の上下方向へ適
宜な間隔で設けられた各保管棚に載置されているワーク
を、上下動自在かつ左右動自在なクレーンのクレーン本
体に設けられた複数のフォークで取り出すときに、前記
ワークの長手方向の最先端より外部の前記クレーン本体
の端部にステーを介して設けられた一方の検出センサ
と、前記フォークに設けられた他方の検出センサとの作
動により、ワークの端面を検出することを特徴とするも
のである。
に請求項１によるこの発明の保管棚からのワーク取り出
し時の端面検出方法は、立設された支柱の上下方向へ適
宜な間隔で設けられた各保管棚に載置されているワーク
を、上下動自在かつ左右動自在なクレーンのクレーン本
体に設けられた複数のフォークで取り出すときに、前記
ワークの長手方向の最先端より外部の前記クレーン本体
の端部にステーを介して設けられた一方の検出センサ
と、前記フォークに設けられた他方の検出センサとの作
動により、ワークの端面を検出することを特徴とするも
のである。
【０００９】請求項２によるこの発明のクレーンは、立
設された支柱の上下方向へ適宜な間隔で設けられた各保
管棚に載置されているワークを取り出すクレーンであっ
て、前記保管棚の脇に設けられ上下動自在かつ左右動自
在なクレーン本体と、このクレーン本体に設けられた複
数のフォークと、前記クレーン本体の端部に設けられた
ステーと、このステーの先端に設けられた一方の検出セ
ンサと、前記一方のフォークの先端に設けられた他方の
検出センサと、で構成されていることを特徴とするもの
である。
設された支柱の上下方向へ適宜な間隔で設けられた各保
管棚に載置されているワークを取り出すクレーンであっ
て、前記保管棚の脇に設けられ上下動自在かつ左右動自
在なクレーン本体と、このクレーン本体に設けられた複
数のフォークと、前記クレーン本体の端部に設けられた
ステーと、このステーの先端に設けられた一方の検出セ
ンサと、前記一方のフォークの先端に設けられた他方の
検出センサと、で構成されていることを特徴とするもの
である。
【００１０】したがって、請求項１，２では、保管棚に
おける各棚に載置されて保管されているワークを取り出
す場合には、クレーンのクレーン本体を上下動せしめて
所望の棚の高さ位置に位置決めした後、クレーン本体を
棚側へ移動せしめると、ステーの先端に設けられている
一方の検出センサと、フォークの先端に設けられている
他方の検出センサとの作動によりワークの端面が正確か
つ確実に検出される。しかも、ステーがクレーン本体の
端部に設けられているから、ステーとワーク、棚との干
渉が回避される。
おける各棚に載置されて保管されているワークを取り出
す場合には、クレーンのクレーン本体を上下動せしめて
所望の棚の高さ位置に位置決めした後、クレーン本体を
棚側へ移動せしめると、ステーの先端に設けられている
一方の検出センサと、フォークの先端に設けられている
他方の検出センサとの作動によりワークの端面が正確か
つ確実に検出される。しかも、ステーがクレーン本体の
端部に設けられているから、ステーとワーク、棚との干
渉が回避される。
【００１１】而して、棚の上下ピッチが必要最低限にお
さえられると共に、複雑な可動機構なしでワークの端面
が検出される。
さえられると共に、複雑な可動機構なしでワークの端面
が検出される。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基いて詳細に説明する。
面に基いて詳細に説明する。
【００１３】図１を参照するに、保管棚１としては立設
された支柱３を備えており、この支柱３には上下方向へ
適宜な間隔で複数（本実施の形態では理解を容易にする
ため１段）の棚５が設けられている。しかも、この棚５
上には複数の鋼材からなるワークＷが載置され保管され
ている。前記保管棚１の図１において右側に隣接して上
下動自在および左右動自在なクレーン７のクレーン本体
９が設けられている。
された支柱３を備えており、この支柱３には上下方向へ
適宜な間隔で複数（本実施の形態では理解を容易にする
ため１段）の棚５が設けられている。しかも、この棚５
上には複数の鋼材からなるワークＷが載置され保管され
ている。前記保管棚１の図１において右側に隣接して上
下動自在および左右動自在なクレーン７のクレーン本体
９が設けられている。
【００１４】このクレーン本体９の下部には、図２，図
３も併せて参照するに、前後方向へ適宜な間隔でフォー
ク１１Ａ，１１Ｂが一体化されている。前記クレーン本
体９における上部の前端部には図１，図３において左右
方向へ延伸したステー１３が一体化されている。このス
テー１３の先端には光電スイッチなどの一方の検出セン
サ１５が設けられていると共にフォーク１１Ｂの先端に
は反射板などの他方の検出センサ１７が設けられてい
る。
３も併せて参照するに、前後方向へ適宜な間隔でフォー
ク１１Ａ，１１Ｂが一体化されている。前記クレーン本
体９における上部の前端部には図１，図３において左右
方向へ延伸したステー１３が一体化されている。このス
テー１３の先端には光電スイッチなどの一方の検出セン
サ１５が設けられていると共にフォーク１１Ｂの先端に
は反射板などの他方の検出センサ１７が設けられてい
る。
【００１５】上記構成により、例えば棚５上に載置され
て保管されているワークＷを取り出す場合には、クレー
ン本体９を例えば上方から下方へ下降せしめて棚５の高
さ位置に位置決めする。次いで、クレーン本体９を図１
において左方向へ移動せしめると、ステー１３の先端に
設けられている一方の検出センサ１５とフォーク１１Ｂ
の先端に設けられている他方のセンサ１７との作動（一
方の検出センサ１５から他方の検出センサ１７へ斜めに
光軸が走る）で棚５上に載置されて保管されている図１
において右側におけるワークＷの他面を正確かつ確実に
検出することができる。このワークＷの端面が検出され
た後、ワークＷの直径分だけ図１において左方へクレー
ン本体９を移動せしめると共にわずか上方へクレーン本
体９を上昇せしめることにより、ワークＷから棚５から
フォーク１１Ａ，１１Ｂ上に載置されて取り出すことが
できる。
て保管されているワークＷを取り出す場合には、クレー
ン本体９を例えば上方から下方へ下降せしめて棚５の高
さ位置に位置決めする。次いで、クレーン本体９を図１
において左方向へ移動せしめると、ステー１３の先端に
設けられている一方の検出センサ１５とフォーク１１Ｂ
の先端に設けられている他方のセンサ１７との作動（一
方の検出センサ１５から他方の検出センサ１７へ斜めに
光軸が走る）で棚５上に載置されて保管されている図１
において右側におけるワークＷの他面を正確かつ確実に
検出することができる。このワークＷの端面が検出され
た後、ワークＷの直径分だけ図１において左方へクレー
ン本体９を移動せしめると共にわずか上方へクレーン本
体９を上昇せしめることにより、ワークＷから棚５から
フォーク１１Ａ，１１Ｂ上に載置されて取り出すことが
できる。
【００１６】この場合、ステー１３はクレーン本体９の
前端部に取り付けられているから、ワークＷの端面を検
出する際、ワークＷ、棚５に干渉せずに回避することが
できる。しかも、棚５の高さが異なっていてもステー１
３はワークＷや棚５に干渉するようなことはない。ま
た、ステー１３を上下方向へ移動せしめる移動機構を特
に設ける必要がない。したがって、棚５の上下ピッチを
必要最低限にできる（ワークＷのサイズ＋持ち上げ量の
み）。
前端部に取り付けられているから、ワークＷの端面を検
出する際、ワークＷ、棚５に干渉せずに回避することが
できる。しかも、棚５の高さが異なっていてもステー１
３はワークＷや棚５に干渉するようなことはない。ま
た、ステー１３を上下方向へ移動せしめる移動機構を特
に設ける必要がない。したがって、棚５の上下ピッチを
必要最低限にできる（ワークＷのサイズ＋持ち上げ量の
み）。
【００１７】なお、この発明は前述した発明の実施の形
態に限定されることなく、適宜な変更を行うことによ
り、その他の態様で実施し得るものである。
態に限定されることなく、適宜な変更を行うことによ
り、その他の態様で実施し得るものである。
【００１８】
【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態より理解
されるように、請求項１，２の発明によれば、保管棚に
おける各棚に載置されて保管されているワークを取り出
す場合には、クレーンのクレーン本体を上下動せしめて
所望の棚の高さ位置に位置決めした後、クレーン本体を
棚側へ移動せしめると、ステーの先端に設けられている
一方の検出センサと、フォークの先端に設けられている
他方の検出センサとの作動によりワークの端面を正確か
つ確実に検出せしめることができる。しかも、ステーが
クレーン本体の端部に設けられているから、ステーとワ
ーク、棚との干渉を回避せしめることができる。
されるように、請求項１，２の発明によれば、保管棚に
おける各棚に載置されて保管されているワークを取り出
す場合には、クレーンのクレーン本体を上下動せしめて
所望の棚の高さ位置に位置決めした後、クレーン本体を
棚側へ移動せしめると、ステーの先端に設けられている
一方の検出センサと、フォークの先端に設けられている
他方の検出センサとの作動によりワークの端面を正確か
つ確実に検出せしめることができる。しかも、ステーが
クレーン本体の端部に設けられているから、ステーとワ
ーク、棚との干渉を回避せしめることができる。
【００１９】而して、棚の上下ピッチを必要最低限にお
さえることができると共に、複雑な可動機構なしでワー
クの端面を検出せしめることができる。
さえることができると共に、複雑な可動機構なしでワー
クの端面を検出せしめることができる。
【図１】この発明を実施する保管棚とクレーンとの関係
を示した斜視図である。
を示した斜視図である。
【図２】図１におけるII矢視図である。
【図３】図１におけるIII 矢視図である。
【図４】従来の保管棚とクレーンとの関係を示した正面
図である。
図である。
１ 保管棚 ３ 支柱 ５ 棚 ７ クレーン ９ クレーン本体 １１Ａ，１１Ｂ フォーク １３ ステー １５ 一方の検出センサ １７ 他方の検出センサ
Claims (2)
- 【請求項１】 立設された支柱の上下方向へ適宜な間隔
で設けられた各保管棚に載置されているワークを、上下
動自在かつ左右動自在なクレーンのクレーン本体に設け
られた複数のフォークで取り出すときに、前記ワークの
長手方向の最先端より外部の前記クレーン本体の端部に
ステーを介して設けられた一方の検出センサと、前記フ
ォークに設けられた他方の検出センサとの作動により、
ワークの端面を検出することを特徴とする保管棚からの
ワーク取り出し時の端面検出方法。 - 【請求項２】 立設された支柱の上下方向へ適宜な間隔
で設けられた各保管棚に載置されているワークを取り出
すクレーンであって、前記保管棚の脇に設けられ上下動
自在かつ左右動自在なクレーン本体と、このクレーン本
体に設けられた複数のフォークと、前記クレーン本体の
端部に設けられたステーと、このステーの先端に設けら
れた一方の検出センサと、前記一方のフォークの先端に
設けられた他方の検出センサと、で構成されていること
を特徴とするクレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20780797A JPH1149309A (ja) | 1997-08-01 | 1997-08-01 | 保管棚からのワーク取り出し時の端面検出方法およびその方法に用いるクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20780797A JPH1149309A (ja) | 1997-08-01 | 1997-08-01 | 保管棚からのワーク取り出し時の端面検出方法およびその方法に用いるクレーン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1149309A true JPH1149309A (ja) | 1999-02-23 |
Family
ID=16545833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20780797A Abandoned JPH1149309A (ja) | 1997-08-01 | 1997-08-01 | 保管棚からのワーク取り出し時の端面検出方法およびその方法に用いるクレーン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1149309A (ja) |
-
1997
- 1997-08-01 JP JP20780797A patent/JPH1149309A/ja not_active Abandoned
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4292584B2 (ja) | 移載システム | |
| EP1741644B1 (en) | Article storage facility | |
| JP4253365B2 (ja) | ウェハ搬送装置 | |
| JP5590411B2 (ja) | スタッカークレーン | |
| JPH1149309A (ja) | 保管棚からのワーク取り出し時の端面検出方法およびその方法に用いるクレーン | |
| JP4262389B2 (ja) | ワーク取出し方法 | |
| US20070012717A1 (en) | Part feeder | |
| JP4419782B2 (ja) | スタッカクレーン | |
| JP4114242B2 (ja) | リーチ式無人フォークリフト | |
| JP2009286569A (ja) | スタッカークレーン | |
| JP2009062124A (ja) | スタッカクレーンの自動ティーチング方法 | |
| CN111703687A (zh) | 一种自动化料架总成 | |
| JP3761012B2 (ja) | 物品保管設備 | |
| JP2007182278A (ja) | 物品搬送装置 | |
| KR101277166B1 (ko) | 픽업 크레인 | |
| JP2541462B2 (ja) | 自動倉庫 | |
| JP5487614B2 (ja) | 自動倉庫 | |
| JPH0532305U (ja) | 自動倉庫 | |
| JP2001058723A (ja) | 板材加工機における製品搬出方法及びその装置 | |
| JPH0251839B2 (ja) | ||
| JP2000233807A (ja) | 立体自動倉庫 | |
| JP5531466B2 (ja) | 移載装置 | |
| JP2570549B2 (ja) | 自動倉庫のスタッカークレーン上の物品の前後方向はみ出し検知装置 | |
| JPH05338715A (ja) | スタッカクレーン | |
| JPH0699117B2 (ja) | フォークリフトのフォーク差込口検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20040728 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20050808 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050816 |
|
| A762 | Written abandonment of application |
Effective date: 20051026 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A762 |